MultiWii на atxmega (не arduino)
П.С. вчера наконец пришел сонар HC-SR04, седня-завтра буду его опробывать… собираюсь сделать через прерывание и таймер чтобы не грузить проц доп временем ожидания - чисто переменная с последним измеренным расстоянием.
уже сделано примерно год назад в megapirateng и после перенесено в кастомную multiwii прошивку, да еще и работает
в какую именно прошивку перенесено? в коде мультивия v2.0 я вроде не видал)))
П.С. нашел уже вроде
Итак… до первого пробного подъема над полом осталось дождаться в принципе только аккумулятора… Долго блин идет - 3-й месяц вчера начался…
а по трэку аккум где? 45 дней это уже возврат денег на хоббеях если что . на ибэй 30и можно паниковать
там фри доставка… трека нету…
списался с продавцом перед праздниками, сегодня ответили что похоже тот затерялся, 2-й выслали…
на ебее тоже 45 дней = возврат через пайпал, но тут реально до меня чот долго идут… сонар заказывал первым вообще, а он пришел через 2 месяца и 1.5 недели…
ГЫ-гы у меня сегодня уже новый комплект на контроллер пришол, а двиглы на таможне вторую неделю парятся:)
даже первый не испытал ещё 😦
так, потихоньку, но уверенно двигаемся вперед…
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
Дело в том, что 9axis DMP на 6050 похоже не будет никогда, так что его только как два датчика в одном корпусе использовать.
9150 - вроде получше, но его так же никто не щупал… может будет та же ситуация как и с 6050.
хе хе… а доки смотрели по нему?! 😉
в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
The MPU-6000/6050 devices combine a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer on the same silicon die together with an onboard Digital Motion Processor™ (DMP™) capable of processing complex 9-axis MotionFusion algorithms. The parts’ integrated 9-axis MotionFusion algorithms access external magnetometers or other sensors through an auxiliary master I²C bus, allowing the devices to gather a full set of sensor data without intervention from the system processor.
www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
Интересно сталкивался с таким кто нибудь - аппа FS-CT6B, 6 каналов с PPM SUM, так вот - по каналам все норм, а в PPM SUM вместо 1500 имеем 1124 (по осциллографу даж дополнительно смотрел)?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
хе хе… а доки смотрели по нему?! в вие как раз таки при использовании 6050 есть возможность коннектить компас как слэйв девайс, где 6050 мастер на доп. i2c шине
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать 😉 (Так было раньше, я последние пару месяцев не следил за темой коптеров, так что может что то поменялось)
Проблема в том, что при включении DMP, Slave i2c перестает работать (Так было раньше
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
странно не думаю что invensensе выпустил бажный чип… скорее всего четa недоинициализировали ребята )) в нашей ветке кто пробовал? кинь линк плз.
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP? У нас на форуме с ним игрался Musgravehill, у меня руки так и не дошли…
А как ты думаешь, почему до сих пор никто не сделал 9Axis DMP?
думаю напишут… время покажет в общем
invensence давно признал, что fusion 9dmp не будет на 6050 никогда, я уже писал и цитаты приводил
я уже писал и цитаты приводил
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
упустил значит… а в какой ветке и где обсуждалось?
есть предположение… тактовая частота проца вашего выше, соот-но тайминги и калькуляция иная…
тактовая то выше… 48МГц, но калькуляция тут ни при чем - я вначале тож на это грешил, потом осциллографом проверил - отдельно по каналам все гуд, а ппмсум занижает, да и гуляют у него значения время от времени скачками.
да кстати… гиро+аксель+магнетометр = время цикла 1200-2000 скачет, если магнетометр отрубить то вообще 600-1300. Насколько это хорошо или плохо?
И еще попрошу консультации небольшой если не сложно…
Имеем:
Моторы - A2212 1000KV www.ebay.com/itm/…/270875634742
Пропеллеры - 10 X 4.5 1045 / 1045R CW CCW www.ebay.com/itm/…/110811374881
АКБ - 2800мА/ч 30С www.ebay.com/itm/…/300568542591
рама самодельная, расстояние между моторами ~45см.
Вопрос 1: если не сложно то на какой вес можно примерно рассчитывать? все вместе пока еще не крутил, но один мотор на примерно половине тяги раму тянет уже довольно сильно, приходится удерживать… Рама со всем хозяйством думаю с кило точно будет, жду весы с ebay…
Вопрос 2: по креплению цангой… сейчас цанга на валу посажена плотно, но руками, соответственно немного гуляет. запрессовать ее поглубже подложив под низ мотора упор? и еще про цангу и проп - как лучше сам проп закрепить на цанге поточнее? c родными адаптерами проп на ней немного болтается.
Так для ознакомления платка 36Х36мм
А можно к этой платке схему посмотреть, для ознакомления?
И ещё маленький вопросец получится ли полноценный MultiWii совместимый контроллер если в качестве датчиков испльзовать только одну MPU-6050? Т.е. поц. пусть atxmega128a3 или 328 и MPU-6050?
Или плата MWC MultiWii Lite 4-axis функционально лучше?
платка датчиков сейчас вот такая www.ebay.com/itm/130672093184
магнитометр ведет себя немного странно - в статике ведет себя вери гуд, а когда поворачиваеш вначале уплывает вперед, но потом возвращается примерно туда куда и нужно. в какую сторону копать? или это гиро с акселем влияют?
грр… мож кто ответит по 45, 46, 48-м постам?..
Итак… наконец таки дошли руки дорисовать желаемую схемку:
Имеем:
8 входов для приемника,
10 16-bit шим выходов
2 АЦП входа (под напряжение и возможность измерения тока)
2 i2c интерфейса
3 UART
1 SD слот
1 SPI интерфейс (оптикал флоу)
управление внешней подсветкой, динамик, черт забыл светодиод)))
Теперь осталось это дело развести на платку 60х60, чем собственно и занимаюсь😵