PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Здравствуйте! Подскажите, пожалуйста, в алгоритмах ArduCopter при выполнении команды Take Off в автоматическом режиме в точку с какими координатами выполняется взлёт? (относительно последней измеренной на момент выполнения команды или какой?) При взлёте в плотной застройке GPS имела большие уходы и в результате произошло столкновение с ближайшим строением на высоте 5 м)
Еще один вопрос глобальный… Подскажите, как реализовать облёт препятствий в ArduCopter?
Купить лидар 360 град.(450-500 долл, список поддерживемых лидаров приведен в документации. Для коптеров минимальная максимальная дальность не ниже 15 метров. Иначе затормозить не успеет.) , в настройках выставить облет препятствий. Но тогда дорогой мозг прикупить придется, т к обычный пикс тормозить начнет. (процессор слабоват). Если лидар только вперед поставить, то только останавливается, не облетает. Но цена вопроса долл 60 что то. Но если выставить движение носом вперед, то спасает. Еще есть решения, но основанные на компьютерном зрении. В документации Ardupilot есть раздел Non GPS Navigation. Там описаны все варианты. Я с лидарами дело имел только. Если мне память не изменяет, то при автомиссии коптер взлетает и идет на первую точку, если миссия новая и не запускалась. Если автоматический полет был по каким то причинам отменен, то идет на точку следующую за той, что была отработана в отмененной миссии. Чтобы отменить миссию и начать с первой точки, надо перезагрузить миссию, иначе коптер будет думать, что надо продолжить старую.
Привет народ, посоветуйте телеметрию для кубика, чтото типа rfd900, но дешевле! Тоесть что средне между rfd900 и дешовыми свистками! Интересует дальность до 10 км, но в сельских условиях, между домами и тд…
Ставлю точку и появляются углы
Это угол наклона траектории отображается, если я Вас правильно понял.
Купить лидар 360 град.(450-500 долл, список поддерживемых лидаров приведен в документации. Для коптеров минимальная максимальная дальность не ниже 15 метров. Иначе затормозить не успеет.) , в настройках выставить облет препятствий. Но тогда дорогой мозг прикупить придется, т к обычный пикс тормозить начнет. (процессор слабоват). Если лидар только вперед поставить, то только останавливается, не облетает. Но цена вопроса долл 60 что то. Но если выставить движение носом вперед, то спасает. Еще есть решения, но основанные на компьютерном зрении. В документации Ardupilot есть раздел Non GPS Navigation. Там описаны все варианты. Я с лидарами дело имел только. Если мне память не изменяет, то при автомиссии коптер взлетает и идет на первую точку, если миссия новая и не запускалась. Если автоматический полет был по каким то причинам отменен, то идет на точку следующую за той, что была отработана в отмененной миссии. Чтобы отменить миссию и начать с первой точки, надо перезагрузить миссию, иначе коптер будет думать, что надо продолжить старую.
А дорогой мозг, это какой, например? В процессе взлета, относительно какой точки выполняется стабилизация, вот в чем вопрос?
Ну CUBE например, я не тестил с ними. Я не говорю, что Pix 1 не работает с датчиками, он работает, просто они ему мозг конкретно грузят.
Ну CUBE например, я не тестил с ними. Я не говорю, что Pix 1 не работает с датчиками, он работает, просто они ему мозг конкретно грузят.
А Pixhawk PX4 Holybro потянет, как считаете?
Ну тут вопрос в том, сколько датчиков хотите установить? Один датчик и простой Пикс потянет.
Приветствую всех.
Имеется Pixhawk mini от Holybro и проблемы которые описывал karadjia. Типа потеря мощности или FS и корявая посадка при нормальной напруге батареи.
Танцы с бубном в различных вариантах не возимели ни какого эффекта. А сегодня увидел, что при подключенном квадре по USB (смотрю в очечи OSD) напруга батареи нормальная, но как только вытыкаем шнурок, напруга падает на 2-3 вольта, хотя power meter продолжает показывать норму! Понятно, что проблема в железяке, но куда копать, что делать? Как электронщик мы так себе - не очень. Помогите люди добрые.
И ещё вопрос - зачем на плате ПК батарейка, а может это аккум?
Приветствую всех.
Имеется Pixhawk mini от Holybro и проблемы которые описывал karadjia. Типа потеря мощности или FS и корявая посадка при нормальной напруге батареи.
Танцы с бубном в различных вариантах не возимели ни какого эффекта. А сегодня увидел, что при подключенном квадре по USB (смотрю в очечи OSD) напруга батареи нормальная, но как только вытыкаем шнурок, напруга падает на 2-3 вольта, хотя power meter продолжает показывать норму! Понятно, что проблема в железяке, но куда копать, что делать? Как электронщик мы так себе - не очень. Помогите люди добрые.И ещё вопрос - зачем на плате ПК батарейка, а может это аккум?
А какое напряжение показывает при подключении usb? Батарейка , похоже, для поддержки памяти ПК, аналогично BIOS на материнской плате
Ну тут вопрос в том, сколько датчиков хотите установить? Один датчик и простой Пикс потянет.
Хочу подключить шесть датчиков, лазерных
При подключенном USB показывает нормальное напряжение, т.е. то, что настроено в МР и соответствует показанию powermetr.
При подключенном USB показывает нормальное напряжение, т.е. то, что настроено в МР и соответствует показанию powermetr.
Нифига не понял но ответить попробую.
- А сегодня увидел, что при подключенном квадре по USB (смотрю в очечи OSD) напруга батареи нормальная, То есть вы видите в осд очков (допустим) 15.8 В что норма для вашей акб?
- вытыкаем шнурок, напруга падает на 2-3 вольта, - опять Вы это видите на экране осд? То есть уже не 15 а 13 в?
- power meter продолжает показывать норму! - главный вопрос - ГДЕ показывает? (осд, прибор, еще что…)
- По поводу FS и АКБ. Пока не нашел, да и не искал пока. Занят был конструированием, изготовлением новых лучей и модернизацией старой рамы под них. Ну и пересаживанием всего “добра” на новую раму.
- Что замечено точно - где то в параметрах зарыта команда на акб FS. И обычными методами типа предел разряда ее не отключиш. Даже если Вы отключите FS акб на вкладке МП то все равно - будет сработка по нижнему порогу или как вздумает полетник. Есть некоторые мысли но пока без проверки озвучивать неохота. А то понесу ересь - народ проулыбается…
Привет, посоветуйте как лутше! Летать на одном компасе(наружном), или оставить оба включеными? Pixhawk Cube orange + here 3 gps
Нифига не понял но ответить попробую.
- А сегодня увидел, что при подключенном квадре по USB (смотрю в очечи OSD) напруга батареи нормальная, То есть вы видите в осд очков (допустим) 15.8 В что норма для вашей акб?
Да, я вижу в OSD и на приборе одинаковое нормальное напряжение.
вытыкаем шнурок, напруга падает на 2-3 вольта, - опять Вы это видите на экране осд? То есть уже не 15 а 13 в?
Да именно так, по OSD я вижу падение, но прибор (power meter) продолжает показывать норму. Надеюсь теперь я выразился более понятно.
Хочу подключить шесть датчиков, лазерных
А куда их воткнете то? Может 360 град лидар использовать один?
по OSD я вижу падение, но прибор (power meter) продолжает показывать норму.
Тогда копать в повер модуле датчик напряжения. Не знаю какой повер модуль у Вас но для АРМ+ там тупо смд резистор низкопроцентный. Вот его и менять. Причем Вы можете его выпаять, проверить омметром и он будет показывать нормальное сопротивление. А в работе глючить. Найти такой смд резистор Вам будет сложно. Но легко можно поставить обычный 0.125 с 0.00… допуском. Даже если промахнетесь (нет в наличии нужного по сопротивлению) а там порядка, по памяти, 50-70 ом то легко можно поставить на 5-10 ом больше-меньше. И потом просто выбираете коррекцию при регулировке акб в полетнике. Проходили пообное с датчиком напряжения. Замена резистора и пока уже год (40-50 часов налета) все ОК
Летать на одном компасе(наружном), или оставить оба включеными?
Полетник по любому пользует показания 1 компаса. А второй резерв. И если Вы не летаете по супер сложным мисиям и ландшафтам и носимое пепелацом навесное оборудование не …лямов то второй можно и отключить. Собственно я так и сделал с компасом в neo N8M. По холоду он постояно доставал - компас калибровка. Летаю на внутреннем и ущерба не вижу.
Типа потеря мощности или FS и корявая посадка при нормальной напруге батареи.
Теперь могу говорить уже не образно а предметно. Что я добился, пока, в этой ситуации. Отключил FS по батарее на вкладке FS и вкладке батареи в МП. Ну и теперь коптер садится при прописанном нижнем пределе АКБ. То есть при 2.8 на банку при моих Li-Ion. В принципе если прописать в параметрах нижний порог в 1.0в на банку то будет, думаю но не проверял, висеть пока банки не заблокируются или умрут. А вот как отключить полностью контроль над акб по напруге пока не думал. Да и незачем это наверное. Достаточно что коптер садится при минимуме на банке. Иначе часто и густо залетаемся и банкам придет смерть в виде белого и пушистого северного зверя - песца 😃
Тогда копать в повер модуле датчик напряжения. Не знаю какой повер модуль у Вас но для АРМ+ там тупо смд резистор низкопроцентный. Вот его и менять. Причем Вы можете его выпаять, проверить омметром и он будет показывать нормальное сопротивление. А в работе глючить. Найти такой смд резистор Вам будет сложно. Но легко можно поставить обычный 0.125 с 0.00… допуском. Даже если промахнетесь (нет в наличии нужного по сопротивлению) а там порядка, по памяти, 50-70 ом то легко можно поставить на 5-10 ом больше-меньше. И потом просто выбираете коррекцию при регулировке акб в полетнике. Проходили пообное с датчиком напряжения. Замена резистора и пока уже год (40-50 часов налета) все ОК
Спасибо за совет, но мне кажется, что дело не в power modul-е. т.к. у меня их два - один для АПМ, другой “родной” от Holybro, и с обоими результат тот же. Глюк проявляется именно при подключении (отключении) к ПК USB. Хотя проверю, конечно.
Ну вот и всё. Косяк вылез окончательно - теперь при подключении батареи ПК не запускается молчит как рыба об лёд (питание от power modul-я приходит), а при подключении по USB песни и моргание диодов, всё как положено.
Спецы помогите, плз. ПК- Pixawk Mini от Holybro.
Ну вот и всё. Косяк вылез окончательно ПК- Pixawk Mini от Holybro.
- Брать-рыть схему и смотреть-мерить. Начать с питания приходящего на полетник через повер разьем (5V)
- Не знаю как у мини а у старшего брата есть цепи резервного питания (+ servo 1-8) Думаю что и у мини такое есть. Тогда подкинуть ± 5V от стороннего источника на servo ±. Если заработает то проблема в первичной цепи распределения питания.
Вот схема “старшего брата” если не найдеш на мини Тебе интересна 11;13 страница. Смотри-сравнивай с тем что есть у тебя. - Не знаю как у мини но может входная цепь основного питания реализована как у АРМ. Там стоит диод. И часто и густо он просто дох. У пикса стоит похожая схема (стр11 D1001) Я бы начал поиски с этого узла схемы. Тупо измерил напряжение до и после плеча отвечающего за основное питание. Процентов 80 что проблема там.
- Если п.2 по резервному питанию сработает и у Вас нет опыта ремонта-поиска то “забить” и подать питание через резервный канал. Конечно летать так не айс выход но как “по безнадеге” вариант вполне приемлемый.
ПС. Судя по описанию Ваших “игр” с питанием есть предположение что.
а. У мини нет резервного контура питания (что странно ибо это одна из фишек пикса)
б. Вы не подключили резервный контур питания. Что еще более странно. Ибо лишняя перестраховка никому и никогда не мешала. Тем более перестраховка по питанию.
ППС. Я пользую пикс а не прочие полетники еще и потому что у пикса основные цепи-блоки дублированы (компас, иму, питание). Так шанс “вернутся домой” выше чем у прочего летающего железа.
Спасибо, буду разбираться.
Здравствуйте, подскажите пожалуйста.
Плата pixhawk 2.4.8 - какую прошивку ему ставить через в Mission planner?
Есть модуль GPS внешний, какой компас использовать как основной - встроенный или внешний и нужно ли его отключать?
Где в настройках ограничить скорость полета по горизонтали и скорость взлета? (с пульта и по GPS)
- Если не используете DJI то прошивку можете ставить любую какая Вам понравится. Я бы рекомендовал ту что сейчас в стабильной версии 4.0.7 Ну а если хочется экспериментов-адреналина то можете и beta или dev поставить.
- Если оба компаса работают адекватно то не вижу смысл отключать какой-то из них. По умолчанию основным является под №1 в списке на вкладке МП “компас”. И если у Вас 2 то, как правило, 1 идет внешний а вторым внутренний (303 по моему). В строках компаса справа есть стрелка “вверх”. Этой стрелкой можете передвинуть нужный вам компас в позицию 1. Ну и отключите галки (на той же вкладке) с 3 компаса если у Вас его нет. Перегрузите полетник (питанием), заново подключитесь по МП и откалибруйте компас.
3.По ограничению. По моему нигде если мы говорим не о автоматическом режиме. Ограничением являются стики (на сколько переместите). В программе-конфигураторе OSD (minim-miniOSD) на первой вкладке есть параметры предупреждения о превышении скорости полета по горизонтали и скорости спуска-подьема. Вот там можете выставить желаемое Вам. Но это только предупреждение и никак не ограничение.
ППС. Все Выше написанное - это мое видение вопроса. Могу в чем-то ошибаться и если дополнят-поправят то с вниманием отнесусь к этому.
Не могли бы помочь?
Звук работы двигателей - там слышно дребезжание при движении. Корпус печатный на 3д принтере, пиды не настроены, после двух минут полета сильнее всех нагрелся один из двигателей. Прикоснуться можно, но нагрет заметно больше других.
Вот логи:
yadi.sk/d/fagSjnLGBfx1qQ
Видео полета:
Конструкция (защиту лопастей убрал при полете).
И скажите, я расположил батарею внизу - стоило ли так делать или лучше наверх?