Вопросы и Ответы по подбору комплектующих для коптеров
осд у него есть
осд есть, а про айнав не подскажу, на BF летаю
Я с бетафлаем не знаком, как то изначально на inav полетел, и все заработало… Скажите, а можно как то понять почему такое поведение у полетника в режиме альт холд? Смотрел в инав датчики, барометр отработывает четко вроде. Квадрик поднимаешь, и линия вверх идет, и показывает вроде точно
Барометра в его описании я не вижу… INAV встанет. Но для удержания высоты, на мой взгляд, барометр лучше будет чем gps. … Летал на betaflight на квадрокоптере. На inav самолет сделал, но полетать вот не успел пока. Посмотрите на youtube (Pavel Spichalski): не рекомендуют магнитометр на inav включать, так как он магнитным помехам подвержен, особенно на маленьком квадрике. И у него же кажется разъяснения про AltHold были
Про магнитометр на inav - это к самолетам относится
В INAV конфигураторе он есть, так что станет точно. Но слова барометр не вижу и в описании на официальном сайте… У hglrc есть мини контроллер f722 с барометром.
Ну как я понял, без магнитометра возврат домой работать не будет. Неправильно пончл?
без магнитометра возврат домой работать не будет.
Только бетка умеет (но не всегда 😃)
Ну как я понял, без магнитометра возврат домой работать не будет.
Никогда не понимал почему. На самолётах работает, на квадрокоптерах - нет. Хотя казалось бы, включи на коптере “режим самолёта”(лети все время вперёд), а дальше задействуй тот же алгоритм что и для самолёта.
На inav для квадрокоптеров компасс необходим, для самолетов - нет (так как он летит преимущестственно вперед и по двум точкам от gps можно опрелелить направление полета и одновременно ориентацию самолета). В Betaflight для возврата компас не обязателен.
Нашел вот свежее обсуждение этого вопроса на INAV: github.com/iNavFlight/inav/issues/9034
Вчера перепроверил всю пайку, разъемы, провода. Отключил магнитометр, один фиг при удержании высоты квадрик прыгает(. Такое чувство что при включении режима удержания высоты (стик газа по центру) барометр начинает думать что он поднимается, квадрик пару секунд висит ровно, потом начинает быстро снижаться, чуть-чуть поднимаю стик газа, квадрик устремляется вверх, естественно стик газа возвращаю в центр, квадрик начинает идти в низ. Центр стика газа выдает 1500, в настройках стоит это же значение и галочка на “стик по центру”. Не знаю правда, может ли так влиять пресет на 3-х дюймовый квад, этот 4 дюйма, а в выборе профиля есть только 3 и 5 дюймов. И еще такая странность: при калибровке акселерометра, ставлю квадрик на пузо, нажимаю “калибровать”, инав запоминает, потом переворачиваю кверх ногами, калибрую, калибровка проходит, но пропадает первая (на пузе), приходится опять ставить на пузо и тогда он запоминает. Наверно непонятно описал… Как бы выяснить гонит полетник или переферия (gps, магнитометр, баро, аксель и т.д) Так же пробовал менять скорость шины i2c, не помогло…
Записи Black box нету наверное? Или тогда хотябы видеозаписи с очков с выводом высот (баро и gps) на ОСД. Тогда по видео может можно увидеть соответствие характера изменения визуальной и отображаемой на ОСД высоты. Что будет если не-вмешиваться в управление после включения стабилизации высоты: будут колебания относительно заданной или поведет в одну сторону? Барометр прикрыт поролоном от потока воздуха? (была тут на форуме недавно дискуссия)
Плоролоном прикрыт, если не вмешиваться в управление, то квадрик опустится на землю и все… Черный ящик сегодня гляну, я с него ничего не стирал, должно быть, если нет, запишу видео с осд
Такой вопрос, а для чего двигать стик газа в режиме ATL Hold? Ведь в документации inav написано что в этом режиме управление высотой осуществляется от стика тангажа и он задает потребную вкртикальную скорость.
Так он высоту не держит, как его еще заставить находиться в воздухе? Если стик не трогать, он падает… Блин, полетник не подключается для чтония черного ящика( пишет подключение фэйлид… Сейчас проверял еще раз. Получается если стик газа не трогать, то квадрик совершает колебания амплитудой около 2 метров. Т.Е поднялись допустим на 3 метра, включаю удержание высоты и квадрик сначала идет в низ на примерно на метр, топот поднимается на на этот метр и идет выше на метр, и так прыгает вверх низ.
Значит стабилизация работает, только качество неудовлетворительное… Нужно углубляться в настройки и регулировать коэффициенты: понижать Kp(реакцию на отклонение от заданного) и увеличивать Kd (демпфирование). Исходя из логики работы и поведения- стик тяги трогать не надо, это вносит возмущение, с которым автопилот сам и борется. А если управлять стиком тангажа - то должен управляться вверх-вниз, хоть и с колебаниями…
Записал виде с шлема, но там непонять ничего. Попробую описать: поднял на 2 метра примерно квадрик, включил удержание высоты, стик газа по центру, смотрю на уровень газа в осд он пляшет от 35 до 42, при этом стик не трогаю и на экране значение газа 1500 и стоит мертво. Квадрик при этом совершает колебания вниз/вверх. Если полететь вперед, то он теряет высоту и практически батареей по земле шкребет. Уже завтра попробую поменять профиль на 5 дюймовый, посмотрю что там будет
Я бы просто попробовал перепаковать барометр в другой поролон - поплотнее (или наоборот)…
… это если сильная упаковка задержку давления на барометре сделала, тогда запаздывание сигнала к колебаниям может привести… В конфигураторе в настройках PID есть регулировка коэффициентов в каналах стабилизации высоты и вертикальной скорости, но мне не попадалось источников, что бы на них кто-то акцентировал внимание…
Чтобы понимать что происходит, посмотрите как изменятся настройки на закладке PID конфигуратора- особенно в двух строчках, с подписью барометр…
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Navigation.md
Здесь есть про параметры настройки AltHold. Любопытно, для квадрокоптеров для althold барометр обязателен, для самолетов - достаточно gps. И здесь кажется корректно написано про управление - стиком тяги, а то есть еще документ с описанием всех режимов, где написано про управление высотой от стика тангажа…