Search in topic

Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

Жаль, что APC не производит лево/правых 10/5 (или 10/5.5), а только 10/4.7.

В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов… Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.

В том то и дело, что диапазон эффективности может быть совсем небольшой, и стандартные размеры проблемы не решат. Подозреваю, что ВООБЩЕ более-менее удачно настроить нижнюю ВМГ можно только под определённый вес и режим полёта - к примеру, 2 кг в ховере всё хорошо, а уже 2,100 - как обычно, с потерями энергии в виде тепла в воздух. Как бы не понадобился отдельный мозг под нижние ВМГ, с отдельным алгоритмом работы моторов… Но это уже из области занимательной механики, практическая ценность маловероятна.

Понимаете, к совершенству конечно стремиться нужно, но главное в этом деле не переусердствовать 😃 Пропеллеры ВИШ я считаю неудачным решением по многим причинам для мультиротора, который НЕ предназначен для аэробатики, а должен просто спокойно и плавно носить камеру. “Удачная настройка” – понятие очень относительное. Я бы например считал настройку удачной, если Y6 нормально держит курс и летит домой в случае чего. Полетное время, если хотя бы такое же как в гексе, невзирая на меньший вес – уже хорошо. Ибо уж очень привлекает возможность подвесить камеру так, чтобы на нее, с одной стороны, не дуло пропеллерами, с другой, чтобы эти пропеллеры не маячили в кадре. Вариантов для этого у Y6 однозначно больше. А по поводу различия моторов и пропеллеров – хорошо бы, чтобы кто-нибудь эту оптимальную конфигурацию вычислил. Не знаю насчет пропеллеров, но моторы под нужный KV можно и самому перемотать.

Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. “Больше чем у верхнего” - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.
И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику “разнести подальше”, мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать. пример:
А соосные модельные моторы ведь есть.
Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )

Евгений, я не настаиваю на применении ВИШ в рабочей модели. Речь шла об экспериментальном подборе с его помощью оптимального шага, хотя бы просто на стенде, ведь мы даже приблизительно не знаем, каким он должен быть. “Больше чем у верхнего” - это не цифра. Само собой, это только размышления, на истину не претендующие.

Я просто хотел подчеркнуть, что экспериментировать с ВИШ и переносить полученные на нем данные на обычный пропеллер – затея, обреченная на провал. “Больше чем у верхнего” – к сожалению, все, чем в данный момент богаты. Т.е. коптер летает и с одинаковыми пропеллерами, но теоретически должен лучше летать с разными. Я пробовал на верхние ставить APC 10/3.8, на нижние 10/4.7. К сожалению, это наиболее близкие по характеристикам парные пропеллеры, которые мне удалось найти. Результат оказался отрицательный: с одинаковыми 10/4.7 или 10/3.8 летает лучше.

И еще одно размышление, может пригодится - Не смотря на сложившуюся практику “разнести подальше”, мне всё же видится более логичным как раз наоборот, свести как можно ближе. Логика простая - непосредственно под верхним ВВ создаётся достаточно организованный поток, в котором нижний ВВ определённой конфигурации может вполне нормально работать. А чем дальше, тем поток более беспорядочный по понятным причинам. И в таких вихрях вряд ли хоть какой винт будет хоть сколько нибудь нормально себя чувствовать.

Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение – сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок. Чем ближе к лучу, тем этот толчок заметнее, вплоть до полной нелетабельности. Если мы оба пропеллера выведем соосно с одной стороны, придется укреплять (и утяжелять) мотормаунты, скрупулезно балансировать пропеллеры из-за увеличенной в длину, причем двойной, оси, т.е. также не совсем приятно.

А соосные модельные моторы ведь есть.

Есть. Но толку от них… 😃 Там еще кстати и трение оси об ось надо не забывать.

Удачных экспериментов! Буду с интересом следить за их ходом )

Спасибо 😃

Мне кажется, что здесь не все так просто. Если оба пропеллера слишком приблизить к лучу, сверху и снизу, начнется биение – сам луч действует, как отражающий экран, лопасть, пробегающая над ним, получает моментальный воздушный толчок.

И не только луч причина.
Сегодня в очередной раз, и наверное в последний, вернулся к проблеме соосника для 12" и хотя бы ФПВ, (уже не съёмок). В этот раз немного модернизировал стенд и получил возможность измерения вращающего момента от ВМГ.
Цифры приводить не буду, они неинтересны и известны, но один момент отмечу - при равных винтах и моторах: APC SF 12x3,8 и 4006-530 и расстоянии между уровнями 80мм всё терпимо, и немного худшая эффективность (по сравнению с одиночным ВМГ) и приемлемый момент соосной пары не более 15г на метр в том же направлении, что создаёт верхний винт, непобеждёнными остаются вибрации (колебания вызванные не только реакцией луча на поток верхнего винта). Закрученный по спирали поток верхнего винта, отнюдь не ламинарный, встречаясь с нижним винтом, у которого тоже всего две лопасти, порождает всю гамму частот преобразования, начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
А это преодолеть практически невозможно, это не то что отбалансировать ВМГ. И эту проблему не решают ни подбор винтов и двигателей в ярусах, ни прочие ухищрения вплоть до синхронизации оборотов.
Вот такие мои сегодняшние выводы.

Сегодня в очередной раз, и наверное в последний, вернулся к проблеме соосника для 12" и хотя бы ФПВ, (уже не съёмок).

Вот это я не могу понять 😃 Если бы мне надо было только ФПВ, я бы остановился на X-кваде. Продолжаю долбать Y6 только по той причине, что на нем получается самое незасоренное посторонними предметами видео (если не считать трикоптер и Y4). Даже если на окте или классической гексе, скажем, винты в кадре не видны, они все равно дают мерзкий стробоскопический эффект, если перекрывают солнце (касается широких объективов, как на GoPro, на прочие можно хотя бы бленду нацепить)

Цифры приводить не буду, они неинтересны и известны

Зря Вы так думаете! 😃 Мне они неизвестны и очень интересны! Какие у Вас хотя бы настройки миксера, насколько газ нижнего отличается от верхнего?

, но один момент отмечу - при равных винтах и моторах: APC SF 12x3,8 и 4006-530 и расстоянии между уровнями 80мм всё терпимо, и немного худшая эффективность (по сравнению с одиночным ВМГ) и приемлемый момент соосной пары не более 15г на метр в том же направлении, что создаёт верхний винт, непобеждёнными остаются вибрации (колебания вызванные не только реакцией луча на поток верхнего винта).

Вы пробовали играть газом на нижнем моторе, оставляя верхний на своих оборотах? Если моторы имеют близкую частоту вращения, может наступить могучий резонанс. Что произойдет, скажем, если вы отрегулируете газ нижнего мотора до обращения момента в нуль? Улучшится ли дело с вибрациями? Был бы вдвойне благодарен, если бы Вы привели RPM обоих моторов, при которых момент равен нулю – это позволило бы мне кое-как экстраполировать на свои.

Закрученный по спирали поток верхнего винта, отнюдь не ламинарный, встречаясь с нижним винтом, у которого тоже всего две лопасти, порождает всю гамму частот преобразования, начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.
А это преодолеть практически невозможно, это не то что отбалансировать ВМГ. И эту проблему не решают ни подбор винтов и двигателей в ярусах, ни прочие ухищрения вплоть до синхронизации оборотов.
Вот такие мои сегодняшние выводы

.

Понятно. Я все-таки готов смириться с очень многими недостатками ради очень существенных достоинств, касающихся съемки. Кстати, тестировал сегодня свой свежесобранный Y6 на базе Талона (пока дома), никаких особенно злостных вибраций не заметил. Отношение газа верхних и нижних в миксере выставил 64/76. Завтра собираюсь выйти с ним погулять, поглядим…

Кстати о греющихся моторах.

движки как ни странно стали греться

Давно заметил, что такие казусы (вдруг стали греться после некоторых изменений конструкции) происходит из-за увеличения вибраций на луче. И не важно по какой причине, то ли ВМГ разбалансировалась, то ли луч как консоль попадает в резонанс. Евгений, попробуйте стянуть лучи, наверняка это в какой-то мере нивелирует то, о чем говорит Анатолий:

…начиная от всем известной низкой частоты биения (завывание) в двухмоторных схемах, и до более высокочастотных комбинационных составляющих, которые имеют достаточную энергию и механическая частота которых попадает в полосу пропускания луча.

Полоса пропускания луча после стяжки сильно уходит в сторону высоких частот. А их энергия значительно ниже.

Зря Вы так думаете! Мне они неизвестны и очень интересны!

Только мои посты в ветке “двигатели + винты …” 1440, 1451, 1455, 1467, 1459, 1667, 1670.

Вы пробовали играть газом на нижнем моторе, оставляя верхний на своих оборотах?

Пока не пробовал, но попробую обязательно с контролем оборотов, доводя обороты нижнего с разных сторон до нулевых биений.

Кстати, тестировал сегодня свой свежесобранный Y6 на базе Талона (пока дома), никаких особенно злостных вибраций не заметил

Может быть я усугубляю величину вибраций, так как конструкция стенда у меня не жесткая, это чтобы измерять тягу и момент вращения.

[quote=Gene;3547660Отношение газа верхних и нижних в миксере выставил 64/76[/quote]

Поскольку функция тяга - газ (обороты ) нелинейная, то фиксированное отношение оборотов может сработать в узкам диапазоне мощностей.

Поскольку функция тяга - газ (обороты ) нелинейная, то фиксированное отношение оборотов может сработать в узкам диапазоне мощностей.

Оно не фиксированное, понятно что контроллеру надо yaw держать стабильным. Это отношение – как бы печка, от которой он пляшет при своих рассчетах.

Провёл блиц-измерения для той же ВМГ. Управлял от двух сервотестеров. Выставлял суммарную тягу в режиме выравнивания скоростей, контроль по нулевым акустическим биениям и по сторб-эффекту от энергосберегающей лампы.

Имеем

g сумм 200 / 400 / 600
Wв 10,4 / 25 / 42
Wн 9,4 / 23 / 37
Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
Rpm 2340 / 2920 / 3840

g/W 10,1 / 8,3 / 7,6

Даже при равенстве оборотов остаётся вращающий момент верхнего винта, правда небольшой. Вибрации в синхронном режиме минимальные.

Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.
Я думаю, что если сделать предельно жёсткую конструкцию с моторами типа 3507-650kv и винтами APC E, то может быть из этой затеи что-то и получится.
Ну и проблему выравнивания моментов оставить только для задней ВМГ, остаточные моменты для боковых взаимно скомпенсируются и их двигателями можно будет управлять напрямую через Y разветвители.

Ну вот, это уже что-то! 😃 Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это

Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.

для меня весьма ценные данные. От них уже можно отталкиваться. А вообще я тут придумал фишку, элементарно простую, как можно настроить миксер без всякого стенда. Для МК по крайней мере работает. Нужно запустить motor test, на все 6, легонько придерживая коптер рукой, пока он не станет ховерить (понятно, в этом случае отпускать нельзя, ибо никакого контроля за поведением нет, и сам он за собой не следит) и регулировать миксер до тех пор, пока он перестанет хотеть повернуться вокруг вертикальной оси. Полученная разница газа моторов и будет оптимальной для данной конфигурации в самом полезном режиме – ховере.

Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это

Всё очень просто. Напремер для суммарной тяги в 400г - двумя сервотестерами добиваюсь заданной тяги, контролируя равенство оборотов, измерю мощность каждого двигателя (25 и 23 Вт), Rpm одного из двигателей (2920), считаю отношение мощностей (1,09), а затем эффективность всей ВМГ
(8,3).

g сумм 200 / 400 / 600
Wв 10,4 / 25 / 42
Wн 9,4 / 23 / 37
Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
Rpm 2340 / 2920 / 3840

g/W 10,1 / 8,3 / 7,6

Анатолий, какие винты использовались?

Вообще, как то был опыт: верхний винт 10"х3,8 нижний 11"х4,7 = летало более менее, измерить данные только не мог - не было стенда и приборов 😉
Я к тому что, винты нужны разные. А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок 😭

Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.

А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок

Почему же? Сейчас я склоняюсь к использованию APC E 12x6. А использование разных винтов приводит к появлению многих проблем, главная из которых разный момент инерции винтов, то есть разное время реакции на направление возмущения.

Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.

Спасибо, проспал видимо 😉 Да я вот тоже подошел к 12х6 АРСЕ, весьма неплохие винты. Через недельку думаю опробовать СУ с этими винтами и моторками 3536, посмотрим…

А пока…

Мысли к нам приходят из общего инфополя 😉)) Или ка говорят - идеи летают в воздухе, ловите…
Наш старый знакомый Фердинант снова полетал ФПВ на своем 12ти роторном агрегате, и в полете решил сделать флип… Сделал, и коптер лишился двух верхних моторов с одной стороны! Ну и прилетел домой, не без осложнений, но прилетел 😉 Кстати винты интересно стоят, снизу граупнер или 10" или 11", сверху слоуфлаер, эффективность неизвестна 😉

vimeo.com/47266306

В общем-то всё понятно . Начиная с Х8 моменты ВМГ взаимно скомпенсированы в диагональных парах и можно в принципе ставить и разные винты и даже двигатели. Второе, двигатели очень высокие и взаимное влияние пропеллеров минимизированно. Верхние похожи на копеечные с HK, при малых оборотах до флаттера или отрыва лопасти на них можно очень ничего полетать.
Вся проблема Y6 в диагональной неуравновешенности схемы, но с другой стороны самый незатенённый винтами вариант компоновки.

Итак, сегодня облетал y6 и теперь имею, что сказать 😃

Начну с переделки. Мне на нее потребовалось 2 дня, при том что я заядлый перфекционист и копуша. Что она в себе заключала:

1. удалить три луча

2. изготовить три адаптера под нижние моторы, сделать в мотормаунтах резьбовые отверстия для крепления адаптеров ( ибо мои моторы привинтить с обоих сторон невозможно без адаптера). Адаптеры изготовлены из дюралевых пластинок толщиной 2 мм, масса каждого – 2 грамма.

3. развернуть блок электроники на 90 градусов. Можно было бы оставить как есть, а нужные поправки внести софтом, но решил, что так будет надежнее для чистоты опыта.

4. просверлить несколько дополнительных дырок в нижней плате, для крепления шасси и камерного подвеса

5. Подключить провода моторов

6. Настроить миксер моторов.

В результате коптер стал весить 1905 грамм в полной полетной конфигурации, с камерой, стабилизатором и батареей нанотех 5000mah 3S. Это на 206 грамм меньше, чем гекса. Экономия 160 грамм за счет лучей, откуда взялись еще 46 грамм – ума не приложу, наверное использовал более короткие болты.

Теперь перехожу к самому интересному – полету.
Абсолютно все настройки оставил как в гексе, кроме, понятно, миксера.

Взлетел не без боязни, в ручном режиме, но коптер сразу своим поведением вызвал уверенность – держался исключительно ровно. Поставил на altitude hold — и тут первый сюрприз: начал набирать высоту! У меня минимальный thrust был оптимизирован под гексу, а этому надо меньше, очевидно. Моя ты лапочка! Значит, потеря эффективности моторов не просто скомпенсировалась уменьшением массы, а скомпенсировалась с запасом! Полетное время подтвердило: вместо 8 минут летает 9 с половиной, причем это не в ховере – но я забегаю вперед.

Поставил на GPS hold. Разница с гексой есть, как и следовало ожидать, но обнаружились нюансы. Точность позиционирования уменьшилась, радиус “гуляния” увеличился с двух метров до примерно трех с половиной. Зато! коррекция стала такой мягкой и плавной, что со стороны даже незаметно было, куда коптер наклоняется. Гекса в этом смысле заметно поддергивала своей плоскостью. Похоже, играет роль увеличенная масса на концах лучей плюс погрешность управления на каждом луче теперь делится на два мотора. Даже не знаю, хорошо это или плохо – для полетов с камерой, наверное, так даже лучше.

Наконец, решил погонять на скорости. Что могу сказать – разница с моим предыдущим y6 оказалась серьезной. Во-первых, стабильность полета по прямой, которую я критиковал – должен взять свои слова обратно, наверное мои проблемы были связаны с криворукостью и/или неправильным размещением компаса, а может быть и с другой конфигурацией пропеллеров. Пропеллеры теперь стоят так:

ЛВ-10/4.7, ЛН-10/4.7R, ПВ-10/4.7R, ПН-10/4.7, ЗВ-10/4.7R, ЗН-10/4.7

Летит как по струнке, похоже даже лучше гексы. Вот с резкими поворотами надо быть осторожнее: гекса выравнивается мгновенно, у Y6 больше инерционность крена. Наверное ему надо немного помочь в настройках PID. но в целом я доволен – летит очень хорошо и прекрасно управляем. Даже около собственной головы я просвистел на скорости и не испугался 😎

Возврат домой – тут говорить нечего, кроме как “не обманул”.

Наконец, вибрации. Посмотрел отснятое видео – разницы с гексой не увидел. Изредка возникали высокочастотные подрагивания, но я подозреваю, что не совсем правильно портировал свой камерный подвес. Надо будет покопаться с ним.
В видео правда стал маячить краешек нижнего пропеллера, когда увидел, подумал – вот те раз! а я так хвалил y6 именно за простор для камеры! Но ничего, в моем случае это лечится за 5 минут.

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

ну я так и знал…
у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение

По сравнению с классическим гекса, Y6 менее популярна, меньше оттестирована, и как следствие хуже поддерживается большинством контроллеров. Под “хуже поддерживается” подразумеваю, что алгоритмы полета, хорошо работающие на гексе, не всегда будут так же хорошо работать на Y6.

это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.
то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
кстати вот и оффтоп!
как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только 😦

ну я так и знал…
у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение

Ну я так и знал… 😈 Вы прочитали, что я написал? если нет, пожалуйста, сделайте это, прежде чем комментировать. У этого, конкретного, нет проблем ни с парусностью, ни с ветроустойчивостью. Абсолютно. И у предыдущего тоже не было. А странное поведение под GPS было у предыдущего, но отсутствует у этого. Стабилизатор я разрабатывал два года, он летать не мешает, длинная штанга для инерционности, и она НЕ парусит, диаметр палки 0.7 см, летал в ветер до 40 км/ч. Точнее, парусит не более, чем стандартный стабилизированный подвес с камерой. Не надо лечить здорового!

это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.

Ну конечно же. Чужие проблемы всегда решаются легко!

то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
кстати вот и оффтоп!
как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только 😦

Понятия не имею, не пользуюсь.

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

Прикольно 😃 А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?

ну я так и знал… у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !

Айдар, ты еще раму Эцелоп не видел)))

Прикольно 😃 А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?

Видео есть, только не думаю, что это кому-то интересно будет. Ну, туда-сюда, потом долго висел (левой рукой стиком рулил, а правой кэнон 1Дс пытался к глазу поднести). Хотел выложить фото в мегаразрешении, движок форума не дал, только, говорит, 800х800. И поделом мне 😃

Желе на гопро у меня нету, но появились какие-то небольшие вибрации, которых раньше не было. Сейчас копаю свою виброразвязку.