Гекса X6 или Y6 - все "за" и "против".
Страшно второй раз 😃
Первый раз мотор просто отпал 😂
Страшно второй раз
Первый раз мотор просто отпал
На АПМе он сам вернется или его начинает кружить?
Не проверил 😃
Просто затрещало потом мотор отрубил провода и упал.
Я сначала с перепугу газ убрал, а потом просто посадил.
В прошлом году у меня открутился винт на левом переднем моторе на гексе. Аппарат пошел по спирали, не очень резво. Посадил без проишествий, благо было сразу после взлета, а высота была метра 4.
Что то я не нашёл там описания Y6I конфигурации…
может поможет? gryphondynamics.co.kr/motor-set-up
Проверил первую схему додекакоптера на APM:
__M1_M4
M5_____M6
__M3_M2
and BOTTOM:
__M5_M1
M3____M4
__M2_M6
1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW
Назову её APM_Dodecacopter_Ferdinand - её мне посоветовал Фердинанд (EndOfDays с рцг), за что ему большое человеческое спасибо! Собственно схема сработала, по яву управление есть, питч, ролл - всё в порядке.
Но… Но есть проблема - Додик висит не стабильно. Унитазит его по очень малой дуге и как я заметил, против часовой стрелки качается плоскость. Вот видео:
Видео #1
www.youtube.com/watch?v=Q_6Cnhs5T28
Видео #2
www.youtube.com/watch?v=MaA5oVCzksU
При осмысливании происходящего, моё внутреннее ощущение пришло к РАЗНЫМ регуляторам на верхних и нижних двигателях - пока подозреваю именно эту причину нестабильности.
Top motors 5010 288kv + Hobbywing Platinum Pro 30A ESC (simonk firmware) и проп 18x6.1
Bottom motors 5008 330kv + A.K.E. 40A ESC (original firmware) и проп 18x6.1
Вероятно моя текущая конфигурация железа не совсем корректна, относительно истинности и культуры постройки коптеров - в частности использованы разные регули, с разными кривыми газа (наверняка) и тому подобное. И это при том что разные двигатели сверху и снизу. Внизу KV выше. Но пока что я считаю что разные двигатели сверху и снизу - не помеха.
Лечение Додику я прописал следующее:
{
—1. заменю реги на верхних двигах на AKE 40a.
} если не получится {
—2. Поставлю NAZA v2 и сооружу по схеме от gryphondynamics.co.kr/motor-set-up
} если не получится {
—3. Проверю схему от Савилова из поста #231 rcopen.com/forum/f123/topic272132/232
} если не получится {
—4. Приобрету МК
}
Пока так.
PS. У мозга вибраций почти нет, но видать иногда резонансы пролазят. Или это не резонансы, а отклонения коптера?
регули безусловно заменить на серию с одинаковой прошивкой, с одинаковой настройкой
на “диаграмме вибраций” не видно самих вибраций изза масштаба,
видны лишь последствия ударов, посмотрите ничего не потерскивает и не ударяется ли на раме
возможно всплески - следы посадок.
нижние винты работают в условиях “потока” им хочется шаг побольше, я делал эксперимент с коптерными винтами 11*4 в потоке 60кмч они до минимума теряют тягу во всем диапазоне оборотов, тяга появляется лишь на 90-100%
термин “унитазит” применяется к режиму удержания позиции по компасу и жпс.
это разгон по спирали в этом режиме в случае существенной ошибки компаса.
причиной эффекта может быть только компас
Термин “унитазит” мной теперь применяется и не только к причинам, где был компас, по ходу дела. Реально, компас не участвует, а коптер совершает тоже самое что с кривым компасом, но только сильного отклонения от текущей позиции не происходит (да, по траектории отклонения унитаз не получается, значит не унитазит, а что делает? 😃) . Пока грешу на разные реги. Через пару недель удовлетворю любопытство, как заменю реги.
По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям.
По пропам внизу - один луч на стенде давал 2кг при 10А. Пробовал ставить 288kv-288kv - так себе история. Или 330kv-330kv - тоже не очень, на 2 ампера больше жрёт при 2кг. А вот комбинация сверху-снизу 288kv-330kv (как щас) оказалась удачной. Поэтому проп такой же внизу, но обороты выше и это как-то компенсирует поток.
Искал проп 18x8 - пришёл, деревянный, но слишком толстый у основания 19мм по высоте - не хватает пропадаптера по длине, поэтому пока не тестировал на нижнем двиге 18x8.
Термин "унитазит
toilet bowl означает туалетная воронка, видимо англоязычных сильно впечатляет процесс раскрутки потока воды при входе в воронку.
термин пошел от них, потом появился краткий термин унитазит, что значит движение по плоской спирали с разгоном и увеличением радиуса.
пытался найти на вашем видео “унитазинг” но был сбит с толку 😃
По вибрациям - поставил фильтр=43, сделал полёт и вот такие данные по вибрациям
а вы лог опубликуйте а не картинку, я гляну
Вот лог. Точно не помню, с него картинка сделана или нет - я делал 3 тестовых полёта в тот вечер.
не, это какойто неправильный лог, толи выгружали его старым мишен планером, толи не почистили епром перед его записью.
скажу незнаю что именно не так, но лог акселя неправильный
в покое AX AY должны быть около нуля а AZ около -10 отклонения от этих величин и есть вибрации, а тут просто какойто рандом
MissionPlanner 1.3.5 build 1.1.5260.33055
Прошивка ArduCopter 3.1.2 - надо ли обновлять кстати?
Понял. Обновлю мишенпланер и проверю.
Вот, переподлетнул минутку.
Перед этим обновил планер и перешил в 3.1.5. Потом сетап ерейз, сетап резет ес, logs erase. Компас не калибровал, кое как аксель откалибровал.
Логи скачиваются через раз. Замирает на последних байтах и висит. Сделал два вылета, 4й и 5й. 4й лог почему-то не завершается, а 5й нормально сохранился.
а не так соединяли разве?
апм смотрит вверх, первый мотор срава,
прошивка гекса, ориентация рамы X
Ваша схема похожа на ту что я исполнил, НО, может быть ранее я не правильно вас понял по вашей схеме +кто-то комментировал что она не оптимальна, но вероятно вы всё правильно написали. Тем не менее, чтобы вы меня поняли, я отредактировал вашу схему в ту, которую может воспринять моя психика. 😃
Развернул вашу схему и дорисовал как апм стоит, вот так сейчас подключено:
По направлениям вот так:
TOP:
___M1 вправо__ M4 влево
___M5 влево____ вправо M6
___M3 вправо__M2 влево
and BOTTOM крутятся наоборот:
__M5_M1
_M3___M4
__M2_M6
1,3,6 motors are CW, all 2,4,5 motors are CCW
В настройках раму выбираем лучём вперёд I. И получается додик X. Схему Фердинанд подсказал под АПМ, назвал я её схемой номер 1.
Вы это имели ввиду на вашей схеме?
мне кажется ошибкой поворот апм на 90 градусов, в моей диаграмме апм направлен вверх…
но как говоится я могу ошибаться, я бы попробовал “мотор тест” моторы должны включаться по очереди начиная с того который расположен “на час дня”
нашел еще один скрин как качать логи, но кажись это касается только прошивки 3.2
[IMG]api.ning.com/files/…/IMG]
вот посмотрите тут у гесы икс, мотор №1 находится справа,
тоесть первые моторы будут включаться для того чтобы устранить правый крен
а у вас пара первых моторов спереди от апм,
при этом колбасня коптера неизбежна
вот посмотрите тут у гесы икс
А у апм выбрана гекса +
Как моторы тестировать, через терминал? Пропы снимать? Ни разу не пробовал.
Лог получилось посмотреть, читается?
в моем случае гекса ИКС!
для плюса соответсвует вашему варианту
значит все верно.
лог нечитаем, в строке IMU данные то как надо то на несколько столбцов больше, при этом accz идет последней колонкой но она уже безымянная
дл я мотор теста пропы снимать необязательно, они слегка раскручиваюся
Сделал мотортест - всё верно подсоединено. Если бы что-то было подсоединено неверно, то управление было бы кривое - а так всё чётко по управлению, но колыхается, а значит это уже стабилизация. Заменю регули и проверю.
Алексей, а что можете сказать о варианте подключения схемы от Савилова из поста #231 ?rcopen.com/forum/f123/topic272132/232
Он предложил на основе Y6, что тоже самое что и X, это правда если он по конституции Y6A.
А есть ещё тип подключения Y6B. Вот я не знаю, это влияет наверное как-то?
Подскажите пожалуйста. Какие двигатели установлены ?
какие пропеллеры установлены, и 6 аккумуляторов
что даст ? Дольше будет летать ?
50 минут Вложение 979153
Вложение 979154
Вложение 979155
И данная рама серийного производства ?
Собрано из того что есть в продаже.
Центр похоже тарот 680, только трубы похоже от потолще.
Держатели труб тоже есть и родные и китай.
В целом все кроме шасси можно взять от такой рамы 
Только на фото кто то взял трубу потолще и моунты разнес по высоте.
Еще и адаптеры винтов походу нарастил.
Моторы похожи на Tiger MN4014, только таких у тайгера несколько видов не говоря о других производителей.
Интересно, что там ведре снизу 😃
Думаю летать все равно будет не больше получаса.