Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
Ну как я понял, без магнитометра возврат домой работать не будет.
Никогда не понимал почему. На самолётах работает, на квадрокоптерах - нет. Хотя казалось бы, включи на коптере “режим самолёта”(лети все время вперёд), а дальше задействуй тот же алгоритм что и для самолёта.
На inav для квадрокоптеров компасс необходим, для самолетов - нет (так как он летит преимущестственно вперед и по двум точкам от gps можно опрелелить направление полета и одновременно ориентацию самолета). В Betaflight для возврата компас не обязателен.
Нашел вот свежее обсуждение этого вопроса на INAV: github.com/iNavFlight/inav/issues/9034
Вчера перепроверил всю пайку, разъемы, провода. Отключил магнитометр, один фиг при удержании высоты квадрик прыгает(. Такое чувство что при включении режима удержания высоты (стик газа по центру) барометр начинает думать что он поднимается, квадрик пару секунд висит ровно, потом начинает быстро снижаться, чуть-чуть поднимаю стик газа, квадрик устремляется вверх, естественно стик газа возвращаю в центр, квадрик начинает идти в низ. Центр стика газа выдает 1500, в настройках стоит это же значение и галочка на “стик по центру”. Не знаю правда, может ли так влиять пресет на 3-х дюймовый квад, этот 4 дюйма, а в выборе профиля есть только 3 и 5 дюймов. И еще такая странность: при калибровке акселерометра, ставлю квадрик на пузо, нажимаю “калибровать”, инав запоминает, потом переворачиваю кверх ногами, калибрую, калибровка проходит, но пропадает первая (на пузе), приходится опять ставить на пузо и тогда он запоминает. Наверно непонятно описал… Как бы выяснить гонит полетник или переферия (gps, магнитометр, баро, аксель и т.д) Так же пробовал менять скорость шины i2c, не помогло…
Записи Black box нету наверное? Или тогда хотябы видеозаписи с очков с выводом высот (баро и gps) на ОСД. Тогда по видео может можно увидеть соответствие характера изменения визуальной и отображаемой на ОСД высоты. Что будет если не-вмешиваться в управление после включения стабилизации высоты: будут колебания относительно заданной или поведет в одну сторону? Барометр прикрыт поролоном от потока воздуха? (была тут на форуме недавно дискуссия)
Плоролоном прикрыт, если не вмешиваться в управление, то квадрик опустится на землю и все… Черный ящик сегодня гляну, я с него ничего не стирал, должно быть, если нет, запишу видео с осд
Такой вопрос, а для чего двигать стик газа в режиме ATL Hold? Ведь в документации inav написано что в этом режиме управление высотой осуществляется от стика тангажа и он задает потребную вкртикальную скорость.
Так он высоту не держит, как его еще заставить находиться в воздухе? Если стик не трогать, он падает… Блин, полетник не подключается для чтония черного ящика( пишет подключение фэйлид… Сейчас проверял еще раз. Получается если стик газа не трогать, то квадрик совершает колебания амплитудой около 2 метров. Т.Е поднялись допустим на 3 метра, включаю удержание высоты и квадрик сначала идет в низ на примерно на метр, топот поднимается на на этот метр и идет выше на метр, и так прыгает вверх низ.
Значит стабилизация работает, только качество неудовлетворительное… Нужно углубляться в настройки и регулировать коэффициенты: понижать Kp(реакцию на отклонение от заданного) и увеличивать Kd (демпфирование). Исходя из логики работы и поведения- стик тяги трогать не надо, это вносит возмущение, с которым автопилот сам и борется. А если управлять стиком тангажа - то должен управляться вверх-вниз, хоть и с колебаниями…
Записал виде с шлема, но там непонять ничего. Попробую описать: поднял на 2 метра примерно квадрик, включил удержание высоты, стик газа по центру, смотрю на уровень газа в осд он пляшет от 35 до 42, при этом стик не трогаю и на экране значение газа 1500 и стоит мертво. Квадрик при этом совершает колебания вниз/вверх. Если полететь вперед, то он теряет высоту и практически батареей по земле шкребет. Уже завтра попробую поменять профиль на 5 дюймовый, посмотрю что там будет
Я бы просто попробовал перепаковать барометр в другой поролон - поплотнее (или наоборот)…
… это если сильная упаковка задержку давления на барометре сделала, тогда запаздывание сигнала к колебаниям может привести… В конфигураторе в настройках PID есть регулировка коэффициентов в каналах стабилизации высоты и вертикальной скорости, но мне не попадалось источников, что бы на них кто-то акцентировал внимание…
Чтобы понимать что происходит, посмотрите как изменятся настройки на закладке PID конфигуратора- особенно в двух строчках, с подписью барометр…
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Navigation.md
Здесь есть про параметры настройки AltHold. Любопытно, для квадрокоптеров для althold барометр обязателен, для самолетов - достаточно gps. И здесь кажется корректно написано про управление - стиком тяги, а то есть еще документ с описанием всех режимов, где написано про управление высотой от стика тангажа…
Подключить квадрик к конфигуратору, зайти в пиды, поднимать квадрик и смотреть? Извиняюсь за глупые вопросы, не приходилось еще так бороться, первый полетел “из коробки” и проблем небыло…
Сделайте скриншоты экрана закладки PID конфигуратора до установки нового пресета и после, чтобы было видно что поменяется в настройках. … с подключенным конфигуратором лететь нельзя, да и не получится. И летайте с включенной записью параметров в black box. Обратите внимание, в каком у вас положении стик газа при висении в ручном режиме - это значение потом можно будет ввести в конфигураторе, чтобы уменьшить взлет или просадку квада в момент включения AltHold
Ак, понял. Я данные с блекбокса не могу считать. Ввожу в cli соманду, полетник перезагружается и выдает ошибку подключения
во, скачал вроде данные с блекбокса - dropmefiles.com/gh2SZ
только с какого времени не могу сказать. но крайние 2 подлета, которые описывал выше, точно должны быть.
ГПосмотрел записи - включения alt hold на них не нашел. Имейте в виду, что ваш 16Мб blackbox вмещает только около 1мин40сек записи… Очистите его и сделайте под запись ручное зависание в режиме Angle или Horizont с последующим включением AltHold. И пусть по возможности он совершит несколько колебаний, без вмешательства в управление. Проверьте на всякий случай вот эти PID в конфигураторе:
Ок, понял, сделаю. Эти пиды проверял, они что для 3 что для 5 дюймов одинаковы… Такие же как у вас на фото
Попробовал записать, неудачно, грохнул. Но вроде цел. В общем взлетел сразу в режиме удержания горизонта, квадрик колбасило немного. Включил удержание высоты, он пошел в низ, да слишком резво, потдал газку, квадрик рванул вверх, поставил стик по центру, а он вперед, да так щустро, как будто я на полном газу вперед лечу, задизармил. но то успел через забор соседа махнуть) Вот Лог Но желания продолжать его мучать пока нет… Может проблема в батарее (собрана на 18650 высокотоковых)?
По записанным параметрам поведение квада в момент включения удержания высоты отличается от описанного вами:
В момент включения althold inav первоначально ставит стик газа в значение, задаваемое в настройках как газ на режиме висения - по умолчанию это 50%. У вас перед этим квад висел на примерно 40% газа, поэтому он начал подниматься вверх от заданной высоты, соответственно inav начал сбавлять газ. Текущую высоту inav определяет комлексной обработкой датчиков - барометра, акселерометра, gps. Поэтому используемая в навигации и althold высота отличается от baro. Если смотреть по высоте inav, то вы вмешались в управление в верхней точке траектории, а если по баровысоте - то когда квад только начал снижаться из верхнего положения… Но по любой из высот квад в этот момент находился выше чем в момент включения althold и около двух секунд он набирал высоту а не снижался… Хотелось бы это уточнить.
А пока - буду смотреть что было дальше…
Постараюсь еще раз записать логи, сегодня ветренно было. Погоды пока “тихой нет”. Как будет затишье, так подчечу еще разок. Чтоб меньше стиками дергать, корректируя влияние ветра
Хорошо. Включайте режим с запасом высоты, с учетом что он возможно на несколько метров от заданной вверх-вниз гулять будет. Надеюсь что если его не трогать то он со временем сам успокоится. А если и не полностью - то с нескольких полных колебаний будет видно что происходит. Тем не менее, если в автономном режиме после нескольких периодов амплитуда колебаний будет возрастать с неуклонным приближением к земле - то дальше лучше выключить удержание высоты и пилотировать вручную. Пока что лучше вообще не трогать стик газа с включенным AltHold - путь или управляет inav, или вы, после отключения режима. Главное - чтобы безопасный запас высоты был!