PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Почитал ссылку. может не все понял,но при двойной потере (телеметрия и GPS) вроде вариантов спасения нет-'Если блокировка GPS потеряна одновременно с потерей связи GCS, это считается «двойной потерей», и летательный аппарат немедленно прекращает движение."
Почитайте ещё про EKF3: ardupilot.org/…/ek3-affinity-lane-switching.html. Если я правильно понял, там как раз про переключение источников данных о положении аппарата.
Если бы он удерживал высоту и двигался в каком либо направлении по компасу,без резких маневров,был бы шанс вылететь из зоны без связи.
Арду может прекрасно держать высоту по баро. Ошибка по высоте чисто техническая проблема и легко устраняется технически.
Ошибка по курсу тоже вызвана техническими проблемами, вот только устраняется с трудом.
Компас по сути используется при старте, а дальше на него воздействуют сильные магнитные поля от моторов и проводов и доверия ему мало.
Инерциалке, как писал ранее, нет доверия из-за вибраций в долгосрочных вычислениях даже по курсу. Обычно корректировка происходит по координатам ЖПС.
Раньше такой проблемы не было. Глушилок не было. И направлены они именно против беспилотников. Сами по сути напросились.
А раз не было проблемы, то и не было решения.
По идее спрос должен появиться, а значит и решение должно появиться, надо только время.
А пока как вариант - изучать карту глушилок и не летать туда.
Снова опровергну. Я постоянно пользуюсь коптером, который висит в точке ровно час. При этом, он всегда точно сохраняет направление, в котором я его повесил. Как мы понимаем, по ЖПС это делать невозможно. Делается это исключительно по компасу. Поэтому с компасом проблем нет ровно аж вообще. Соответственно и лететь по компасу, можно сколько угодно. Просто не нужно его возле проводов располагать, но об этом знают даже пионэры.
Проверяли? Я сейчас задался этим вопросом
Ну в симуляции вообще идеально ) На практике еще не пробовал. Нужно повесить отключалку питания ЖПС.
На удивление, не вижу, что бы это было реализовано в коптере.
Снова опровергну. Я постоянно пользуюсь коптером, который висит в точке ровно час. При этом, он всегда точно сохраняет направление, в котором я его повесил. Как мы понимаем, по ЖПС это делать невозможно. Делается это исключительно по компасу.
Это не противоречит тому, что я написал. Пока коптер висит ошибка скажем градусов в 10 нас волновать не будет и на глаз непонятно. Но в движении на большие расстояния рыскание приведет к заруливанию на большое расстояние в сторону от той точки куда надо. Причем корректировку курса коптер будет делать постоянно типа 1 град влево, а потом 3 вправо (цифры для примера).
этом знают даже пионэры
Пионэры должны знать и про вибрации, и про баро, и компас конечно, однако…
На удивление, не вижу, что бы это было реализовано в коптере.
Стоит все же задуматься чем это вызвано. Это же не просто так.
На практике еще не пробовал. Нужно повесить отключалку питания ЖПС.
Александр, можно же проверить, а заодно отработать методику на будущее. Отключить ЖПС и сделать пролеты по прямой без корректировки курса.
Но в движении на большие расстояния рыскание приведет к заруливанию на большое расстояние в сторону от той точки куда надо.
Мы обсуждаем исключительно вылет из зоны глушения, это не более километра. Откуда взялись большие расстояния? Совершенно очевидно, что на большие расстояния невозможно летать без ЖПС.
А для небольших - это противоречит сказанному вами, поскольку с этой задачей АП справится весьма успешно.
Стоит все же задуматься чем это вызвано. Это же не просто так.
Ну вы уже задумались?
Александр, можно же проверить, а заодно отработать методику на будущее. Отключить ЖПС и сделать пролеты по прямой без корректировки курса.
Ардуплейн поддерживает такой режим? Я что-то не слышал. Если не поддерживает, то видимо такой тест невозможен.
Далее продолжать дискуссию не вижу смысла, т.к. речь идет про коптер, где все равно этого функционала (предположительно) нет.
Всем хороших полетов!
Ну в симуляции вообще идеально
как проверял? У меня он в землю врезался 😃 То есть алго следующий был. Отключил GPS командой, дал команду полетать по вэйпоинтам и нажал rtl с посадкой. Он прямо идеально летал по точкам и начал кружить над точкой взлета. Потом включил GPS, он резко переместился в другую точку и сказал что врезался в землю 😃 Правда я еще вибрации накинул ему. И проверял с отключенным AFS. В RTL он у меня при отключении GPS не перешал автоматически
Так я же говорю - видимо нет этой функции для коптера.
А для самолета нет функции полета с сонаром.
Вот такая несправедливость! )
А может кто подсказать или указать ресурс где по шагово можно прочитать про smart audio и как его “прикрутить” к пиксхавку и апе джампер Т12 (таранис ). Спасибо за советы.
вроде как арду пока не поддерживает смартаудио. Были какието форки с добавлением данного протокола. Так же кто-то писал, что можно через скрипты сделать управление мощностью.
discuss.ardupilot.org/t/…/58
The setup is the following:
Wiring: Connect the tx of one spare uart of your fc to the sma pin in the vtx. Also connect the gnd from uart to the gnd of the vtx, be carefull to not mistake with the - pole from power.
Setup the uart port protocol to value 35 to enable sma protocol in this uart, baud setup is in the sma driver settled to 4800 baud as spec says. This is made setting the value into the SERIAL_<<UART_NUMBER>> protocol param. Setup uart options to half-duplex.
Enable vtx setup setting to 1 the para VTX_ENABLE, save and reboot.
Enable sma protocol in vtx setting the VTX_SMA_ENABLE PARAM TO 1, save and reboot.
Enable hot_deploy to auto-adjust your VTX settings on the fly without rebooting.
Setup your desired params for band,chan and power in the VTX_BAND,VTX_CHAN,VTX_POWER.
Setup the additional options which affects pitmode, or unlocking features for the vtx.
Save and reboot.
When the vtx has power on, the sma driver will send to the hw-vtx the commands needed to sincro your vtx params config with the hw-vtx, and if hot_deploy is enabled, you could change at runtime into your GCS.
Thats all for now.
вроде как работает. но не проверял
Алексей спасибо за ресурс, буду читать и пробовать. Но сначала надо почитать ибо пункы с VTX_… чет не нашел (или не там искал)
у самого руки не дошли попробовать настроить. Потому больше ничего не подскажу. Возможно все таки в стабильной версии этого нету.
Возможно все таки в стабильной версии этого нету.
В стабильной точно нет ничего с VTX_… проверено лично на 4.0.6. Сегодня залил DEV 4.1.0 там VTX_ENABLE и прочие VTX_… есть. Буду пробовать. Результатами поделюсь позже.
Прикольно. Все банально и просто)
И хорошо, когда ты знаешь что конкретно нужно искать.
Было свободное время, победил телеметрию FrSky и Pixhawk 2.4.7 Спасибо за видео (Alexandr Batura и Алексей Дегтярев). Дали верное направление а дальше уже своя голова нужна все таки. Может кому сэкономлю время и может нервы. Подключал FrSky R9MM (R9_MINI_FLEX_Fport), Pixhawk 2.4.7 (DEV 4.1.0) и Jumper T12 (OpenTX 2.3.11). Оба видео вышеуказанных авторов по отдельности не запустили а если брать суммарную инфу с обоих - то получилось запустить телеметрию. В общем сухой остаток
- Подключил 2 сом порт через инвертор (видео Alexandr Batura) на выход F-Port (не инверт.) На S-Port (инверт) не завелось никак. Без внешнего инвертора не завелось никак.
- Выставил (рекомендованные значения мурзилки арду) для порта.
SERIAL2_PROTOCOL =23
SERIAL2_OPTIONS =160 (можно и 0 - разницы никакой. А вот в Half (4) не завелось)
RSSI_TYPE =3
Все. Завелось, показывает, работает.
Всем спасибо за помощь.
ПС. Теперь буду пробовать телеметрию для айнава из исходников с регулировками. По моему, к стыду забыл-не записал автора, от kasatka60. Если ошибся - буду рад поправке.
В чем победа? Вы описали ровно то, что написано в мануале (который вы неуважительно к труду людей, называете мурзилкой).
Мурзилка - это ваш пост, прямо столько пафоса, а всего лишь три провода подключить нужно, по инструкции.
В сухом остатке - если я так тыкаю, не работает, а так - работает. Логично, что если тыкать неправильно, работать не будет.
Нужно поменьше смотреть видео, и побольше читать мануалы. У меня все без видео прекрасно заработало.
Я тут не причем.
Я тут не причем.
Значит ошибся. Кто-то из пользователей ветки, по моему, написал скрипт с регулировками телеметрии. Ну и дал ссылку на яндекс диск. Посмотрел, жаль что скрипт пот айнав и большинство функций не работает. Жаль. Весьма удобно и продуманно сделано. Есть несколько (восемь) отдельных вкладок-столов уменьшающих “громоздкость” всей картинки, есть возможность редактирования параметров, и по моему возможность отключать не нужное. Чего нет в скрипте FrskyTelemetryScript-Taranis-1.9.1_beta1 (однин стол). Что “бядя” для владельцев ап с маленьким экраном.
ПС. Надо самому учится делать подобное, но видимо не судьба - знаний для такого маловато. Хотя нужно только переписать библиотеку сенсоров. Буду читать и думать.
Всем спасибо за критику и помощь
The setup is the following:
Wiring: Connect the tx of one spare uart of your fc to the sma pin in the vtx. Also connect the gnd from uart to the gnd of the vtx, be carefull to not mistake with the - pole from power.
Не работает на DEV 4.1.0 (коптер). Нет (не нашел) этого 35 (sma / basic protocol impl ). Ни пункта VTX_SMA_ENABLE PARAM А без онного или их мой ТХ805 молчит и не переключается на режимы выставленные в VTX_BAND,VTX_CHAN,VTX_POWER. параметрах. Будем ждать дальнейших продвижений на гюнсхабе и добавления этих параметров в прошивки.