PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
i2c вроде можно, can - нет протокола, у нас есть, но проверить не на чем 😦
Случайно нашел регули на stm32 которые умеют - Autoquad ESC32.
Autoquad ESC32
can они не особо умеют, драйвера нет на плате, прошивка в тесте только…
can они не особо умеют, драйвера нет на плате, прошивка в тесте только…
Вторая версия уже умеет полноценный CAN… А вот i2c судя по всему не реализовано в прошивке. Интересно, вообще имеет ли смысл использовать 32 битные регуляторы?
Документация по поддержке UAVCAN в PX4: pixhawk.org/firmware/apps/uavcan
Регуляторы с поддержкой UAVCAN работают с PX
Сам протокол uavcan.org/UAVCAN
groups.google.com/forum/m/#!topic/px4users/EEeve3C…
github.com/pavel-kirienko/px4esc
И ещё одна статья на эту же тему diydrones.com/profiles/…/uavcan-can-bus-for-uav *на Инглише*
По Л2ц да, работают
По Л2ц да, работают
а какие нибудь действия для этого надо? или достаточно подключить регули L2C и все? можно по подробнее плизз
а какие нибудь действия для этого надо? или достаточно подключить регули L2C и все? можно по подробнее плизз
А вот такую поделку с IMU на гибком шлейфе кто-нить видел? www.aliexpress.com/…/113150_1825506181.html
Пока только преордер и качество скорее всего сомнительно, но сама идея слизанная с назы мне кажется вполне интересна. Давно ждал, что кто-нибудь такое сделает, жаль, что пока это совсем ноунейм.
А вот такую поделку с IMU на гибком шлейфе кто-нить видел?
Идея великолепна, но чето то дорого для китайцев…
Вопрос комплектации и качества. DJI это ведь тоже китайцы.
У “приличных” китайцев (rctimer) клон обычного пиксхока стоит 150, что не намного дешевле новой поделки, правда там в комплекте кнопочка пищалка и прочее, а тут пока непонятно.
В любом случае совсем ноунейму да еще и со своей разработкой и реализацией веры нет. По фото не видно будет ли там грузик, на чем все это будет висеть и так далее.
Вот если бы этот дизайн был принят 3DR и продавался бы ими хоть вдвое дороже, я думаю спрос был бы обеспечен.
Надоело городить подвесы. Сегодня опять словил глюк со скачками высоты в альтхолде. Логи еще не смотрел, но думаю дело в вибрации. Думал pixhawk с его двумя акселерометрами будет лучше APM 2.5 в этом смысле. Ан нет…
Посмотрел сегодняшние логи
Странно следующее:
В AltHold набираю скорость (GPS.Spd растет) и примерно на 13 м/с PixHawk внезапно дает газ в пол. Все это сопровождается ростом вибраций (IMU.AccZ), и падением CTUN.Alt и CTUN.CRt. Причем непонятно, что приводит к первоначальному скачку газа…
Такое уже было у меня c APM 2.5
Версия, на которой я тогда остановился:
На определенной скорости возникает резонанс
вибрации приводят к ошибкам инерциального алгоритма определения высоты
APM думает, что снижается и компенсирует это газом.
Но тут кажется, что тапку в пол он давит еще до того, как CTUN.CRt становится отрицательным. Странности…
мне принесли попробовать пиксавк неизвестного производителя.
раньше дела с пиксавкообразными не имел,
через CGS ground station прошивается загрузчик и ставится любой вид модели, но какието странные коэфициенты в списке параметров как будто бы не ардукоптер вовсе, непонятно как посмотреть версию прошивки.(насколько я понял это какой то альтернативный софт)
каким то бубном удалось сконектить с мишен планером - а он по мавлинку только три параметра отдает рол питч и яв
подключился терминалом - а там консоль операционной системы, файловая структура, папка с автопилотом.
попробовал прошить из мишен планера- светодиод стал светиться постоянно красным и стал напикивать сигнал “SOS”. перевтыкнул флешку что то там переварил и стал петь другую песню. светодиод стал переливаться бело-фиолетовым но мишен планеру по мавлинку ничего не отдает.
драйвера фтди переставлял на 28. периодически видится под разными номерами компортов пробовал скорости 57600 и 115200 глушняк,
в терминале также какойто ос.
хотел подключиться к порту телеметрии по фтди, но обнаружил там что сигналы 3,3 вольтовые, под рукой 3 вотьтового адаптера небыло - отложил пока эксперименты.
по наводке форумчан попал в эту ветку,
благо коротенькая, пиксавк сейчас не под рукой,
заклинание номер 278 (номер поста) мне поможет?
rcopen.com/forum/f123/topic287225/279
зы: пока не подключал ни сбас ни ппм это не влияет?
зызы: “форсировать загрузчик” из мишен планера дает ошибку
различается ли “операционка” (загрузчик) для использования с нативным софтом и ардукоптером?
можно ли обновить загрузчик из CGS control а ардукоптер прошивать мишен планнером?
хотел подключиться к порту телеметрии по фтди, но обнаружил там что сигналы 3,3 вольтовые,
порты толерантны к 5В кроме АЦП, там Макс должен в гости прийти…
возможно залит родной софт пикса, ловиться
QGroundControl
загрузчик обновить можно либо через jtag либо через усб stm-мовской утилитой dfuse pixhawk.org/dev/bootloader_update но скорей всего не требуется, ось (NuttX) перезаливается вместе с прошивкой…
я вчера на 3.3 две батарейки отлетал - не рискуйте, пока баг на баге и багом подгоняет )))
порты толерантны к 5В кроме АЦП, там Макс должен в гости прийти…
Спасибо!
уже…
Спасибо!
уже…
Тут в прицепе перезаливать бутлоадер нет особой необходимости
Первым делом надо все отрубить оставить пищалку, поставить 100% проверенную работающую флешку. Дальше по световым/звуковым патернам (copter.ardupilot.com/wiki/common-apm-board-leds/) определить что ему не нравится. Также на флешлке появится лог файл с ошибкой из-за которой не стартанула апмка.
ЗЫ а какая ошибка выдается когда из консоли стартануть апм пытаетесь?
ЗЫ а какая ошибка выдается когда из консоли стартануть апм пытаетесь?
ошибка моя как я теперь понимаю в том что я даже и не знал что там есть логи которые можно посмотреть
и то что я даже и не пытался его стартануть 😃)
вобщем какихто пара -тройка дней изучения обрывков документации и золотой ключик у нас в кармане!
запустился пиксавк с софтом ардукоптера
вот рецепт:
суть такая изначально в контроллер был вшит софт с “цгс стейшен” это так называемый “нативный софт”,
честно говоря хз летает на этом софте кто или нет… а мне как фанату ардукоптера он вообще неинтересен
прошивку ардукоптер надо шить туда с мишен планера
но перед этим нужно было форматнуть карточку вставив в картридер компа fat32
на карте была масса всяких папок от “нативного софта” и какой то файл который вообще не читался и не удалялся
если после альтернативного софта просто включить плату - контроллер пишет в APM\BOOT.LOG ошибку No PX4IO board found
навсякий случай подключился в терминале и ввел по совету товарищей
mtd start (enter)
mtd erase (enter)
оказалось что при первой загрузке после смены прошивки нужно держать нажатой кнопку которая подключена в разъем “switch” - при этом перегружается прошивка в pxio из основной части прошивки (процессор отвечающий за ввод-вывод)
после заливки прошивки в контроллер ввода-вывода нужно обесточить контроллер
особенностью подключения пиксавк в отличие от апм в подключении по юсб - перед тем как подключаться терминалом подождать 30 сек (он прилично по времени грузится и не отдает мишен планеру параметры пока идет загрузка)
вобщем зашил, залил все конектится, все параметры наши родные, можно приступать к калибровкам, настройкам и полетным тестам
спасибо мужики за подсказки!
честно говоря хз летает на этом софте кто или нет… а мне как фанату ардукоптера он вообще неинтересен
Я хочу попробовать, но после как саму АПМку отстрою, сейчас летает, но повадки у него не по размеру. 650 квадрик на 14 пропах, а манеры как у 400 с 10ткам, но это вопрос пидов, хотя и занижены чем стоковые. Из различий заметил что АПМ на хавке более четкий в управлении, точнее реагирует на стики чем АПМ на оригинальной плате. Хотя самая четкая реакция была у AQ32, (на маленьком пяточке в помещении мог свободно его держать не боясь зацепить стену, апмку тяжелей так держать было и это на одной и той же раме)
особенностью подключения пиксавк в отличие от апм в подключении по юсб - перед тем как подключаться терминалом подождать 30 сек
Что-то очень долго у меня очень быстр. Подключил USB секунд ~5 подождал, нажал коннект он ребутнулся, опять ~5 секунд и уже в терминале.
полетным тестам
Пишите о результатах.
Я хочу попробовать, но после как саму АПМку отстрою, сейчас летает, но повадки у него не по размеру. 650 квадрик на 14 пропах, а манеры как у 400 с 10ткам, но это вопрос пидов, хотя и занижены чем стоковые. Из различий заметил что АПМ на хавке более четкий в управлении, точнее реагирует на стики чем АПМ на оригинальной плате. Хотя самая четкая реакция была у AQ32, (на маленьком пяточке в помещении мог свободно его держать не боясь зацепить стену, апмку тяжелей так держать было и это на одной и той же раме)
ну это вопрос пидов однозначно,
ahrs_ekf_use включили? ибо собственно это единственное изза чего имеет смысл его пробовать
ahrs_ekf_use включили?
Нет он же в 3.2 появился а у меня 3.1.5
Купил на днях для побаловаться. Выслали. Трек дали. Покинула их. Жду у нас. Как придет расскажу с картинками
Покупалось это - goodluckbuy.com/px4-pixhawk-v2-4-5-32bits-flight-c…
Пришло это:
После установки флешки смог подключиться из МР к мозгам
Всё вертится и наклоняется.
Компас, жпс, лед и др. позже проверю.
ЖПС NEO-7N с компасом:
