MultiWii на atxmega (не arduino)
6050 только в этом году стала ОТНОСИТЕЛЬНО ЛЕГКО доступна … 9150 закладывать конечно можно
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
9150 - вроде получше, но его так же никто не щупал… может будет та же ситуация как и с 6050.
нужно делать код под мощный проц (притом проц обычно выбирается тот который уже знает разработчик) и разные наборы датчиков ( как у мультивиая) , вот тогда это пойдет в массы …
Главное, что бы массы то же знали этот проц 😃 Тогда действительно пойдет, Реальный пример Наза32 от Таймкопа - очень неплохая платформа для старта.
Главное, что бы массы то же знали этот проц Тогда действительно пойдет, Реальный пример Наза32 от Таймкопа - очень неплохая платформа для старта.
А зачем в массы? Человек мож для себя делает? А спрашивает для того чтоб на чужие грабли не наступить.
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
похоже на то … развечто инвенсенс родит под это дело свой компас в отдельном корпусе…
использовать нужно произвольный/пополняемый набор датчиков … если нехватает проца - ставим два … у опенпилотов изначально была правильная идея с выделенным AHRS … вот туда и ставить STM32F4 … а остальное типа радиотракта , телеметрии , формирование управляющих сигналов на моторы , навигация и т п оставить второму процу … там можно и атмегу оставить , если сильно захочется …
как вариант в качестве базовой платформы можно использовать LRS от слона , платки приемников впринцепе позволяют припаять STM32F4ххRxxx вместо STM32F205RGT6 … стандартная IMU 10 DOF спокойно вешается на I2C … ну и ЖПС на компорт … 15 выходов на сервы/моторы уже разведены … что ишшо нужно для счастья ???
Не понимаю зачем начинать разработку на проце, который ни один софт не поддерживает (и навряд ли будет) и тем более не пойдет в массы.
Что вообще понимается под словами “ни один софт не поддерживает”? Код пишеццо в авр студии на либах которой работает ардуина
А по процессору - да, не так сильно всем известен как остальные, разрядность не 32 а 8/16, но вот функционал огромен, да и думаю он более предназначен для задач коптеров чем 32-х разрядные армы, количество интерфейсов позволит подключать какие угодно датчики…
Начинка:
ParameterValue
Flash:128 Kbytes
Pin Count:64
Max. Operating Frequency:
~50 MHz
CPU:8-bit AVR
Max I/O Pins:50
Ext Interrupts:50
SPI:4
TWI (I2C):2
UART:7
Timers:7
Output Compare channels:22
Input Capture Channels:22
PWM Channels:22
ADC channels:16
ADC Resolution (bits):12
ADC Speed (ksps):2000
Analog Comparators:4
DAC Channels:2
DAC Resolution (bits):12
Temp. Sensor:Yes
Crypto Engine:AES/DES
SRAM (Kbytes):8
EEPROM (Bytes):2048
Self Program Memory:YES
picoPower:Yes
Temp. Range (deg C):-40 to 85
I/O Supply Class:1.6 to 3.6
Operating Voltage (Vcc):1.6 to 3.6
32kHz RTC:Yes
Calibrated RC Oscillator:Yes
У меня сейчас пашет на кварце 7.3728 на частоте 44.2368МГц
Да уж действительно зас…ли человеку тему ни за что ни про что, проц тут как раз и неважен особо, если есть какие-то собственные наработки, ну у меня уже два ARMа и что дальше CC и MultiWii никуда не ускакал, для начала нужна идея, потом математика, далее уже примерять её к какому либо процу, AVR с магией Калмана справляются вполне (сам проверял), вобщем Сергей удачи!
Спасибо, полностью согласен что сейчас выбор процессора не особо влияет, влияет больше то с чего программист начнет и насколько полно он сможет функции процессора реализовать по максимуму.
Я начал с мультивия т.к. он просто был ближе всего по коду к АВР студии + чтобы не разбиратся с нуля как раз с альфа/бета или калмановским фильтром - т.е. взял за пример. Дальше - сейчас конечно точно не скажу что планируется в будущем, все будет делатся по ходу дела, думаю и идеи соответствующие появятся. А потом если получится что-то нужное для народа - вполне можно перенести код и на ардуино.
Кстати… есть что-нить нормально удобоваримое по фильтру Калмана (в смысле исходников)?
П.С. вчера наконец пришел сонар HC-SR04, седня-завтра буду его опробывать… собираюсь сделать через прерывание и таймер чтобы не грузить проц доп временем ожидания - чисто переменная с последним измеренным расстоянием.
П.С. 2: еще нужно будет разобратся таки с i2c - в данный момент все работает, но если датчик не подключать(или отвалится) - программа виснет на ожидании статуса)))
еще нужно будет разобратся таки с i2c - в данный момент все работает, но если
wire? на атмеге прекрасно работало, вплоть до того что аксель вис, но шина не висла…
wire? на атмеге прекрасно работало, вплоть до того что аксель вис, но шина не висла…
не, тут другое дело… прост там откуда я вытащил код i2c для хмеги в данный момент в цикле ждет изменения статуса обмена, устанавливаемого в прерывании, соответственно если устройство не отвечает - бесконецный цикл
П.С. вчера наконец пришел сонар HC-SR04, седня-завтра буду его опробывать… собираюсь сделать через прерывание и таймер чтобы не грузить проц доп временем ожидания - чисто переменная с последним измеренным расстоянием.
уже сделано примерно год назад в megapirateng и после перенесено в кастомную multiwii прошивку, да еще и работает
в какую именно прошивку перенесено? в коде мультивия v2.0 я вроде не видал)))
П.С. нашел уже вроде
Итак… до первого пробного подъема над полом осталось дождаться в принципе только аккумулятора… Долго блин идет - 3-й месяц вчера начался…
а по трэку аккум где? 45 дней это уже возврат денег на хоббеях если что . на ибэй 30и можно паниковать
там фри доставка… трека нету…
списался с продавцом перед праздниками, сегодня ответили что похоже тот затерялся, 2-й выслали…
на ебее тоже 45 дней = возврат через пайпал, но тут реально до меня чот долго идут… сонар заказывал первым вообще, а он пришел через 2 месяца и 1.5 недели…
ГЫ-гы у меня сегодня уже новый комплект на контроллер пришол, а двиглы на таможне вторую неделю парятся:)
даже первый не испытал ещё 😦
так, потихоньку, но уверенно двигаемся вперед…
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
9150 - вроде получше, но его так же никто не щупал… может будет та же ситуация как и с 6050.
хе хе… а доки смотрели по нему?! 😉
в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
The MPU-6000/6050 devices combine a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer on the same silicon die together with an onboard Digital Motion Processor™ (DMP™) capable of processing complex 9-axis MotionFusion algorithms. The parts’ integrated 9-axis MotionFusion algorithms access external magnetometers or other sensors through an auxiliary master I²C bus, allowing the devices to gather a full set of sensor data without intervention from the system processor.
www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
хе хе… а доки смотрели по нему?! в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать 😉 (Так было раньше, я последние пару месяцев не следил за темой коптеров, так что может что то поменялось)
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать (Так было раньше
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP? У нас на форуме с ним игрался Musgravehill, у меня руки так и не дошли…
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP?
думаю напишут… время покажет в общем
invensence давно признал, что fusion 9dmp не будет на 6050 никогда, я уже писал и цитаты приводил