PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
TAKEOFF - точка в которой актуальным параметром является высота. Например если установить высоту 15 метров то запуская модель в этом режиме до этой высоты газ будет максимальный (для первых прошивок: газ работал в ручном режиме), автоматически будет удерживаться взлетное кабрирование, и курс. при достижении моделью указанной высоты включится автоматический газ и навигация к первой WP
Помогите пожалуйста с автовзлётом Алексей Козин пишет цитата:
TAKEOFF - точка в которой актуальным параметром является высота. Например если установить высоту 15 метров то запуская модель в этом режиме до этой высоты газ будет максимальный (для первых прошивок: газ работал в ручном режиме), автоматически будет удерживаться взлетное кабрирование, и курс. при достижении моделью указанной высоты включится автоматический газ и навигация к первой WP
При запуске миссии (самолёта) после успешного арминга включен режим “мануал” проверяю газ работает, жму режим “авто” (миссия загружена с автовзлётом) максимального газа нет. Параметры на автовзлёт такие:
TKOFF_FLAP_PCNT,0
TKOFF_PLIM_SEC,2
TKOFF_ROTATE_SPD,0
TKOFF_TDRAG_ELEV,0
TKOFF_TDRAG_SPD1,0
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MAX,0
TKOFF_THR_MINACC,0
TKOFF_THR_MINSPD,0
TKOFF_THR_SLEW,0
Однако если TKOFF_THR_MAX,0 тогда контроллер работает по установке параметра . If this is zero then THR_MAX is used for takeoff as well. У меня THR_MAX,100 . Может подключить датчик скорости и дунуть в трубку Пито? Правильно я подозреваю что программа работает на проверку движения самолёта, т.е. если движения нет то она упёрлась в препятствие или вроде того, а газ при этом блокируется?
Банальный вопрос - МП свежий?
И правда, старенький был! Стоял, чтобы работать в нем с APM, под которые прошивки уже не обновляют, говорят, что и MP с ними лучше тоже старый работает. Обновился - с логами MiniPix все заработало! 😃 Счастье!) Показывает даже данные о EKF (но не понятно пока, что с ними можно сделать). KML - тоже отлично создаёт, только самлётные флаймоды обзывает по-коптерному, почему-то
Вопрос к знатокам. Хотелось бы прояснить разницу или отличие между FMU V2 и FMU V3. Прикупил Изделие CUAV V3/FMU V3 судя по описанию/ из этого магазина.: redirect.viglink.com?u=https%3A%2F%2Fru.aliexpress… При подключении к МП контролер пишет информацию что это FMU V2.
в описании значатся датчики
Датчики:
-L3GD20 3 оси акселерометр
-LS303D акселерометр + магнитометр
-Ms5611 барометр
-MPU600 гироскоп + акселерометр
-MPU9250 акселерометр + гироскоп + магнитометр
-Ms5611 барометр
с точки зрения программного кода ардупилот это эквивалентно PIXHAWK (первый или просто, без номера)
изначально PIxhawk выпусклся с процессором имеющим 1мб флеши него FMUv2, до него был FMUv1 у двухплатного PX4
актуальная версия софта подразумевает что FMUv3 идентичен FMUv2 но имеет больший объем флешь памяти (но еще год назад fmuv3 считали только для версии CUBE)
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef.dat
конкретно pixhack v3 имеет собственный косяк, у него в отличие от PIXHAWK накосячили с AUX портами, поставили туда однонаправленные шинные формирователи и в результате порты нельзя использовать как входы, например для фидбэка камеры.
Здравствуйте уважаемые!
Вот такой вопрос: имеется pixhawk px4 практически новый, только пришел с али, сделал несколько тестовых подлетов. На следующий день выдал вот такое сообщение в MP:Check BRD_TYPE: Baro: unable to initialise driver
Frame: UNKNOWN
PX4v2 00340027 30365104 32363637
PX4: 1e7ed30b NuttX: 1472b16c
ArduCopter V3.6.7-rc1 (270a2099)
Initialising APM.
В статусе все данные заморожены, компас и GPS не активны.
Что только не делал, и откатывал и шил через QGroundControl
Интересный момент, когда прошиваешь на планер, начинает показывать board voltage.
Есть какие то мысли?
Попробуйте дать питание до подключения по usb. Да и прошивку попробуйте стабильную.
Без изменений
Check BRD_TYPE: Baro: unable to initialise driver
PX4v2 00340027 30365104 32363637
Frame: UNKNOWN
PX4: 0384802e NuttX: 1bcae90b
APM:Copter V3.5.5 (27229c83)
попробуйте сохранить настройки в файл, сделать сброс настроек а затем перевключите питание контроллера.
у меня иногда в ходе экспериментов с прошивками проскакивало такое состояние на совершенно исправных платах.
если ничего не поможет - значит в самом дел баро неисправен
Не помогло. Может ли неисправный баро датчик влиять на работу всего остального?
А залить px4 через qgroundcontrol пробовали? Будет ли там ругаться на баро?
Друзья, кто-нибудь разбивал полетное задание на части? К примеру, в survey разбил на 2 части. Виижу, что в задании появился возврат домой, потом взлет и продолжение. Но вот как перенесет на практике замену батареи?
Проблема решилась заменой баро датчика, благо в закромах завалялся APM, остается загадкой, что стало причиной выхода из строя и как он влияет на работу остальных датчиков, хотя все они соединены в “паралель” с SDO SDA SCLK, видимо какая то шина подтормаживала. Всем спасибо!
Сегодня чуть катастрофа не случилась с последней прошивкой V 3.6.7 которая. Там прикол в том, что почему то иногда высота места взлета (Home altitude) подменяется высотой относительно моря (Altitude) . Причем это происходит спонтанно и не понятно почему. Откатился на предыдущию - там все Оке.
что стало причиной выхода из строя и как он влияет на работу остальных датчиков,
без баро не инициализируется программный код иненриальной системы, без инерциалки дальше никуда не идет
Ок. Спасибо!
Сегодня чуть катастрофа не случилась с последней прошивкой V 3.6.7 которая. Там прикол в том, что почему то иногда высота места взлета (Home altitude) подменяется высотой относительно моря (Altitude) . Причем это происходит спонтанно и не понятно почему. Откатился на предыдущию - там все Оке.
Спасибо конечно, что предупредили, но ничего не понятно. Подменяется где? Что происходит с коптером?
Если вы нашли баг, то логично было бы сообщить разработчикам.
Подменяется в программе. Т е у Вас например высота реальная 2 метра, и вдруг резко 152 метра. Приводит это к тому, что коптер в режимах где используется высота, AltHold как пример , не хочет садится. Т е он касается земли, ну у Вас высота 150 метров и он отказывается выключать двигатели. Коптер начинает мотать по земле. Я два раза пробывал на разных контроллерах, но результат одинаковый. Стоит поменять прошивку - и все отлично. Причем и по логам - скачок. Резкий мгновенный скачок. Бародатчик точно нормальный. Отлетал сегодня на предпоследней прошивке - никаких намеков на ошибку. Причем, если GPS недоступен, то высота отражается правильно. Но при нахождении спутников , ошибка может возникнуть. Я такое наблюдал раньше, там при инициализации выводилась высота абсолютная над морем по GPS, но при арминге - все ОК. А тут в арминге , в любой момент может возникнуть. Подменяется похоже на высоту места по GPS. Хотя могу и ошибаться. Это только для прошивки 3.6.7. Для 3.5.5 ничего подобного нет. Я к сожалению логи удалил случайно. А переходить специально на 3.6.7 желания что-то нет. Я дня два тестил клон и оригинал PX4, поэтому и нарвался видимо одним из первых. Может на других контроллерах ничего подобного и не будетет. Но на PX4 оно имеет место быть.
Жаль что логов нет. А каком именно параметре в логах вы видели скачек высоты?
И как вы этот скачек видели во время полета - в MP, по телеметрии на пульте, на ОСД?
коптер в режимах где используется высота, AltHold как пример , не хочет садится
Странно, на дизарм влияет вертикальная скорость а не высота относительно взлета. Иначе бы вы не смогли сесть например на крыше или холмике и т.п.
А если в ALTHOLD коптер начинает думать что он внезапно поднялся на лишних 150 метров - то он будет компенсировать это снижением. Но вы про это не говорите.
Я взлётал с балкона и сажал на землю разница в 8 этажей. Также взлётал с земли и сажал на крышу 22 этажки. Во всех случаях коптер понимал что он призиммлился и отключал моторы. Хотя писал что высота взлёта была другая нежели высота посадки
Похожая история была на dev прошивках с matek405ctr прошлым летом. Но только не 150м, а 19км. В логах после скачка показания замирали и шла ровная линия. Коптер переходил в снижение 0.5-1 м/с. Но в ртл при появлении глюка не решался переводить
У меня проблема проявляла себя как невозможность сделать desarm после посадки. Естественно высота отображалась через телеметрию. Я еще раз повторю что уже сталкивался с подобным. Но в начале инициализации контроллера. Но чтобы после арминга когда инициалищация давно прошла -никогда. Тут явео прошивка глючит. Так как один из контроллеров отлетал много и такой странности за ним не замечал. При замене прошивки все исчезло тут же… да там много мелких глючков. Например на предпредпоследней ппошивке не совсем корректно работает minimosd. Правда в режиме extra. А вот на предпоследней после сегодняшних экстрим полетов вроде проблем нет…
Какую прошивку туда пихать при перепрошивке, именно V2 или можно кастом но V3?
Ту, которая зальется сама.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
Там внимательнее с последними прошивками. Есть , что с глюками, есть что логи не пишут…
Ту, которая зальется сама.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
Заливается! Проверено.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
если очень захотеть то можно залить все что угодно и куда угодно
версия правится прямо в файле прошивки в текстовом виде
[QUOTE=Роман1971;7671431]У меня проблема проявляла себя как невозможность сделать desarm после посадки. >>
Очень похожая штука и у меня была, после посадки не дизармится пиксхок.
Причиной явился мой RC пульт с его говенными потенциометрами на кулисах стиков - дизарм пиксхока стик газа вниз и рыск максимально влево, но пуль не выдавал минимальное число PWM микросекунд в канале рыска и пиксхок не видел условие для дизарма.
если очень захотеть то можно залить все что угодно и куда угодно
Охотно верю что вы сможете залить прошивку от V3 в память размером меньше прошивки.