Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".

RTemka

На арду без нижнего заднего точно летит.

fpv_mutant

Кто может попробовать снять задний нижний винт на и попытаться взлететь,если удасться,отпустить стики и посмотреть как будет вести себя аппарат.

RTemka

Страшно второй раз 😃
Первый раз мотор просто отпал 😂

fpv_mutant
RTemka:

Страшно второй раз
Первый раз мотор просто отпал

На АПМе он сам вернется или его начинает кружить?

RTemka

Не проверил 😃
Просто затрещало потом мотор отрубил провода и упал.
Я сначала с перепугу газ убрал, а потом просто посадил.

couger

В прошлом году у меня открутился винт на левом переднем моторе на гексе. Аппарат пошел по спирали, не очень резво. Посадил без проишествий, благо было сразу после взлета, а высота была метра 4.

parahawk

Проверил первую схему додекакоптера на APM:
__M1_M4
M5_____M6
__M3_M2

and BOTTOM:
__M5_M1
M3____M4
__M2_M6
1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW

Назову её APM_Dodecacopter_Ferdinand - её мне посоветовал Фердинанд (EndOfDays с рцг), за что ему большое человеческое спасибо! Собственно схема сработала, по яву управление есть, питч, ролл - всё в порядке.

Но… Но есть проблема - Додик висит не стабильно. Унитазит его по очень малой дуге и как я заметил, против часовой стрелки качается плоскость. Вот видео:
Видео #1

www.youtube.com/watch?v=Q_6Cnhs5T28

Видео #2

www.youtube.com/watch?v=MaA5oVCzksU

При осмысливании происходящего, моё внутреннее ощущение пришло к РАЗНЫМ регуляторам на верхних и нижних двигателях - пока подозреваю именно эту причину нестабильности.

Top motors 5010 288kv + Hobbywing Platinum Pro 30A ESC (simonk firmware) и проп 18x6.1
Bottom motors 5008 330kv + A.K.E. 40A ESC (original firmware) и проп 18x6.1

Вероятно моя текущая конфигурация железа не совсем корректна, относительно истинности и культуры постройки коптеров - в частности использованы разные регули, с разными кривыми газа (наверняка) и тому подобное. И это при том что разные двигатели сверху и снизу. Внизу KV выше. Но пока что я считаю что разные двигатели сверху и снизу - не помеха.

Лечение Додику я прописал следующее:
{
—1. заменю реги на верхних двигах на AKE 40a.
} если не получится {
—2. Поставлю NAZA v2 и сооружу по схеме от gryphondynamics.co.kr/motor-set-up
} если не получится {
—3. Проверю схему от Савилова из поста #231 rcopen.com/forum/f123/topic272132/232
} если не получится {
—4. Приобрету МК
}

Пока так.

PS. У мозга вибраций почти нет, но видать иногда резонансы пролазят. Или это не резонансы, а отклонения коптера?

alexeykozin

регули безусловно заменить на серию с одинаковой прошивкой, с одинаковой настройкой
на “диаграмме вибраций” не видно самих вибраций изза масштаба,
видны лишь последствия ударов, посмотрите ничего не потерскивает и не ударяется ли на раме
возможно всплески - следы посадок.
нижние винты работают в условиях “потока” им хочется шаг побольше, я делал эксперимент с коптерными винтами 11*4 в потоке 60кмч они до минимума теряют тягу во всем диапазоне оборотов, тяга появляется лишь на 90-100%

термин “унитазит” применяется к режиму удержания позиции по компасу и жпс.
это разгон по спирали в этом режиме в случае существенной ошибки компаса.
причиной эффекта может быть только компас

parahawk

Термин “унитазит” мной теперь применяется и не только к причинам, где был компас, по ходу дела. Реально, компас не участвует, а коптер совершает тоже самое что с кривым компасом, но только сильного отклонения от текущей позиции не происходит (да, по траектории отклонения унитаз не получается, значит не унитазит, а что делает? 😃) . Пока грешу на разные реги. Через пару недель удовлетворю любопытство, как заменю реги.

По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям.

По пропам внизу - один луч на стенде давал 2кг при 10А. Пробовал ставить 288kv-288kv - так себе история. Или 330kv-330kv - тоже не очень, на 2 ампера больше жрёт при 2кг. А вот комбинация сверху-снизу 288kv-330kv (как щас) оказалась удачной. Поэтому проп такой же внизу, но обороты выше и это как-то компенсирует поток.

Искал проп 18x8 - пришёл, деревянный, но слишком толстый у основания 19мм по высоте - не хватает пропадаптера по длине, поэтому пока не тестировал на нижнем двиге 18x8.

alexeykozin
parahawk:

Термин "унитазит

toilet bowl означает туалетная воронка, видимо англоязычных сильно впечатляет процесс раскрутки потока воды при входе в воронку.
термин пошел от них, потом появился краткий термин унитазит, что значит движение по плоской спирали с разгоном и увеличением радиуса.
пытался найти на вашем видео “унитазинг” но был сбит с толку 😃

parahawk:

По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям

а вы лог опубликуйте а не картинку, я гляну

parahawk

Вот лог. Точно не помню, с него картинка сделана или нет - я делал 3 тестовых полёта в тот вечер.

vibra-log-dodik.rar

alexeykozin

не, это какойто неправильный лог, толи выгружали его старым мишен планером, толи не почистили епром перед его записью.
скажу незнаю что именно не так, но лог акселя неправильный
в покое AX AY должны быть около нуля а AZ около -10 отклонения от этих величин и есть вибрации, а тут просто какойто рандом

parahawk

MissionPlanner 1.3.5 build 1.1.5260.33055

Прошивка ArduCopter 3.1.2 - надо ли обновлять кстати?

Понял. Обновлю мишенпланер и проверю.

parahawk

Вот, переподлетнул минутку.

Перед этим обновил планер и перешил в 3.1.5. Потом сетап ерейз, сетап резет ес, logs erase. Компас не калибровал, кое как аксель откалибровал.

Логи скачиваются через раз. Замирает на последних байтах и висит. Сделал два вылета, 4й и 5й. 4й лог почему-то не завершается, а 5й нормально сохранился.

dodik-test.rar

alexeykozin

а не так соединяли разве?

апм смотрит вверх, первый мотор срава,
прошивка гекса, ориентация рамы X

parahawk

Ваша схема похожа на ту что я исполнил, НО, может быть ранее я не правильно вас понял по вашей схеме +кто-то комментировал что она не оптимальна, но вероятно вы всё правильно написали. Тем не менее, чтобы вы меня поняли, я отредактировал вашу схему в ту, которую может воспринять моя психика. 😃

Развернул вашу схему и дорисовал как апм стоит, вот так сейчас подключено:

По направлениям вот так:

TOP:
___M1 вправо__ M4 влево
___M5 влево____ вправо M6
___M3 вправо__M2 влево

and BOTTOM крутятся наоборот:
__M5_M1
_M3___M4
__M2_M6

1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW

В настройках раму выбираем лучём вперёд I. И получается додик X. Схему Фердинанд подсказал под АПМ, назвал я её схемой номер 1.

Вы это имели ввиду на вашей схеме?

alexeykozin

мне кажется ошибкой поворот апм на 90 градусов, в моей диаграмме апм направлен вверх…
но как говоится я могу ошибаться, я бы попробовал “мотор тест” моторы должны включаться по очереди начиная с того который расположен “на час дня”

нашел еще один скрин как качать логи, но кажись это касается только прошивки 3.2
[IMG]api.ning.com/files/…/IMG]

вот посмотрите тут у гесы икс, мотор №1 находится справа,
тоесть первые моторы будут включаться для того чтобы устранить правый крен

а у вас пара первых моторов спереди от апм,
при этом колбасня коптера неизбежна

parahawk
alexeykozin:

вот посмотрите тут у гесы икс

А у апм выбрана гекса +

Как моторы тестировать, через терминал? Пропы снимать? Ни разу не пробовал.

Лог получилось посмотреть, читается?

alexeykozin

в моем случае гекса ИКС!
для плюса соответсвует вашему варианту
значит все верно.

лог нечитаем, в строке IMU данные то как надо то на несколько столбцов больше, при этом accz идет последней колонкой но она уже безымянная

дл я мотор теста пропы снимать необязательно, они слегка раскручиваюся

parahawk

Сделал мотортест - всё верно подсоединено. Если бы что-то было подсоединено неверно, то управление было бы кривое - а так всё чётко по управлению, но колыхается, а значит это уже стабилизация. Заменю регули и проверю.

Алексей, а что можете сказать о варианте подключения схемы от Савилова из поста #231 ?rcopen.com/forum/f123/topic272132/232

Он предложил на основе Y6, что тоже самое что и X, это правда если он по конституции Y6A.

А есть ещё тип подключения Y6B. Вот я не знаю, это влияет наверное как-то?