PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Я взлётал с балкона и сажал на землю разница в 8 этажей. Также взлётал с земли и сажал на крышу 22 этажки. Во всех случаях коптер понимал что он призиммлился и отключал моторы. Хотя писал что высота взлёта была другая нежели высота посадки
Похожая история была на dev прошивках с matek405ctr прошлым летом. Но только не 150м, а 19км. В логах после скачка показания замирали и шла ровная линия. Коптер переходил в снижение 0.5-1 м/с. Но в ртл при появлении глюка не решался переводить
У меня проблема проявляла себя как невозможность сделать desarm после посадки. Естественно высота отображалась через телеметрию. Я еще раз повторю что уже сталкивался с подобным. Но в начале инициализации контроллера. Но чтобы после арминга когда инициалищация давно прошла -никогда. Тут явео прошивка глючит. Так как один из контроллеров отлетал много и такой странности за ним не замечал. При замене прошивки все исчезло тут же… да там много мелких глючков. Например на предпредпоследней ппошивке не совсем корректно работает minimosd. Правда в режиме extra. А вот на предпоследней после сегодняшних экстрим полетов вроде проблем нет…
Какую прошивку туда пихать при перепрошивке, именно V2 или можно кастом но V3?
Ту, которая зальется сама.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
Там внимательнее с последними прошивками. Есть , что с глюками, есть что логи не пишут…
Ту, которая зальется сама.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
Заливается! Проверено.
Вы не сможете в пикс_v2 залить прошивку от V3 равно как и наоборот.
если очень захотеть то можно залить все что угодно и куда угодно
версия правится прямо в файле прошивки в текстовом виде
[QUOTE=Роман1971;7671431]У меня проблема проявляла себя как невозможность сделать desarm после посадки. >>
Очень похожая штука и у меня была, после посадки не дизармится пиксхок.
Причиной явился мой RC пульт с его говенными потенциометрами на кулисах стиков - дизарм пиксхока стик газа вниз и рыск максимально влево, но пуль не выдавал минимальное число PWM микросекунд в канале рыска и пиксхок не видел условие для дизарма.
если очень захотеть то можно залить все что угодно и куда угодно
Охотно верю что вы сможете залить прошивку от V3 в память размером меньше прошивки.
Мне понадобилось прицепить два лидара к PX4
В ардупилоте может быть сколько угодно лидаров, но у PX4 distanse_sensor может быть только один. Два стартануть нельзя.
Ок, я залез в исходники и переписал драйвер лидара в прошивке. Перекомпилил прошивку.
Теперь стартуют и работают оба и оба гонят в мавлинк два значения.
Их отличия в поле мавлинка “ориентация”
Теперь вопрос - как мне на внешнем компьютере подключенном к пиксу по UART отловить из мавлинка их данные и различить их. Пока я ловлю только один лидар высоты. Мне нужно читать и второй.
Т.е. контроллер гонит DISTANCE_SENSOR месседж что для одного, что для другого лидара. Соответственно, как я понимаю второе сообщение никак особенно ловить не нужно. Оно должно ловиться там же где и первый лидар ловится. Если его нет - то м.б. оно не передается?
Гадание на кофейной гуще конечно т.к. непонятно что за код у вас читает сообщения и как он интерпретирует остальные поля DISTANCE_SENSOR. Например там есть еще Onboard ID of the sensor.
Оно должно ловиться там же где и первый лидар ловится
А граунд контрол знает что он “должен” ловить оба ?
Например там есть еще Onboard ID of the sensor.
И что?
Вас не смущает что для его изменения нужно изменить C++ код драйвера? 😃))
Ну хорошо, поменяли и перекомпилили. А дальше то что?
Ну такое… Ясновидящих нет. То у вас “отловить из мавлинка их данные и различить их” то уже граунд контрол. То вы перекомпилили, то смущаетесь.
“отловить из мавлинка их данные и различить их” то уже граунд контрол
А граунд контрол по вашему через что работает и что показывает в мавлинк-инспекторе?
Даю наводящий вопрос - не через мавлинк ли?
Ну или скажите иной способ смотреть что именно идет в потоке мавлинка и с каким значением полей.
Я вот иных утилит кроме мавлинк-инспектора не знаю. А вы?
То вы перекомпилили, то смущаетесь.
У PX4 никаких “Onboard ID of the sensor” нет.
Странная проблема появилась. При подключении по USB не загорается круглый индикатор и MP его не видит, только com port определяет, а если подключить сначала АКБ, а потом USB то нормально. Сначала подумал нехватка питания, но я уже перетыкал в другие устройства и та же фигня. В чем может быть проблема? Может не стоило его зимой на балконе хранить ))
Похоже что проблема в питании от USB.
Похоже что проблема в питании от USB.
Не на всех же устройствах, уже кабель поменял и не хочет
А комп живой
А комп живой
Да я уже в зарядку от телефона попробовал, также себя ведет. Работает если сначала подключить АКБ, следущим USB и если АКБ отключить то продолжает нормально работать уже на одном USB. Даже не знаю поможет ли снос прошивки, или это проблема уже с аппаратной частью пикса.
Помогите пожалуйста с автовзлётом Алексей Козин пишет цитата:
TAKEOFF - точка в которой актуальным параметром является высота. Например если установить высоту 15 метров то запуская модель в этом режиме до этой высоты газ будет максимальный (для первых прошивок: газ работал в ручном режиме), автоматически будет удерживаться взлетное кабрирование, и курс. при достижении моделью указанной высоты включится автоматический газ и навигация к первой WP
При запуске миссии (самолёта) после успешного арминга включен режим “мануал” проверяю газ работает, жму режим “авто” (миссия загружена с автовзлётом) максимального газа нет. Параметры на автовзлёт такие:
TKOFF_FLAP_PCNT,0
TKOFF_PLIM_SEC,2
TKOFF_ROTATE_SPD,0
TKOFF_TDRAG_ELEV,0
TKOFF_TDRAG_SPD1,0
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MAX,0
TKOFF_THR_MINACC,0
TKOFF_THR_MINSPD,0
TKOFF_THR_SLEW,0
Однако если TKOFF_THR_MAX,0 тогда контроллер работает по установке параметра . If this is zero then THR_MAX is used for takeoff as well. У меня THR_MAX,100 . Может подключить датчик скорости и дунуть в трубку Пито? Правильно я подозреваю что программа работает на проверку движения самолёта, т.е. если движения нет то она упёрлась в препятствие или вроде того, а газ при этом блокируется?
Установил следующие параметры:
TKOFF_THR_DELAY,2
TKOFF_THR_MAX,100
TKOFF_THR_MINACC,3
После арминга в режиме мануал газ проверяю - работает до 100%, переключаюсь с режима мануал на авто газ на нуле, а потом даю руками (на столе) ускорение Пиксу - газ увеличивается до 100%. Однако это запуск типа с рук, а хочу чтоб как у квадрика - нажал режим авто, дёрнул газ и понеслась. Конечно есть вариант подтолкнуть модель на земле с ускорением, но это не спортивно.
подтолкнуть модель на земле с ускорением, но это не спортивно.
Имеется в виду взлет с шасси?