PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
если деклинейшен сильно неправильный - вот это унитазит - в результате расходящаяся воронка, если ошибка небольшая то воронка сходящаяся, как бы ходит кругами а в цель не попадает, слегка смахивает на то что пиды лоитера надо крутить
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
Еще со времен Кролика (контроллер такой был) я помню (на ранних прошивках) как разрабы магнитное склонения выставили для своего ареала обитания, в россии на 180 градусов была разница. В итоге у них гпс держал прекрасно аппарат в точке а у нас - улетал в китай по прямой, даже унитаза не было.
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
насколько я помню кролик это весьма примитивный контроллер у которого в принципе никогда небыло режима удержания позиции, но прошу прощения если я не прав ибо я не спец по этому контроллеру
много времени летал на кролике. и держит позицию и домой возвращается, и кейрфри там исправно работает, и высоту по баро держит (без бубна не обошлось в свое время). На счет примитивности не соглашусь, вполне в свое время был неплохой контроллер, по стабильности не уступал назе самой первой версии.
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
когда я интересовался кроликом как контроллером у него небыло поддержки жпс, в принципе а поэтому не могло быть ни удержания позиции ни возврата, возможно эти функции появились гораздо позже, но к тому времени к нему уже небыло интереса
всё верно, изначально прошивка это не поддерживала. но при этом гпс с кроликом продавали. поддержка появилась спустя полгода примерно.
Народ думаю также имеет ввиду, что вместо твердого удержания в точке, коптер водит из стооны в сторону не по кругу а по прямой линии. У меня так бывало, то на 5 метров влево и там зависнет, но обратно на 2 метра и повисит немного и это довольно хаотично, можно 5 минут висеть, поменяешь положение - дрейф. спутников было 10, хдоп 1-1.5. В чем причина пока еще не понял, возможно в неуверенном приеме спутников, но пока это теория.
Совершенно верно. Про унитазинг я знаю - и я лично говорю не о нем (и компасмот выдает приемлемые значения около 10).
Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS. Точность определения координат GPS в лучшем случае 60-90 см, не может он по GPS координатам зависать в точке. Именно в этом “коридоре” он и дрейфует и как раз в зоне погрешности GPS сигнала квадрокоптер должен держать свое положение с помощью других средств. Вот с ними видимо у Пиксы и проблемы. Его можно толкать потихоньку - и он это никак не фиксирует, тогда как, как я уже писал выше, тот же самый Xiro Xplorer начинает сопротивляться даже при легеньком касании пальцем.
(ЗЫ. Я все время пишу про Xiro Xpolrer, потому что у меня есть опыт общения именно с ним. На фантомах наверно все так же. И на других дорогих готовых решениях. Неужели действительно деньги решают?)
Именно вот такой дрейф. И я никак не могу взять в толк, почему дальше идут советы о точности GPS.
Лично я говорю о точности ГПС потому что именно в том дворе, где я наблюдал дрейф, ГПС ловит плохо, высотки закрывают много частей неба. Если прием плохой то координаты гпс могут меняться, на карте сложно увидеть изменения на пару метров, а вот контроллеру это знак сменить место висения. Другой вопрос если спутников много но при этом дрейф присутствует. Неужели тут нет человека, который копал код, знает алгоритмы работы удержания позиции по гпс (знаю что такие тут есть, но почему то молчат).
Тут некоторые говорят. Тысячу раз обсуждалось и проблема решена. Вы ленитесь. А вот и нет. Я уже все перелопатил. Ничего не помагает. Вибрация нет. GPS на палке отнесен с компасом. Спутников ловит не мало. HDOP тоже нормальный (0.9-1.4) Что еще надо то? у некоторых идеально держит точку, а у меня то влево то вправо, то наклоняется понемногу, то по многу. Рандомный какой то…
Поставил другой GPS модуль.
Сегодня результат получше, но всеравно не так, как хотелось бы.
Думаю просто безветрие и небо ясное…
Квадрокоптер дрейфует где то 3х3 метра.
Раньше такого небыло. Думаю дело в Pixhawk
У меня клон. Еще не могу сделать compassmot
Пишет нет такой команды…странно
Попробую немного объяснить факторы, которые влияют на удержание позиции и почему у готовых решений с этим лучше:
Ни на одном полетном контроллере на данный момент нет точного датчика скорости. Акселерометры могут измерять только ускорения, поэтому движение с постоянной скоростью, т.е. с нулевым ускорением, можно получить только двумя далеко не точными способами: 1) высчитать по показаниям акселерометров (скорость не может появиться внезапно, всегда предшествует ускорение) и 2) GPS (про точность, надеюсь, уже все поняли)
Про ускорения:
при малых ускорениях очень мешают вибрации. Тут мы всегда ищем золотую середину: если будем брать все показания акселерометров, коптер будет как бешеный дрыгаться во все стороны. Если отфильтруем вибрации (фильтры и демпферы) - потеряем в точности и не сможем отслеживать малые ускорения, а значит не сможем высчитать скорость. Идеальная ВМГ + геометрия может решить проблему. Как влияет геометрия? Очень просто. Если плоскость вращения хотя бы одного пропеллера не параллельна остальным - вектор тяги отклоняется от вертикали и возникает горизонтальное ускорение которое настолько мало что отфильтровывается вместе с вибрациями, но его хватает что бы развить заметную глазу скорость.
От этих проблем как раз и спасает GPS, поэтому коптер у нас не улетает с постоянной скоростью в Китай, а дрейфует в круге, радиус которого зависит от точности GPS.
Заводские же аппараты изготавливаются промышленным способом, соответственно у них с геометрией и вибрациями все намного лучше, поэтому проще добиться лучших результатов. Попробуйте всю начинку с Xiro Xpolrerа и прочих фантомов пересадить на самодельную или купленную на алиэксперссах раму и убедитесь сами.
мои графики будут ниже.
Хм. Вы натолкнули меня на мысль о несоосности или нарушениии геометрии.
После небольших падений с метров 3-4 на траву могла нарушиться геометрия рамы…
Неужели это повлияло и квадрокоптер стал нестабилен в LOITER?
Не уверен, да и при визуальном осмотре ничего не видно.
Посмотрите, много видео в инете с LOITER. Висят очень даже хорошо.
Последний шанс. У меня есть еще один контроллер Crius v2. Если с ним на этой же раме и навесном оборудовании
будет тоже самое, то ситуация немного прояснится методом исключения.
как раз с криусом у меня ни в какую не получилось заставить арду работать.
Попробую немного объяснить факторы, которые влияют на удержание позиции
Спасибо тебе! Прямо четко сформулировал кучу мыслей, которые крутились у меня в голове! 😃
Значит все обстоит именно так, как я и предполагал. Все встало на свои места. А то везде прямо сразу к GPS датчику начинают прикапываться, я уже думал, что это я тупой.
Посмотрите, много видео в инете с LOITER. Висят очень даже хорошо.
У меня тоже в LOITER висит очень хорошо, до тех пор пока не намагнитится компас или после нескольких крашей раму не перекосит:-)
А как узнать что компас намагничен? вроде нормально показывает по mission planner.
Когда калибровал оффсеты 70,60,8
Слыхал про петлю. Где ее взять то? Старых кинескопов уже в помине нету) Тем более там где я живу сейчас…
Добрый день.
Вопрос такой - есть плата PX4FMUv2.4.5, там два контроллера, как залить bootloader и firmware в основной контроллер STM32F427 разобрался и все грузится. Но во второй (STM32F100) не могу залить прошивку, в логах пишет “No PX4IO board found”. Может кто знает прошу подсказать? То что надо после прошивки основной firmware удерживая кнопку switsh заново перегрузится и px4io загрузится я в курсе, но дело в том что плата самодельная, и там контроллер еще чист, поэтому это не проходит. Насколько я понял изначально ее туда надо прошить другим способом.
Слыхал про петлю. Где ее взять то? Старых кинескопов уже в помине нету) Тем более там где я живу сейчас…
Кинескоп и не нужен. Еще в детстве делал “петлю” - на бобину от катушечного магнитофона намотал кучу обмоточного провода, тумблер и вилку в розетку. Вполне отлично размагничивал телевизоры и первые появившиеся компьютерные мониторы.
Главное найти обмоточный провод, можно использовать первичную обмотку трансформатора - если удастся найти 😃
Уважаемые форумчане, я прошу прощения если пишу в несоответствующую тему, но пишу по причине того что здесь вероятно есть люди которые имеют опыт общения с Pixhawk PX4/
У меня вопрос следующего характера: Хочу подключить аналоговый сонар “высотомер” к аналоговому порту “пикса”. подключаю к разъему ADC 3.3v на пины 1-vcc 5v; 2-Ainpit 0…3.3v; 3-GND.
Предварительно проверяю питание на пинах 1-3 5в присутствует, подключаю аналоговый задатчик 0…1,5в к пину 2 относительно пина 3GND.
Конфигурю в Mission Planer параметры все согласно инструкции …ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo…:
параметры:
RNGFND_PIN = “14” пиксхок
RNGFND_TYPE = “1″ (Analog)
RNGFND_MAX_CM = “300" мне вше не надо
RNGFND_SCALING = “5.0” максимальный выход с датчика будет порядка 0,8в
”
Записываю изменения в память пикса, смотрю наличие сигнала во вкладке “Status” - а там ничего, прочитанное значение с аналогового входа = 0,
выход с задатчика меняю от 0 до 1,5в а пиксхок ничего не видит.
Экспериментировал с параметрами, с коэффициентами усиления - все бесполезно, пикс не видит аналоговый вход.
Подскажите пожалуйста в чем может быть причина?
Хочу подключить аналоговый сонар
Прости, что не отвечаю на твой вопрос, но за сколько ты купил сонар? Оо И где? Я на али смотрел - он дорогущий…
Сонар покупал тут :=
ru.aliexpress.com/item/…/32319720974.html
Но это просто сам датчик, у него импульсный тактируемый выход, чтобы “переварить” его в аналоговый сигнал, использовал “ардуину нано”
которую покупал тут:=
ru.aliexpress.com/item/…/32388725701.html
Выход ардуины использую как аппаратный ШИМ, фильтрую кондером на 100нФ. Все нормировки расстояние\выходное напряжение + рекурсивный фильтр делаю в программе ардуины математикой
пиксхок - черный ящик, как работает и что внутри происходит и куда теряется непонятно. Пляски с бубном. Сейчас включил пикса на столе и вижу в регистре аналогового входа что то появилось и пляшет около нуля, на сам вход не реагирует вообще.
Видимо какой то крыжик не там ткнул.
Люди добрые помогите мне, что делать?
Уважаемые форумчане, прошу прощения, но на очередной итерации “ходьбы по кругу” пикс прорвало и он стал читать аналоговый вход (я собственно ничего не менял глобального в параметрах - он сам решил заработать). Такого глюкавого железа+софта даже я не делал! Я в расстройстве от пикса.
Короче оно заработало:= тема закрыта.
перезагрузили? изменение аналоговых пинов возможно требует перезагрузки