MultiWii на atxmega (не arduino)
прочел тему практически полностью, достаточно много интересных моментов.
собственно мне как раз наиболее интересна система стабилизации в коптерах.
сейчас жду моторы, пропеллеры и довольно бюджетную 10DOF платку датчиков (39$) с ebay, шасси не хватает только крепежа под аккум и ног, кстати пол недели пытался найти квадратную ал.трубку у нас в городе - бесполезно, нашел в рыболовном подсачек, из которого надыбал 8-ми стороннюю трубку 15мм диаметром (испоганил 2 подсачка - в каждом по 0.5м трубки)
кстати пол недели пытался найти квадратную ал.трубку у нас в городе - бесполезно
Это только так кажется. Строительный рынок, ищем достаточно крупный магазин с “метизы-профили” - и спрашиваем. Если есть крупные DIY сети типа OBI, Хоум-центр, К-раута - просто приходим и берём, без затей. А так - магазины типа “сделай сам” и “йуный техник” - там такое добро тоже всегда в наличии. На худой конец - взять круглую алюминиевую трубку и напилить каких-нибудь переходников из пластмассы
говорю - оббегал пол-города… стальной квадратной трубы - завались, а алюминиевой нету
У кого нибудь есть готовый дизайн платы для STM32F4 c MPU6050, MS5611 и компасом?
А чё где-то 6050 раздают, я бы взял тогда бы и за платкой дело не стало 😃 F4 тоже ниочём не говорит какая именно? ног сколько? под какое ПО?
А чё где-то 6050 раздают, я бы взял тогда бы и за платкой дело не стало F4 тоже ниочём не говорит какая именно? ног сколько? под какое ПО?
Да их уже хоть попой кушай - вот на вскидку по 7баксов штука (14 пара) aliexpress.com/…/552718168-2pcs-MPU-6050-MPU6050-S…
А М4 такой что в дискаверях стоят STM32F407VGT6 www.st.com/internet/evalboard/product/252419.jsp - у нас их через елемент14 по 17 баксов продают, если береш 3 штуки то доставка бесплатно. Хочу от туда выпаять
ПО - а тут проблем не дожно быть, хош СС а хош Мультик от назе32
Надо над этим подумать…
ПО - а тут проблем не дожно быть, хош СС а хош Мультик от назе32
ИМХО, не все так просто… надо код пилить под этот проц, но это конечно проще чем AVR->ARM32
По поводу топика: Не понимаю зачем начинать разработку на проце, который ни один софт не поддерживает (и навряд ли будет) и тем более не пойдет в массы. Если что то и начинать делать так это на STM32F4.
6050 так же устаревшая микросхема, лучше закладывать 9150, а еще лучше подождать Nemo от ST…
Если что то и начинать делать так это на STM32F4.
Так это он и есть STM32F407VGT6
6050 так же устаревшая микросхема, лучше закладывать 9150, а еще лучше подождать Nemo от ST…
6050 можно сказать только появилась, новье!!! то что аннонсорована в прошлом году это нифига не значит. а 9150 так он еще не продается, нафиг он нужен, его еще и не щупал никто
ИМХО, не все так просто… надо код пилить под этот проц, но это конечно проще чем AVR->ARM32
Ниче там пилить не надо, ужо 32 бита арм.
6050 так же устаревшая микросхема, лучше закладывать 9150, а еще лучше подождать Nemo от ST…
6050 только в этом году стала ОТНОСИТЕЛЬНО ЛЕГКО доступна … 9150 закладывать конечно можно , но на них даже ПДФа нет на сайте производителя , те пока доступны только ИНЖЕНЕРНЫЕ версии чипа …подождать Nemo от ST тоже можно , но так ждать можно до бесконечности …
нужно делать код под мощный проц (притом проц обычно выбирается тот который уже знает разработчик) и разные наборы датчиков ( как у мультивиая) , вот тогда это пойдет в массы …
Ниче там пилить не надо, ужо 32 бита арм.
CC - пилить неперепилить он чисто под свой проц заточен…
CC - пилить неперепилить он чисто под свой проц заточен…
А мы на него revo нальем в крайнем случае, он как раз на M4 😃 Хотя мультик тож неплох, шас таймкоп его долижет только…
Чтото темка не там где надо растет, может ее админам сдвинуть куда надо (контроллер своими руками…)
6050 только в этом году стала ОТНОСИТЕЛЬНО ЛЕГКО доступна … 9150 закладывать конечно можно
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
9150 - вроде получше, но его так же никто не щупал… может будет та же ситуация как и с 6050.
нужно делать код под мощный проц (притом проц обычно выбирается тот который уже знает разработчик) и разные наборы датчиков ( как у мультивиая) , вот тогда это пойдет в массы …
Главное, что бы массы то же знали этот проц 😃 Тогда действительно пойдет, Реальный пример Наза32 от Таймкопа - очень неплохая платформа для старта.
Главное, что бы массы то же знали этот проц Тогда действительно пойдет, Реальный пример Наза32 от Таймкопа - очень неплохая платформа для старта.
А зачем в массы? Человек мож для себя делает? А спрашивает для того чтоб на чужие грабли не наступить.
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
похоже на то … развечто инвенсенс родит под это дело свой компас в отдельном корпусе…
использовать нужно произвольный/пополняемый набор датчиков … если нехватает проца - ставим два … у опенпилотов изначально была правильная идея с выделенным AHRS … вот туда и ставить STM32F4 … а остальное типа радиотракта , телеметрии , формирование управляющих сигналов на моторы , навигация и т п оставить второму процу … там можно и атмегу оставить , если сильно захочется …
как вариант в качестве базовой платформы можно использовать LRS от слона , платки приемников впринцепе позволяют припаять STM32F4ххRxxx вместо STM32F205RGT6 … стандартная IMU 10 DOF спокойно вешается на I2C … ну и ЖПС на компорт … 15 выходов на сервы/моторы уже разведены … что ишшо нужно для счастья ???
Не понимаю зачем начинать разработку на проце, который ни один софт не поддерживает (и навряд ли будет) и тем более не пойдет в массы.
Что вообще понимается под словами “ни один софт не поддерживает”? Код пишеццо в авр студии на либах которой работает ардуина
А по процессору - да, не так сильно всем известен как остальные, разрядность не 32 а 8/16, но вот функционал огромен, да и думаю он более предназначен для задач коптеров чем 32-х разрядные армы, количество интерфейсов позволит подключать какие угодно датчики…
Начинка:
ParameterValue
Flash:128 Kbytes
Pin Count:64
Max. Operating Frequency:
~50 MHz
CPU:8-bit AVR
Max I/O Pins:50
Ext Interrupts:50
SPI:4
TWI (I2C):2
UART:7
Timers:7
Output Compare channels:22
Input Capture Channels:22
PWM Channels:22
ADC channels:16
ADC Resolution (bits):12
ADC Speed (ksps):2000
Analog Comparators:4
DAC Channels:2
DAC Resolution (bits):12
Temp. Sensor:Yes
Crypto Engine:AES/DES
SRAM (Kbytes):8
EEPROM (Bytes):2048
Self Program Memory:YES
picoPower:Yes
Temp. Range (deg C):-40 to 85
I/O Supply Class:1.6 to 3.6
Operating Voltage (Vcc):1.6 to 3.6
32kHz RTC:Yes
Calibrated RC Oscillator:Yes
У меня сейчас пашет на кварце 7.3728 на частоте 44.2368МГц
Да уж действительно зас…ли человеку тему ни за что ни про что, проц тут как раз и неважен особо, если есть какие-то собственные наработки, ну у меня уже два ARMа и что дальше CC и MultiWii никуда не ускакал, для начала нужна идея, потом математика, далее уже примерять её к какому либо процу, AVR с магией Калмана справляются вполне (сам проверял), вобщем Сергей удачи!
Спасибо, полностью согласен что сейчас выбор процессора не особо влияет, влияет больше то с чего программист начнет и насколько полно он сможет функции процессора реализовать по максимуму.
Я начал с мультивия т.к. он просто был ближе всего по коду к АВР студии + чтобы не разбиратся с нуля как раз с альфа/бета или калмановским фильтром - т.е. взял за пример. Дальше - сейчас конечно точно не скажу что планируется в будущем, все будет делатся по ходу дела, думаю и идеи соответствующие появятся. А потом если получится что-то нужное для народа - вполне можно перенести код и на ардуино.
Кстати… есть что-нить нормально удобоваримое по фильтру Калмана (в смысле исходников)?
П.С. вчера наконец пришел сонар HC-SR04, седня-завтра буду его опробывать… собираюсь сделать через прерывание и таймер чтобы не грузить проц доп временем ожидания - чисто переменная с последним измеренным расстоянием.
П.С. 2: еще нужно будет разобратся таки с i2c - в данный момент все работает, но если датчик не подключать(или отвалится) - программа виснет на ожидании статуса)))
еще нужно будет разобратся таки с i2c - в данный момент все работает, но если
wire? на атмеге прекрасно работало, вплоть до того что аксель вис, но шина не висла…
wire? на атмеге прекрасно работало, вплоть до того что аксель вис, но шина не висла…
не, тут другое дело… прост там откуда я вытащил код i2c для хмеги в данный момент в цикле ждет изменения статуса обмена, устанавливаемого в прерывании, соответственно если устройство не отвечает - бесконецный цикл
П.С. вчера наконец пришел сонар HC-SR04, седня-завтра буду его опробывать… собираюсь сделать через прерывание и таймер чтобы не грузить проц доп временем ожидания - чисто переменная с последним измеренным расстоянием.
уже сделано примерно год назад в megapirateng и после перенесено в кастомную multiwii прошивку, да еще и работает