Search in topic

Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров

Парни, немного отвлекусь от мелкого квадрика (ветер сильный на ближайшие дни, попозже продолжу мучать). Вопрос у меня есть по размерам рамы. Вот сейчас у меня 1 квадрик 7 дюймов, на раме марк 4, который отлично летает. С аккумулятором 2s3p из 21700 время полеты до 45 минут с runcam thumb. Мне этого времени достаточно чтоб “отвести душу” Предпочитаю спокойные полеты, без всяких акробатических дерганей и т.п. Есть у меня еще старенькая, но отлично работающая гоупро 3. Но с ней на борту время полета значительно падает, и чувствуется что квадрику тяжеловато. Поскольку предпочитаю спокойные и долгие полеты, хотелось бы летать с гоупро (качество всетаки получше у нее). Вот вопрос и возник, какой размер рамы боле подходит для спокойных долгих полетов? Я понимаю что чем больше емкость акб тем дольше летаем но и тем больше вес, который сокращает это время полета + много других моментов (поскольку увлекаюсь квадриками не профессионально, много чего упускаю и непонимаю), но вот допустим если взять 380 и 600 раму, как понимаю 600 будет более стабильна в полете при ветре (понятно что в пределах разумного), и больше возможности по грузоподъемности/времени полета? Скорее всего не совсем правильно выражаю мысль) я понимаю что в основном время полета зависит от вмг и веса, но вот какому размеру будет легче?

Не знаю. У меня 7-ка с 2306 1700kv спокойно таскает гоху-6 в маунте. Ничего ему не тяжело. Батка 4s1p 21700 4000. 20 минут. Хватает. (баток несколько). Моторы чуть теплые.

Стабильность достигается не только весом и размером, но и паросностью, оборотами моторов и т.д. У меня 3" кирпичик самый стабильный из всех. Как по рельсам. 4300kv 4s1p lipo 750мач… Правда летает только 5 минут 😄

Говоря про тяжелее, имел ввиду что не такой резкий на набор высоты и крены становится, и время полета падает. Наращивать батарейки смысла нет. Да и переделывать я 7-ку не очень хочется, он меня полностью устраивает временем полета. (батарейка к стати 3s2p 21700 10000ма (если верить продавцу с али)). Сначала были мысли на мелкий (4 дюйма, складной) повесить thumb, а на 7- гоупро (подобрав более оптимальную вмг) . Но мелкий мозги делает. Вообще мелкий собирал чтоб с собой можно было таскать. 7-ка менее удобна в транспортировке. Недавно на али попалась рама DH380, 410 и 600 Вот такаго плана она вроде компактная в сложеном состоянии. Но не могу по ней отзывы найти

Сегодня в 4 утра ветра небыло😀 попробовал записать лог на 4 дюймовом. В общем “чем дальше, тем страшнее…” Краткая предыстория: Включил, дождался когда поймает все спутники, откалибровал еще раз компас, перезагрузил. На этот раз батарейка ли-по. Взлет в режиме удержания горизонта, взлетел отлично, висит стабильно. Приподнял над землей немного повыше, включил удержание высоты, как он рванул вверх, уже без колебаний как в прошлый раз, а просто набор высоты. В общем вот Логи Поборолся с ним, попытался удержать его на удержании высоты но увы😒 Ну хоть не разбил😁

Убрал паралон с бародатчика, ничего не изменилось, логи не скачивал.

Еще вопрос появился, а gps или магнитометр может так влиять на поведение квадрика? Может помехи по шине или еще что?

… в канале высоты inav не использует gps для квадрокоптеров, и магнитометр тоже. Сами они помех не создают, а наоборот подвержены их воздействию. Логи сегодня посмотрю. Если не сложно, то логи крайних полетов тоже бы не помешали…

Тот лог что скинул, предпоследний, потом без поролончика подлетел, буквально пара секунд, смотрю так же ведет себя, тут же задизармил, не стал доводить

в канале высоты inav не использует gps

Я к тому, что может они помехи на барометр или шину барометра дают вот он и глючит. Попробую отключу компас и gps, попробую без них

Начал смотреть логи. Причину взмывания вверх могу сказать сразу. С LiPo у вас уменьшилась масса квада, а следовательно и газ необходимый для висения. В прошлый раз он был 1495(44%), а стал 1432 (37%). Со стандартными настройками inav берет в качестве газа висения 1500(50%) и в момент включения althold подает этот сигнал на моторы. В результате квад в начальный момент взмывает вверх. Сейчас эта дельта возросла по српвнению с прошлым на 7%, взмывание увеличилось! Газ для висения задается в настройках через командную строку (cli). Точное написание команды напишу чуть позже. Так что то что сейчас пррисходит - это закономерно.

Команда для установки газа в режиме висения set nav_mc_hover_thr=значение Где значение - 1432 для LiPo и 1495 для LiIon. Далее для сохранения настройки нужно ввести команду save Это устранит или уменьшит стартовый рывок. А дальше - рекомендую все таки дать inav самому выполнить его работу, и не вмешиваться в управление стиком газа… при наличии запаса высоты разумеется. Даже при наличии начального несоответствия стика газа inav в последующем должен сам устранить эту ошибку и выйти на нужный режим, только для этого требуется больше времени… Нужно посмотреть как квад ведет себя автономно без вмешательства в управление - он должен либо успокоиться на заданной высоте, либо совершать колебания. Только поняв его поведение можно думать о дальнейших настройках…

И еще было бы хорошо, если вы пришлете файл со всеми рабочими настройками inav. Это делается в cli командой dump (она выводит все настройки, в отличие от diff, которая отображает только изменения от дефолтных), с последующим выделением всего выпавшего текста на экране и копированием его содержимого в текстовый файл.

Странно, на 7 дюймовом присутствует только небольшой подскок при включении альтхолд, и не важно какой акб стоит. А разве галочка - использовать середину стика газа для удержания высоты не должна работать как на мавике? И еще момент смущает, при калибровке акселерометра, если идти строго по картинкам, после калибровки положения “моторами вниз” слетает калибровка “моторами вверх”, и приходится опять калибровать моторами вверх Настройки скину попозже, до дома доберусь)

7-ми дюймовый массивнее и инерционнее, он не успевает среагировать… То как работает стик в режиме удержания высоты определяет настройка nav_use_midthr_for_althold. Она меня как раз сейчас интересует. Возможны два режима - первый, когда регулировка высоты отсчитывается от текущего на момент включения режима положения стика, а во втором - от его физического нейтрального положения… По умолчанию по идее должен быть первый режим… Но то что я сейчас вижу по записи - больше похоже на второй…

Вот Dump с настройками

А вот такое поведение бародатчика нормальное? Поднимаю квадрик ( желтый график) растет граффик baro и alt, но потом ,baro остается (квадрик то я держу на верху) а высота падает.

… а вот это - хитрые алгоритмы расчета высоты inav. Inav комплексирует данные баро, аскселерометра и вычисляет собственную высоту. Ее он и использует в стабилизации. Тут как я понимаю главное что Высота inav корелирует с baro: с запаздыванием, но после остановки дрона alt тоже остановилась. Видно, что барометр работает. А в полете эти две величины тоже никогда не совпадают по значению, но alt вроде адекватно следует за baro, с запаздыванием только. По вопросу калибровки - да, она в inav более заморочная чем в betaflight например. На youtube можно найти видео. Но пишут что порядок калибровки не важен. Главное чтобы она вся была пройдена. Я сам первый раз развелся и не сделал последний шаг - повтор для прямого положения… а потом уже при неудачном арминге обнаружил что она не-сделана. Поэтому если в проверочном списке конфигуратора калибровка значится выполненной и коптер армится, и норм летает в angle и horizont, то с калибровкой наверное все нормально. Посмотрю ваши настройки и соотнесу их с параметрами полета в log. Возникли тут некоторые вопросы. Результат напишу попозже, возможно и завтра

Главное пока про управление стиком газа - оно у вас оказываетсяот физического среднего положения. Поэтому после включения режима надо сразу ставить стик газа в нейтраль! Отклонение от нейтрали будет задавать набор/снижение с заданной вертикальной скоростью. Я раньше неверно предполагал что у вас настройка другая - что по умолчанию должна быть. Но по крайним логам увидел что тут чтото не так. Теперь все на свои места становится. Так что пробуйте застабилизировать коптер в Центральном положении стиков и делайте запись log. И можете попробовать подкорректировать стик висения, если снова на LiPo полетите. На Liion он в принципе итак близок к центру

Изучив полет могу точно сказать что с барометром у вас все в порядке. Его высота практически совпадают с GPS. А вот к высоте которую вычисляет inav (это которая Alt на вашем графике) и к вычисляемой им вертикальной скорости есть вопросы… (см. рисунок - это первый althold в вашем полете). Но это уже алгоритмы inav и они имеют возможность настройки - нужно показать что мы доверяем барометру. Для того чтобы это настроить, нужно экспериментировать… В крайнем полете оба режима получились с управлением от стика газа. Свободного автоматического движения по высоте в них почти нет. По ним видно, что в принципе, коптер правильно реагирует на сигналы отклонения стика газа от нейтрального положения. Но для последующей регулировки хотелось бы иметь эталонный режим со свободной стабилизацией высоты со стиком в нейтральном положении. Проверьте на всякий случай что при среднем положении стика на пульте, в конфигураторе на закладке Receiver столбик положения стика находится в положении близком к 1500. Чтобы точно знать что это нейтраль для inav.

сегодня вылетел, полет был эффектным на не долгим) Все так же, взлет в режиме удержания горизонта, поднял, включил удержание высоты, стик по центру и стал смотреть что будет. А было страшно😯 Сначала он стал падать, ударился о землю (стик газа по центру и я его не трогаю, а так хотелось), потом рванул вверх, высоко, потом вниз, потом опять вверх, еще выше, потом я его уже стал терять извиду, попытался вернуть его, но уже плохо видел. Задизармил, пошел искать. Упал метров в 150 от меня, вроде целый. Вот Логи этого безобразия… АКБ 18650

… ндауж, главное что цел! был значит близок уже к выводу в момент столкновения, чутьчуть не хватило… Но зато у него осталась неизменной высота стабилизации, и мы получили запись всего процесса. Буду изучать логи. Внешняя картина ясна - расходящиеся колебания. И повторять такое больше не нужно… Слишком уж опасное поведение для inav настроек по умолчанию…

Это пропущенный в предыдущем сообщении рисунок, что с барометром у вас все норм.

В общем полагаю что причина всего этого в неправильном формировании inav текущих значений высоты и вертикальной скорости по данным барометра и gps. Вот так в этом полете выглядели эти параметры После включения режима на 15сек и установки стика газа в нейтраль на 16сек начинается стабилизация текущей в этот момент высоты. Красная линия - высота inav, красная пунктирная - заданная высота. До 20-й сек inav удерживается около своей виртуальной высоты, хотя на самом деле высота более соответствует данным барометра и gps (синяя и зеленая линии) и коптер касается земли на 17.5 секунде. На 20-й секунде вы чуть отклоняете стик газа вниз, и тем самым выключаете удержание высоты, задавая небольшую скорость снижения. Но так как вертикальная скорость рассчитываемая inav не совсем корректна то и этот процесс проходит с колебаниями… Поэтому начать регулировку нужно с того, чтобы попробовать обеспечить схожесть формируемых inav значений высоты и скорости тому что мы видим на графиках баро и gps высоты. Думаю что в полете вы видели высоту похожую на их показания.

Попробовать сделать это можно изменяя весовые коэффициенты датчиков баро и gps, то есть увеличивая их вклад в конечный результат вычислений inav. По умолчанию у вас эти коэффициенты такие inav_w_z_baro_p = 0.350 inav_w_z_gps_p = 0.200 inav_w_z_gps_v = 0.100 После их изменении не нужно включать AltHold, достаточно просто поделать наборы высоты и снижения в привычном для вас диапазоне высот на любом из режимов - Acro, Angle, Horizont. На обычный полет без навигационных режимов они не окажут ни какого влияния, но изменят показания индицирумых и записываемых в BlackBox параметров высоты и вертикальной скорости. Причем желательно каждый раз делать примерно одинаковые маневры, например сделать наборы-снижения до высот 5, 10, 20м сначала с быстрой и потом плавной вертикальной скоростью. Сначала сделать для исходных настроек, потом увеличить коэффициенты, сделать inav_w_z_baro_p = 0.50 inav_w_z_gps_p = 0.3 inav_w_z_gps_v = 0.5 и отлетать еще раз. Потом по результатам сравнения полетных записей посмотрим станет ли высота и вертикальная скорость более адекватной. Только не включайте AltHold пока не определим лучший вариант. И проверьте на закладке Receiver конфигуратора, что у вас при крайнем нижнем положении стика газа значение 1000, при верхнем - 2000, а по центру 1500

Вот собственно выдержка из документации inav: Climb rate is calculated form the readings of the accelerometers, barometer and – if available – from GPS (“set inav_use_gps_velned = ON”). How strongly the averages of these noisy signals are taken into account in the estimation of altitude change by iNAV is controlled by  set inav_w_z_baro_p = 0.350  set inav_w_z_gps_p = 0.200 for vertical position (z) and  set inav_w_z_gps_v = 0.500 for vertical velocity. Too high “iNAV_w_z_baro_p”will make ALTHOLD nervous and too low will make it drift so you risk running into the ground when cruising around. Using GPS readings for vertical velocity allows for a lower weight for baro to make ALTHOLD smoother without making it less accurate.

Ок, сегодня постараюсь просто полетать, затем изменю значения и еще подлетну. Но вот меня все не покидают мысли что что то не так с полетником. Сравнивая с 7 дюймовым, вообще проблем же с ним небыло (тьфу на него 3 раза), а тут вон оно че. Может прошивка кривая, или я что то не так делал, когда прошивал. При прошивке выбирал полное стирание чипа. Может еще через кли, после прошивки, стереть нужно было?