PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Добрый день сообществу.
Pixhawk от 3DR оригинальный, пишет Bad Gyro Health на морозе и не армится. Хотя его братья армятся нормально. в МП видно лёгкие движения по роллу, хотя он стоит вроде ровно. но там движения на 0.1-0.5 градуса
Прошивка 3.3
Питается от модуля Алексея Козина.
Дома армится нормально.
Есть идеи как поправить?
дергаете в момент калибровки скорее всего в полевых условиях
легкие движения по ролу - скорее всего от ahrs_gps_gain
поставите ноль - горизонт не будет корректироватьс от жпс
дергаете в момент калибровки скорее всего в полевых условиях
нет, дрон стоит неподвижно.
легкие движения по ролу - скорее всего от ahrs_gps_gain
поставите ноль - горизонт не будет корректироватьс от жпс
Стоп, это как ГПС корректирует горизонт? если не тайна. о_О
нашёл Ваше недавнее сообщение “есть параметр Ahrs_gps_gain его лучше вырубить присвоив 0. иначе при неустойчивом приеме жпс сигнала например в условиях помех или в помещении возможны рывки, очень сильные”
За что вообще отвечает параметр? зачем он нужен?
Сам же отвечаю. Это коррекция горизонта засчёт ГПС на резких манёврах (когда аксалерометр (или гироскоп) не может это отработать.)
Но тут возникает новый вопрос. Дело было в поле. на борту 2 (ДВА!!) Гпс Нео8м и у каждого хдоп был ниже 0.9
А так у меня вот, даже дома пишет теперь
PreArm: inconsistent Gyros
попробуйте вывести в мишен планере диаграмы гир, галка внизу главного экрана - тюнинг
и посмотрите какие показания у какой гиры, неисправную - чинить
неисправную - чинить
Удивитесь, но после отката прошивки с 3.3.1 до 3.3 проблема исчезла
Как вариант неудачная калибровка.
Хотя у меня как то была мпу которая на морозе слегка уходила и не проходила калибровку.
Стоило чуть прогреться и все норм.
Первый раз пришел, включил, обиделся и ушел 😃
Потом давай разбираться…
Народ, очередной раз сгорел мозг от валкеры. Поэтому есть пару вопрос, тема очень обширная обязуюсь почитать. НО сейчас нужено ответы чтобы я заказал себе уже пиксхавк и ждал и буду тему изучать.
Итак:
1)От валкеры есть GPS/GNSS модуль от Козина, правда без компасса старой версии, выдает данные по NMEA, подойдет ли он?
2)Как я понял контроллеры движков и тд пойдет.
3)Встроен ли в нем, компасс или нужно заказывать отдельно (и как лучше).
4)Как я понял все управляеться через мишн планер.
5) Осд у меня MinimOsd micro w KV mod. Подойдет?
И что вообще мне нужно какой комплект оптимальный?
Ах да приемник у меня rx1002 а передатчик Devo 10 от валкеры, у него просто 1 гнезд на 10 каналов подойдет ли такой?
Amelor
1+
2+
3встроен - но желательно внешний (подойдет от вали)
4+
5+
по приемнику нужна платка переходника (обычно в комплектах есть позволит 8 каналов от приемника подать на один вход пиксхавка)
Насчет компаса не знаю, не сгорел ли он от вали той же, я случайно спалил DEVO-M заказал б/у у человека, только сегодня пришел, а он походу тоже горевший потому что его АПМ через раз цепляет, и у него контроллер питания очень греется и пишет в АПМ что bad compass/gyro health. Теперь не знаю не сжег ли я еще компасс. Хочу заказывать теперь pixhawk, надеюсь там нечего сложного) на ибее комплекты смотрю есть, щас ибуду искать как вы сказали с переходником.
1)От валкеры есть GPS/GNSS модуль от Козина, правда без компасса старой версии, выдает данные по NMEA, подойдет ли он?
hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware
прошивки с корректной поддержкой NMEA GLONASS от Глеба Девяткина
v1 для px4мини, PX4
v2 для Pixhawk, Pixhawk lite
dropbox.com/…/ac3.3.1-px4-v1-v2-quad-hexa-octa.zip…
в настоящее время прошики свежесобранные, не летанные. прошу сообщать о резульатах тестов.
2)Как я понял контроллеры движков и тд пойдет.
должно
3)Встроен ли в нем, компасс или нужно заказывать отдельно (и как лучше).
если бортовые магнитные наводки в норме то ненужен
4)Как я понял все управляеться через мишн планер.
да
Возможно чуток не по теме, но заказал вот уже контроллер, буду ставить в валкеру 350про, остается вопрос получается по сути главную плату питания валкеры можно убрать, и esc коннектить прям к батареи, и вот тут вопрос просто напрямую запитать и все или какойнибудь конденсатор повесить? У валкеры на выходе на esc два конденсатора на каждую стоит поменьше и побольше.
Не по теме. Конденсаторы на входе питания от силовой батареи обычно всегда стоят. Вопрос в том как pixhawk будет запитан.
Начались холода, и началась всем известная проблема bad gyro\accel health. Которая возникает на морозе, хотя ошибка довольно плавающая.
Я случайно нашел решение этой проблемы.
diydrones.com/…/solution-proposal-for-pixhawk-imu2…
Но язык и более глубокие знания в области схемотехники, меня подводят.
Понял,что проблема возникла после прошивки 3.2.1 когда начали работать со вторым IMU lsm303d, вернее стали работать сразу с двумя с lsm303d и старой Мпу6000.
Проблема связана связана с снятием и подачей питания на lsm303d.
Ошибка выползает когда сравниваются показания LSM и MPU, есть расхождение -> bad gyro\accel health.
Расхождение идет по причине ЛСМ, который уплывает, причина в остаточном напряжении на LSM, которое остается от предыдущего включения
А дальше, мой моск сходит с ума, предлагается два пути решения, в коде и схемотехническое.
Схемотехническое, убрать транзистор MMBT3906 ? И вместо него поставить резюк, но почему обводят вместо транзистора керамический кондер?
Прошу помощи разобраться со всем этим 😃
Схемотехническое, убрать транзистор MMBT3906 ? И вместо него поставить резюк, но почему обводят вместо транзистора керамический кондер?
Про транзистор я не видел. имхо это бредово, вместо ранзистора ставить резую.
Там имеется ввиду что сместо кондера по питанию дсмки надо спаять резистор. Но вот решает ли это проблему - непонятно. Похоже там в теории это может проблему решить… Как бы это других проблем не добавило))
Сейчас придет другой Алексей и скажет своё слово про второй хреновый датчик =)
На сколько я понимаю там 2 фикса он запилил в коде, еще не летал, да и +6 внезапно на улице, но буду иметь в виду и раз всеравно код кастомный немного, то запилю его фиксы, если их до сих пор нет в оригинальном коде для px4imu
Хотя похоже последний фикс уже там. Во всякос случае такой под есть тут (но вроде как не смерджен фикс… не понятно ) =)
Сейчас придет другой Алексей и скажет своё слово про второй хреновый датчик =)
На сколько я понимаю там 2 фикса он запилил в коде, еще не летал, да и +6 внезапно на улице, но буду иметь в виду и раз всеравно код кастомный немного, то запилю его фиксы, если их до сих пор нет в оригинальном коде для px4imu
Хотя похоже последний фикс уже там. Во всякос случае такой под есть =)
Сейчас летаю на твоей прошивке 3.3.1, с NMEA. Отлично летает, нареканий нет. По времени уже почти месяц.
Вот теперь эта проблема с холодом
Про транзистор я не видел. имхо это бредово, вместо ранзистора ставить резую.
Там имеется ввиду что сместо кондера по питанию дсмки надо спаять резистор. Но вот решает ли это проблему - непонятно. Похоже там в теории это может проблему решить… Как бы это других проблем не добавило))
Ага, резистор надо напаять сверху кондера. Я правильно понял?
Ага, резистор надо напаять сверху кондера. Я правильно понял?
За неимением места под резюк остается наверх…
Я кстати сейчас летаю на твоей прошивке с NMEA 3.3.1. Отлично летает! Уже почти месяц, нареканий нет!
Громко сказано =) Просто фиксы-костыли согласованные с Алексеем в план GPS, остальной код никак не трогал. Было не очень понятно та ли версия, но раз работает - то здорово =)
Я пока мучаю storm32 контроллер, который рулится через UART с пикса (вместо обычного PWM варианта), думал что по нему же и спуск для фотика можно сделать, но OlliW сказал что он в прошивке запилил эту возможность, но ардукоптер до сих пор ничего кроме руления по 3м осям не выдает и вроде как у него есть кастомная прошивка, а дальше не понял - то ли он бинарник только может дать, то ли всё же будет фикс. От бинарника нам толку мало и крайне плохо… и так отдельная версия из-за NMEA.
Немного негодования по поводу содержимого px4lite и внутренней виброразвязки:
содержимого px4lite
Здается мне самое толковое из всего здесь - это корпус 😁