PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Алексей, Вы точно мой лог нарисовали? Я выше приводил картинки для сравнения - они непохожи.
ох блин каюсь. Каша из логов, конечно же не ваш открыл 😦
помоему все почти шикарно.
если половить блох то при резких виражах видна перекомпенсация на 11гр примерно.
понизить P либо повысить D полетать и сравнить.
И по роллу, и по питчу?
если я верно мыслю то да, скрин привел момента где крутые отклонения по 30гр
Перекомпенсация - это когда, например, Roll больше, чем DesRoll, а недокомпенсация, - это когда Roll меньше, чем DesRoll?
ага
Где-то это уже обсуждали, но можно еще раз.
В измерениях для точности отказоустойчивости нужна статистика. Уже давно отработано, что в этом случае используется 1, 3, 5 измерений и более. Четные не применяются (особенно 2). 2 к статистике отношения не имеет. 1 измерение на удачу, 3 (5) - отбрасывается ошибочное (за диапазоном остальных) и считается среднее. При 2 непонятно кого отбрасывать.
Поэтому если так хочется, то ставьте хотя-бы 3 компаса, 3 жпс и 3 акселя. А 2 это ни то , ни се.
Интересно, не слышал на счет 3… джедаи в современные железки по 2 imu/магнитометра и гпса фигачат(явно они что то знают таки), у нас в 3.5 так понимаю тоже хотят сделать так же как джедаи с гпс, тоесть полноценную поддержку 2 гпсов а не как сейчас(по 2 иму и компаса у нас и так сейчас, компаса даже 3 можно)…
Вы не помните где читали, интересно почитать кто писал и где?
Тут ведь как, у нас же не только магнитометры(если так то тогда ваш алгоритм логичен)… еще инерциалка и гпс если мы говорим о курсе, тоесть отбрасывать можно то что расходится с остальным(скажем встроенный магнитометр дает показания которые расходятся с показаниями остальных систем, в том числе и второго магнитометра, значит его и отбрасываем… а если у нас один то в таком случае остаемся совсем без магнитлметра и уже можем получить проблему при определенных условиях)…
как то так
Интересно, не слышал на счет 3…
Да в настройках есть по 3. Правда надо еще умудрится подключить физически.
явно они что то знают таки
Они отлично знают как продавать. Есть красивое слово “отказоустойчивость”, все про него слышали и вроде все знают, что это такое. Поэтому легко под это можно продавать дорогие устройства.
Кстати про отказоустойчивость. Вот когда речь идет, например, про ВЕС, то это справедливо. Работает только один. Задаешь критерий отказа, к примеру, просадку напряжения до 4,5 В (хотя не все так просто) и как только это достигается считаем, что 1 отказал и в работу вступает 2.
А здесь работает сразу 2 (а не по очереди) и порой показывают разные значения, при этом признаков отказа нет ни у одного. И что с этим делать?
Это как стоишь не перепутье и думаешь куда идти, а тут 2 чудика кричат один направо, другой налево. И главное причин не доверять им обоим нет. В результате неопределенность, начинаешь дергаться.
Так и ПК. Сколько было сообщений, что пикс ведет себя как безумный, а потом выясняется, что виноват один из акселей. Кстати когда 2 компаса чудят не так страшно, чем когда чудят 2 акселя.
И в чем тут спрашивается отказоустойчивость. По идеологии один отказал система должна была отказаться от него и работать на другом, но она упорно ищет решение от 2-х сразу, а т.к. нет такого математического решения при 2-х, то и летит в никуда.
Они отлично знают как продавать.
Ну и летают их аппараты отлично! Поэтому, не всё тут маркетинг.
Да в настройках есть по 3. Правда надо еще умудрится подключить физически.
Они отлично знают как продавать. Есть красивое слово “отказоустойчивость”, все про него слышали и вроде все знают, что это такое. Поэтому легко под это можно продавать дорогие устройства.
Кстати про отказоустойчивость. Вот когда речь идет, например, про ВЕС, то это справедливо. Работает только один. Задаешь критерий отказа, к примеру, просадку напряжения до 4,5 В (хотя не все так просто) и как только это достигается считаем, что 1 отказал и в работу вступает 2.
А здесь работает сразу 2 (а не по очереди) и порой показывают разные значения, при этом признаков отказа нет ни у одного. И что с этим делать?
Это как стоишь не перепутье и думаешь куда идти, а тут 2 чудика кричат один направо, другой налево. И главное причин не доверять им обоим нет. В результате неопределенность, начинаешь дергаться.
Так и ПК. Сколько было сообщений, что пикс ведет себя как безумный, а потом выясняется, что виноват один из акселей. Кстати когда 2 компаса чудят не так страшно, чем когда чудят 2 акселя.
И в чем тут спрашивается отказоустойчивость
Это все понятно, это как в ит 99.9% аптайм, однако, что касается джедаев, они вообщем то это не афишируют активно, ну всмысле сколько там чего стоит, скорее наоборот, позиционируют продукты как “сел и поехал” без лишних технтческих подробностей как оно работает… поэтому еслиб небыло смысла ставить по 2 ставилиб по 1 и молчали в тряпочку, зарабатывая больше…
что касается второго акселя пикса, вы же сами пониманте что тут пооблема не в том что их два а в том какие они… еще в качестве конечных продуктов, особенно дешевых клонов… ну давайте оставим тот на который все жалуются и посмотрим как оно будет летать на этом одном…
Что касается признаков отказа, я думаю что оные например вызывающие кувырок(у меня так было на апме) можно выявить, и соответственно данный аксель отключить… я в этом не разбираюсь(имею ввиду в математике инерциалки) и как оно работает, однако не думаю что сейчас два везде пихают чисто ради маркетинга и продаж, что бы там не говорили…я летаю давно, летал и на всяком говне типа кроликов, разных апм-ах вии и т.д… ну и тут как бы в плане отказоустойчивости все на лицо, если умеешь летать и нормально собирать тот же пикс уронить ну очень сложно, должно что то экстраординарное произойти… у меня даже горели беки например в полете, но благодаря резервированию спокойно выполнял что надо и сажал… собственно пиксы по их собственной вине у меня не падали, срыв синхронизации на всяких экзотических вмг не в счет…
а вот апм например я не раз ронял по вине оного(например спонтанный кувырок, как раз из за глюка иму), и кролика того же тоже не раз…так что
Так оно и с одним комплектом летает отлично, если все исправно, а с неисправным и с 2 не летает.
И кто же будет рекламировать проблемы? Я конечно понимаю, торговля - двигатель прогресса, не приукрасишь не продашь и все такое…
Не, если конечно так очень хочется все по 2, да пожалуйста, мне не жалко.
Не с моей же проблемы начали обсуждение.
Ну вот что далеко ходить. Смотрим недавнее сообщение.
оказывается есть все таки ложка дегтя в пиксрейсере. Второй аксель называется. Думал в баро у меня задувает. А судя по всему вибрации сносят крышу… Не догадывался сразу поглядеть второй аксель. А там вон какой ужас творится
Clip2net_170604210519 by Alexey Degterev, on Flickr
В данной ситуации система по принципам отказоустойчивости должна была по идее отключить второй аксель. Но она правильно посчитала (если конечно ей вообще кто заложил алгоритм расчета по этому поводу), что еще все в пределах исправности и можно колбасить дальше.
В данной ситуации система по принципам отказоустойчивости должна была по идее отключить второй аксель. Но она правильно посчитала
Не обязательно, аппарат же просто высоту не держал как я понимаю, критическиз проблем небыло соответственно отключения и небыло… а вот если бы например неисправность должна была привести к кувырку(как у меня например на апме было) то это (тоесть такое резкое изменение) привело бы к отключению и переходу на второй аксель… а при наличии одного это был бы кувырок и дрова…
а так действительно логичнл что “глупая железка” не понимает что есть правильно… но это все в рамках “нормы” грубо говоря…
это просто как вариант, думаю там что то подобное должно быть реализовано…(и у джедаев и у нас)… как пример, у меня были апмы и на них случались кувырки, на пиксах ни разу… возможно например и такое обьясниение среди прочего…
п.с. я конечно понимаю что сейчас модно ругать все новое, мол кризис, загнивающий капитализм и все такое…однако…😉
ради интереса открыл issue на гитхабе
github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/6393
посмотрим что скажут 😃
В этом случае согласен с Рамазаном - если есть менее шумный сенсор какого Василия Петровича используется более шумный?
как пример, у меня были апмы и на них случались кувырки, на пиксах ни разу… возможно например и такое объяснение среди прочего…
А можно и так трактануть - на пиксах повезло, а на АПМ нет:).
Но когда есть проблема, то надеяться на удачу нельзя, везение в один момент может закончиться.
п.с. я конечно понимаю что сейчас модно ругать все новое, мол кризис, загнивающий капитализм и все такое…однако…
У кого то и складывается такое впечатление, но я просто обожаю новую технику, которое сулит новые возможности. И мало кто из спецов такие возможности видит, вечно приходится им муторно доказывать:).
Если серьезно.
Я бы 2 комплекта использовал по другому в рамках отказоустойчивости.
Включаем все, калибруем, летаем. Смотрим лог и по результатам оцениваем, кто лучше работает. Худший отключаем. Если оба хороши, то отключаем просто 2. Появляются сомнения включаем второй и сравниваем, при необходимости меняем. По мне это более логичное применение 2-х комплектов.
Кто-нибудь летает на 3.5? Или стоит еще подождать релиза?
Летаю. вроде все работает пока нормально)
ради интереса открыл issue на гитхабе
github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/6393
посмотрим что скажут 😃
И впрямь неплохо услышать. Может что новое придумают. Хотя еще ответ бы услышать.
Если серьезно.
Я бы 2 комплекта использовал по другому в рамках отказоустойчивости.
Включаем все, калибруем, летаем. Смотрим лог и по результатам оцениваем, кто лучше работает. Худший отключаем. Если оба хороши, то отключаем просто 2. Появляются сомнения включаем второй и сравниваем, при необходимости меняем. По мне это более логичное применение 2-х комплектов.
Ну так предложите свой вариант Ренди, могу оказать помощь с переводом… 😉
Пару вопоосов только, кто смотрит и у кого появляются сомненияи каковы критерии “лучше” или “оба хороши”? “Шумный” аксель например может быть менее чувствителен к вибрациям или наоборот и т.д. соответствено более точен но менее надежен или наоборот. и т.д., подобные варианты можно предположить в огромном кол-ве
Если сомнения должны появится у “математики” если гироаксель скажем выполняет то что приведет к кувырку, то имхо сомнения может и успеют появиться а данных у фильтра со второго акселя нет -> дрова
В этом случае согласен с Рамазаном - если есть менее шумный сенсор какого Василия Петровича используется более шумный?
Я могу как минимум несколько причин с ходу предположить почему может быть так, однако чтоб установить истину нужно разбиратся с математикой, иначе все это будет досужим трепом под утренний кофе… 😃
мож там не аксель шумный а аксель честный, ну есть вибрации вот и показывает не будучи задавленными программным фильтром?
github.com/betaflight/betaflight/issues/322
все понятно. Давно про это краем уха слышал, но думал что 9250 это не 6500. А оказывается тот же 6500 с компасом внутри.
Честный-шумный, результат один, там где 6050 летал 6500 дергался будучи жестко закрепленным. Надо умягчать крепление одним словом.
Ну так предложите свой вариант Ренди, могу оказать помощь с переводом…
Свою методику уже предложил.
Могу только добавить, что более сложные критерии отбора надо разрабатывать и проверять.
Более простой способ это отключать по очереди и смотреть на чем лучше летает. Главное , чтобы была сама возможность отключать на все 100.
github.com/betaflight/betaflight/issues/322
все понятно. Давно про это краем уха слышал, но думал что 9250 это не 6500. А оказывается тот же 6500 с компасом внутри.
Честный-шумный, результат один, там где 6050 летал 6500 дергался будучи жестко закрепленным. Надо умягчать крепление одним словом.
Я бы как раз попробовал отключить по очереди и проверить какой лучше.
Или как вариант снизить вибрации по максимуму.
Есть подозрение, что смягчение тупиковое направление. Угодить 2 разным сразу может не получится.
поставил пока что резиновые колечки (временно пока идут демпферы
ru.aliexpress.com/item/…/32800232756.html
)- стало получше но не намного. Хочу еще под моторы подложить тоже колечки. На бетафлае по крайней мере эти варианты помогают. Если нет то буду пробовать отключать 9250 аксель.
Дальше снижать некуда. Моторы саннискаи оригинал - вибрации неплохие на них. Пропеллеры APC 9x45MR проверил еще раз на баланс - все нормально.
Свою методику уже предложил.
Ссылочку можно, интересно почитать что вам ответили и что по данному вопросу написали разработчики?
Могу только добавить, что более сложные критерии отбора надо разрабатывать и проверять.
Всмысле? Более сложные чем что? Чем то что вы озвучили выше? Это не критерии отбора вообще, это рассуждения “на тему” за чашкой чая… как и предложение отключать вручную гироааксель которы “хуже летает” анализируя логи в графическом виде(если я вас правильно понял)…
а там разве не регулируется программный фильтр акселя отдельно?
(честно говоря лень откапывать плату рейсера)
дергается не сенсор ведь, а аппарат у которого есть пид от акселя на процент газа
поставил пока что резиновые колечки
Посмотрите на такие демпферы: banggood.com/…/4-PCS-Realacc-M376-Flight-Controlle… - много хороших отзывов на банге. Я даже думаю моторы на них поставить, правда не знаю, какую тягу они выдержат.