KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board
Доброго времени Уважаемые Гуру!
Приобрел недавно пару таких платок для экспериментов с нестандартными ЛА.
Читал эту, да и соседние ветки, но ясности в голове нет.
1.Какой параметр за что отвечает в меню PI и Self Level и как влияют эти настройки.
2.Как должны менятся параметры от изменения размеров аппарата(квадрик, самолет итп).
PS:Прошу не пинать. ЛА планируется несколько бОльших размеров нежели среднестатистические мультикоптеры и ломать будет слишком дорого.
Пока пробовал с двумя 7кВт движками и регули по 200А качанием в одной плоскости(просто качели). Стабильности нет. В какую сторону и на сколько менять PI даже не представляю.
Заранее благодарен за содержательный ответ.
nikitich175 А что у вас в настройках подвеса? Там нужно начинать со значений не менее 500.
Sopvich А вам я бы посоветовал найти коптерщика в Перьми и с ним в живую пообщаться или даже к себе пригласить. Потому что PI в селф левел то же самое что и в обычном моде. Просто для полета в обычной моде эти значения свои, а в автоуровне они могут отличаться. В общем если коротко. Для начала нужно правильно подключить все к плате, проверить правильно ли реагирую движки на отклонение. Если покачать руками то двигатель который идет вниз должен увеличивать обороты. Если это так то начните с обычного режима, установите Пи на 200 дайте тягу как минимум в пол газа или даже 2\3 . если начались осциляции то уменьшите Пи на 50 и т.д. пока осциляции не пропадут, затем поднимая Пи понемногу (10) найдите границу начала осциляций и потом немного уменьшите Пи . I можно оставить пока что как есть с “завода” Но это у вас на стенде, в реальном полете Пи можно будет еще подкрутить в зависимости от поведения. Потом в меня автоуровня можно ввести значение Пи такое же как и в обычном моде. и так же посмотреть на наличие осциляций, если есть то уменьшить, если нет то увеличить и найти границу осциляций.
2 Sopvich Может это поможет : multicopterwiki.ru/…/Теория_настройки_ПИД_и_руково…
nikitich175 А что у вас в настройках подвеса? Там нужно начинать со значений не менее 500.
Ставил и 500 и 800, просто сервы не реагируют на изменение положения коптера ни в дизарме ни в арме, ни в акселе ни в гироскопе, такое ощущение что просто нет управляющего сигнала на серву.
7кВт движками и регули по 200А
😎
Это пилотируемый агрегат будет?
Как полетит, распишите плиз характеристики, компоненты и фото в студию 😃
хм, интересно…
Я так понимаю сейчас загружены настройки 3коптера? если загрузить настройки квадрика? сервы тоже молчат?
Нет, при включении режима коптера как раз все и работает. Что я делаю не так, или на трешке о подвесе просто не побеспокоились?
Кто-нибудь может проверить на своем контроллере как оно, работает или нет, и если оно таки работает - описать способ включения и пошагово настройки. Буду примного благодарен!!!
Вполне возможно что когда загружаешь 4х коптер то подвес активируется. НО! можно загрузить 4х коптер И настроить миксы в ручную на 3х коптер 😉
Хорошая идея, про это я и не подумал, буду дома - спишу миксы трешки и перенести все это в режим, где подвес активен.
Огромное спасибо за подсказку!!!
Кто-нибудь может проверить на своем контроллере как оно, работает или нет
Специально перепрошил свой трикоптер на 1.5 . Выставил roll gain 500; roll offset 50; pitch gain 500; pitch offset 50.Проверил сервой выходы 7,8 - всё работает в режиме трикоптера. 7- roll ; 8- pitch
Воткнул и своему сервы - тишина.
Заармил - сервы молчат
дал газу (минимально) - работают.
Просто никто не упомянул, что стабилизация работает, когда моторы включены
Я проверял со включенными моторами, правда газ давал 10-15%.
Я проверял со включенными моторами, правда газ давал 10-15%.
Так, подумалось… а прошивка точно 1.5? Посмотри, при загрузке пишет версию
прошу прощения за нубский вопрос - когда говорится про P и I - имеются в виду P-gain или P-limit?
купил себе такой вот мини коптер X230 Mini Quadcopter
правильно ли я понимаю что для него значение P должно быть весьма низким?
ЗЫ спасибо ссылку на вики, пытался делать так как там написанно - но все равно есть осциляции, хотя gain уже 15 и лимит - 5
хотя gain уже 15
Какие регуляторы используете? Их нужно перепрошить. Лично видел как до перепрошивки gain был меньше 20 и летать было не возможно, а после перепрошивки, gain больше 100 коптер как прибитый висит.
Прошивка точно 1.5, настроил на квадре миксы трешки, подвес работает правильно, вполне адекватно. Во включенном режиме трешки (предустановленном) опять сервы не шевелятся. Больше багов в полете не обнаружено, за исключением того, что при выполнении поворотов рудэром хвост долго успокаивается, трешка машет хвостиком как ласковый щенок.
2 Sopvich Может это поможет : multicopterwiki.ru/…/Теория_настройки_ПИД_и_руково…
Спасибо
Какие регуляторы используете? Их нужно перепрошить. Лично видел как до перепрошивки gain был меньше 20 и летать было не возможно, а после перепрошивки, gain больше 100 коптер как прибитый висит.
честно говоря просто без понятия как перепрошиваются регуляторы(как программируются - в курсе, а перепрошивать никогда не доводилось), можно какой-то ссылкой в меня ткнуть?
в комплекте шли вот такие вот регули ztw 12a brushless esc
как программируются - в курсе, а перепрошивать никогда не доводилось), можно какой-то ссылкой в меня ткнуть?
ИМХО: надо в ФАК по коптеростроению (во все) добавить, что регули прошить не столько желательно, как обязательно.
Сам на непрошитых регулях не летал, наверно потому впечатления от первого полета (и коптера) остались только положительные
Ни капли не обязательно. Летать можно прекрасно и на непрошитых. Если это например плюшы или авиониксы12.