Search in topic

Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

Поскольку функция тяга - газ (обороты ) нелинейная, то фиксированное отношение оборотов может сработать в узкам диапазоне мощностей.

Оно не фиксированное, понятно что контроллеру надо yaw держать стабильным. Это отношение – как бы печка, от которой он пляшет при своих рассчетах.

Провёл блиц-измерения для той же ВМГ. Управлял от двух сервотестеров. Выставлял суммарную тягу в режиме выравнивания скоростей, контроль по нулевым акустическим биениям и по сторб-эффекту от энергосберегающей лампы.

Имеем

g сумм 200 / 400 / 600
Wв 10,4 / 25 / 42
Wн 9,4 / 23 / 37
Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
Rpm 2340 / 2920 / 3840

g/W 10,1 / 8,3 / 7,6

Даже при равенстве оборотов остаётся вращающий момент верхнего винта, правда небольшой. Вибрации в синхронном режиме минимальные.

Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.
Я думаю, что если сделать предельно жёсткую конструкцию с моторами типа 3507-650kv и винтами APC E, то может быть из этой затеи что-то и получится.
Ну и проблему выравнивания моментов оставить только для задней ВМГ, остаточные моменты для боковых взаимно скомпенсируются и их двигателями можно будет управлять напрямую через Y разветвители.

Ну вот, это уже что-то! 😃 Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это

Для суммарной тяги 400 г момент становится равным нулю при верхнем Rpm 3000, нижнем 3500.

для меня весьма ценные данные. От них уже можно отталкиваться. А вообще я тут придумал фишку, элементарно простую, как можно настроить миксер без всякого стенда. Для МК по крайней мере работает. Нужно запустить motor test, на все 6, легонько придерживая коптер рукой, пока он не станет ховерить (понятно, в этом случае отпускать нельзя, ибо никакого контроля за поведением нет, и сам он за собой не следит) и регулировать миксер до тех пор, пока он перестанет хотеть повернуться вокруг вертикальной оси. Полученная разница газа моторов и будет оптимальной для данной конфигурации в самом полезном режиме – ховере.

Правда, по секрету признаюсь, что половины цифр я не понял, но вот это

Всё очень просто. Напремер для суммарной тяги в 400г - двумя сервотестерами добиваюсь заданной тяги, контролируя равенство оборотов, измерю мощность каждого двигателя (25 и 23 Вт), Rpm одного из двигателей (2920), считаю отношение мощностей (1,09), а затем эффективность всей ВМГ
(8,3).

g сумм 200 / 400 / 600
Wв 10,4 / 25 / 42
Wн 9,4 / 23 / 37
Wв/Wн 1,11 / 1,09 / 1,14
Rpm 2340 / 2920 / 3840

g/W 10,1 / 8,3 / 7,6

Анатолий, какие винты использовались?

Вообще, как то был опыт: верхний винт 10"х3,8 нижний 11"х4,7 = летало более менее, измерить данные только не мог - не было стенда и приборов 😉
Я к тому что, винты нужны разные. А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок 😭

Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.

А у того же АРС пока ряд винтов совершенно не для соосных установок

Почему же? Сейчас я склоняюсь к использованию APC E 12x6. А использование разных винтов приводит к появлению многих проблем, главная из которых разный момент инерции винтов, то есть разное время реакции на направление возмущения.

Я несколькими постами выше писал - APC SF 12x3,8.

Спасибо, проспал видимо 😉 Да я вот тоже подошел к 12х6 АРСЕ, весьма неплохие винты. Через недельку думаю опробовать СУ с этими винтами и моторками 3536, посмотрим…

А пока…

Мысли к нам приходят из общего инфополя 😉)) Или ка говорят - идеи летают в воздухе, ловите…
Наш старый знакомый Фердинант снова полетал ФПВ на своем 12ти роторном агрегате, и в полете решил сделать флип… Сделал, и коптер лишился двух верхних моторов с одной стороны! Ну и прилетел домой, не без осложнений, но прилетел 😉 Кстати винты интересно стоят, снизу граупнер или 10" или 11", сверху слоуфлаер, эффективность неизвестна 😉

vimeo.com/47266306

В общем-то всё понятно . Начиная с Х8 моменты ВМГ взаимно скомпенсированы в диагональных парах и можно в принципе ставить и разные винты и даже двигатели. Второе, двигатели очень высокие и взаимное влияние пропеллеров минимизированно. Верхние похожи на копеечные с HK, при малых оборотах до флаттера или отрыва лопасти на них можно очень ничего полетать.
Вся проблема Y6 в диагональной неуравновешенности схемы, но с другой стороны самый незатенённый винтами вариант компоновки.

Итак, сегодня облетал y6 и теперь имею, что сказать 😃

Начну с переделки. Мне на нее потребовалось 2 дня, при том что я заядлый перфекционист и копуша. Что она в себе заключала:

1. удалить три луча

2. изготовить три адаптера под нижние моторы, сделать в мотормаунтах резьбовые отверстия для крепления адаптеров ( ибо мои моторы привинтить с обоих сторон невозможно без адаптера). Адаптеры изготовлены из дюралевых пластинок толщиной 2 мм, масса каждого – 2 грамма.

3. развернуть блок электроники на 90 градусов. Можно было бы оставить как есть, а нужные поправки внести софтом, но решил, что так будет надежнее для чистоты опыта.

4. просверлить несколько дополнительных дырок в нижней плате, для крепления шасси и камерного подвеса

5. Подключить провода моторов

6. Настроить миксер моторов.

В результате коптер стал весить 1905 грамм в полной полетной конфигурации, с камерой, стабилизатором и батареей нанотех 5000mah 3S. Это на 206 грамм меньше, чем гекса. Экономия 160 грамм за счет лучей, откуда взялись еще 46 грамм – ума не приложу, наверное использовал более короткие болты.

Теперь перехожу к самому интересному – полету.
Абсолютно все настройки оставил как в гексе, кроме, понятно, миксера.

Взлетел не без боязни, в ручном режиме, но коптер сразу своим поведением вызвал уверенность – держался исключительно ровно. Поставил на altitude hold — и тут первый сюрприз: начал набирать высоту! У меня минимальный thrust был оптимизирован под гексу, а этому надо меньше, очевидно. Моя ты лапочка! Значит, потеря эффективности моторов не просто скомпенсировалась уменьшением массы, а скомпенсировалась с запасом! Полетное время подтвердило: вместо 8 минут летает 9 с половиной, причем это не в ховере – но я забегаю вперед.

Поставил на GPS hold. Разница с гексой есть, как и следовало ожидать, но обнаружились нюансы. Точность позиционирования уменьшилась, радиус “гуляния” увеличился с двух метров до примерно трех с половиной. Зато! коррекция стала такой мягкой и плавной, что со стороны даже незаметно было, куда коптер наклоняется. Гекса в этом смысле заметно поддергивала своей плоскостью. Похоже, играет роль увеличенная масса на концах лучей плюс погрешность управления на каждом луче теперь делится на два мотора. Даже не знаю, хорошо это или плохо – для полетов с камерой, наверное, так даже лучше.

Наконец, решил погонять на скорости. Что могу сказать – разница с моим предыдущим y6 оказалась серьезной. Во-первых, стабильность полета по прямой, которую я критиковал – должен взять свои слова обратно, наверное мои проблемы были связаны с криворукостью и/или неправильным размещением компаса, а может быть и с другой конфигурацией пропеллеров. Пропеллеры теперь стоят так:

ЛВ-10/4.7, ЛН-10/4.7R, ПВ-10/4.7R, ПН-10/4.7, ЗВ-10/4.7R, ЗН-10/4.7

Летит как по струнке, похоже даже лучше гексы. Вот с резкими поворотами надо быть осторожнее: гекса выравнивается мгновенно, у Y6 больше инерционность крена. Наверное ему надо немного помочь в настройках PID. но в целом я доволен – летит очень хорошо и прекрасно управляем. Даже около собственной головы я просвистел на скорости и не испугался 😎

Возврат домой – тут говорить нечего, кроме как “не обманул”.

Наконец, вибрации. Посмотрел отснятое видео – разницы с гексой не увидел. Изредка возникали высокочастотные подрагивания, но я подозреваю, что не совсем правильно портировал свой камерный подвес. Надо будет покопаться с ним.
В видео правда стал маячить краешек нижнего пропеллера, когда увидел, подумал – вот те раз! а я так хвалил y6 именно за простор для камеры! Но ничего, в моем случае это лечится за 5 минут.

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

ну я так и знал…
у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение

По сравнению с классическим гекса, Y6 менее популярна, меньше оттестирована, и как следствие хуже поддерживается большинством контроллеров. Под “хуже поддерживается” подразумеваю, что алгоритмы полета, хорошо работающие на гексе, не всегда будут так же хорошо работать на Y6.

это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.
то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
кстати вот и оффтоп!
как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только 😦

ну я так и знал…
у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !
ну вы посмотрите на неё - это же яхта настоящая - полметра сверху на ВП и снизу на шасси !
конечно отсудова будут вытекающие последствия , такие как ветронеустойчивость и странное поведение

Ну я так и знал… 😈 Вы прочитали, что я написал? если нет, пожалуйста, сделайте это, прежде чем комментировать. У этого, конкретного, нет проблем ни с парусностью, ни с ветроустойчивостью. Абсолютно. И у предыдущего тоже не было. А странное поведение под GPS было у предыдущего, но отсутствует у этого. Стабилизатор я разрабатывал два года, он летать не мешает, длинная штанга для инерционности, и она НЕ парусит, диаметр палки 0.7 см, летал в ветер до 40 км/ч. Точнее, парусит не более, чем стандартный стабилизированный подвес с камерой. Не надо лечить здорового!

это всего-лишь проблема нескольких мучительных дней работы с прогами полетов замеров и т.д.

Ну конечно же. Чужие проблемы всегда решаются легко!

то есть это как 4G - сначала менять не хотели а потом неохотно начали
кстати вот и оффтоп!
как там у вас с сетями 4G ? небось вся Америка на них перешла ? а у нас еще пока одна только 😦

Понятия не имею, не пользуюсь.

Подводя первые итоги: впечатления самые положительные. Летит наш орЭл:

Прикольно 😃 А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?

ну я так и знал… у вас не проблема варианта расположения моторов , у вас тупо очень большая парусность !

Айдар, ты еще раму Эцелоп не видел)))

Прикольно 😃 А видео с борта есть? Как гоупро себя чувствует, желе наблюдается?

Видео есть, только не думаю, что это кому-то интересно будет. Ну, туда-сюда, потом долго висел (левой рукой стиком рулил, а правой кэнон 1Дс пытался к глазу поднести). Хотел выложить фото в мегаразрешении, движок форума не дал, только, говорит, 800х800. И поделом мне 😃

Желе на гопро у меня нету, но появились какие-то небольшие вибрации, которых раньше не было. Сейчас копаю свою виброразвязку.

Точность позиционирования уменьшилась, радиус “гуляния” увеличился с двух метров до примерно трех с половиной.

Евгений, а теперь попробуйте сделать выкосы на моторах = должно понравится в плане улучшений стабильности висения и полета 😉
Сделайте так чтобы нижние и верхние моторы осью вращения смотрели наружу. Градусов 10-15, это если позволят крепления моторов. Пробовал на классике - понравилась стабильность 😉 Успехов Вам и пепелацу 😉

Евгений, а теперь попробуйте сделать выкосы на моторах = должно понравится в плане улучшений стабильности висения и полета 😉
Сделайте так чтобы нижние и верхние моторы осью вращения смотрели наружу. Градусов 10-15, это если позволят крепления моторов. Пробовал на классике - понравилась стабильность 😉 Успехов Вам и пепелацу 😉

На всякий случай уточню: “наружу” это по вектору от геометрического центра? чтобы верхние дули ему под брюхо, а нижние наоборот? Интересно, обязательно попробую, только 10-15 не многовато ли будет…

Мээээ, да, наверное непонятно выразился 😉
Наружу это по вектору от геометрического центра = верно! Ну с градусами можно поиграться 😉

Если кому интересно… Налетав на Y6 примерно 5-6 часов и разбив не без его помощи камеру, решил вернуться к нашим баранам, то бишь к стандартной гексе. Причины:

1. Несмотря на все пляски с бубном, не удалось избавиться от резонанса моторов на одном луче. Самое противное – непредсказуемость: этот резонанс может не проявиться в самых диких маневрах, при ветре, зато вдруг ни с того ни с сего вылезает на ровном месте, в спокойном полете. Подозреваю причину в гармониках PRM двух жестко связанных моторов.

2. слабая по сравнению с гексой маневренность. Вперед Y6 летит прекрасно, но для такой задачи самолет будет еще лучше. А вот если надо облететь, допустим, дерево, при ветре, при этом держа его в поле зрения камеры, гекса удобнее и предсказуемее.

3. крайняя неэффективность ВМГ с пропеллерами GWS 9050x3, на которые я очень надеялся. Вероятная причина в недостаточной жесткости пропеллера и как следствие флаттере нижнего. С APC таких проблем нет, но с ними ухудшается положение с резонансной вибрацией.

От рамы Turnigy Talon, несмотря на все ее достоинства, решил отказаться тоже. Сделал новую самодельную, по массе такую же как трехлучевой талон и, вроде бы, не менее жесткую (карбоновые балки между концами лучей, связанные с мотормаунтами). Поглядим.

Евгений, огромное спасибо за предоставляемую информацию по коаксиальным схемам !

Подумываю над сборкой коаксиальной восьмерки … на “квадро” раме …
Согласно вашему опыту, моторы буду крепить на отдельные мотормаунты (хотя еще не известно в каком варианте будет резонировать сильнее).

Еще вопросик (из текста не совсем понял) на каких “мозгах” вы экспериментировали ?

У меня в коптерах, приличный налет только на классических гексах …
Но с уверенностью могу сказать что алгоритм управления (стабилизации) гораздо важней схемы расположения моторов …
Это особенно касается управляемости по курсу !
А также поведение ЛА на спуске …

С уважением, Соло.

Евгений, огромное спасибо за предоставляемую информацию по коаксиальным схемам !

Да не за что, мне и самому интересно 😃 Единственное, хотел бы уточнить, что мои наблюдения нельзя считать универсально применимыми. Большая часть их касается только конкретного аппарата.

Подумываю над сборкой коаксиальной восьмерки … на “квадро” раме …
Согласно вашему опыту, моторы буду крепить на отдельные мотормаунты (хотя еще не известно в каком варианте будет резонировать сильнее).

Да, это серьезный момент… не знаю, имеет ли вообще смысл их разделять, тут много подводных камней. Но вообще конфигурация X8 вроде бы хорошо себя зарекомендовала, я бы наверняка такой сделал, если бы хватило одинаковых моторов 😃

Еще вопросик (из текста не совсем понял) на каких “мозгах” вы экспериментировали ?

Мозги немецкие, MК 2.1ME, Naviboard 1.1, компас MK3Mag с акселерометром, MKGPS 2.1 с самодельным расширителем базы.

У меня в коптерах, приличный налет только на классических гексах …
Но с уверенностью могу сказать что алгоритм управления (стабилизации) гораздо важней схемы расположения моторов …
Это особенно касается управляемости по курсу !
А также поведение ЛА на спуске …

Думаю, управление Вам не составит труда. Понравится ли, это другой вопрос…

Но вообще конфигурация X8 вроде бы хорошо себя зарекомендовала, я бы наверняка такой сделал, если бы хватило одинаковых моторов 😃

Как и обещал … собрал коаксиальную восьмерку …

На основе вот такой рамы www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?cPath…

Все моторы на независимых моторамах … с вибрациями проблем не обнаружил пока …
Показалось даже что летает тише чем шестерка …

На улице дождь, так что полеты пока в кабинете 😃 …
Летает как по мне просто отлично !!!

С уважением, Соло.

Как и обещал … собрал коаксиальную восьмерку …
Летает как по мне просто отлично !!!

С уважением, Соло.

Выглядит здорово, поздравляю 😃 Единственное, заметил, что аппарат раскачивается, возможно у Вас ЦТ сильно внизу, из-за батарей на шасси.