GPS-приемники для квадрокоптеров
Вечером продолжу…
с Т можно получить сырые данные навигации
Александр хотел спросить “анакуа все это огромной массе обычных коптеров”, я тоже к этому вопросу присоединюсь, но разжую более внятно, чтобы не заставлять Вас снова писать опусы…) Я лично, думаю, что Александр тоже, прекрасно понимаю что такое РТК, зачем оно нужно вообще и области применения могу придумать… Но зачем оно на коптере? ФПВшникам оно вообще не нужно, гонщикам тем более, для съемки видео с натяжкой применить можно, но не нужно…
И хотя, коптер можно приспособить под газонокосилку, он таковой не является… Кстати, софт для картографии и 3Д моделей местности умеет сшивать изображения с хорошим перехлестом, то есть зависание камеры с сантиметровой точностью не нужно… Остается геодезия, но там коптеры не применяют, толпа студентов Горного института гораздо дешевле…)
анакуа все это
как варианты -
групповые полеты …
автоматическая посадка или сброс груза на заранее приготовленную площадку …
удержание в заданной точке (чтобы меньше болтало из стороны в сторону) …
улучшение удержания высоты (барометр нестабилен а сонар не всегда работает) …
А почему бы нет? Если реально вопрос решается перепайкой SQI и заменой прошивки на M8P. У меня например ПК Pixhack с подключенным Mavlink, на земле GNSS приёмник подключен. Пусть будет выше точность поддержания высоты и позиции по цене «флешки».
Добавлю к посту Сергея, ну а если у меня, например, Наза - то я, в принципе, свободен. 😃
Ну и многие не используют радиотелеметрию, потому что для полетов она не нужна, в случае съемки видео. Поэтому это не просто ЖПС перепрошить, а усложнить весь сетап. Опять же, ради чего?
Тут еще дело такое, что Фантом и так в точке висит, без РТК, а Мавик садится в ладонь 😃
если у меня, например, Наза - то я, в принципе, свободен
на назу если не изменяет память , научились ставить неродные навигационные модули … но для ровера придется организовывать поток данных с земли …
речь не идет о покупке дорогостоящих систем ради сомнительных преимуществ , а о повышении точности позиционирования бюджетных систем без существенных затрат …
Что и как и где нажать в UCenter?
тут не нажать нужно, тут нужно при подключенном модуле и выводе логов (Text Console и Binary Console) в u-center снять питание c модуля и вновь его подать. ИМХО, самый удобный способ.
на назу если не изменяет память , научились ставить неродные навигационные модули … но для ровера придется организовывать поток данных с земли …
Именно у меня и стоит, через самодельный енкодер. Но тогда проще Назу на АПМ заменить в этом случае.
речь не идет о покупке дорогостоящих систем ради сомнительных преимуществ , а о повышении точности позиционирования бюджетных систем без существенных затрат …
Скажем иначе - точность позиционирования, как верно подметил Сергей - не нужна вообще никому, потому что:
- На этом форуме коптеры используют для видеосъемок, и остальные задачи мы отбрасываем, как узкопрофессиональные.
- Никто не использует позиционирование для любительских видеосъемок.
Что касается точности удержания позиции - то лучше идти по пути ДЖИ, которые научились это отлично делать и без РТК.
(Text Console и Binary Console)
Вылетело из головы… Делал же так…
…а если у меня, например, Наза - то я, в принципе, свободен…
…многие не используют радиотелеметрию, потому что для полетов она не нужна…
точность позиционирования … не нужна вообще никому…
Хм… Я что-то не пойму посыла: т.е. если это интересно только части сообщества, пусть и меньшей (летающей с телеметрией на ПК с поддержкой RTK), то обсуждать на форуме этого нельзя?
А если летать высоко и далеко в том числе по FPV (т.е. по правилам визуальных полётов), то не кажется ли разумным как раз применение канала телеметрии, обеспечивающего дополнительные каналы контроля и управления? Ну и разве кто-то кого-то заставляет перешивать и дорабатывать свои M8Q/M8N в M8P? 😃
Ну и «отучайтесь говорить за всех». Это как минимум некорректно по отношению к коллегам по хобби.
Тут еще дело такое, что Фантом и так в точке висит, без РТК, а Мавик садится в ладонь…
За счет каких технологий они это делают в курсе? Надеюсь Вы не питаете иллюзий, что благодаря GNSS? Стоимость сенсора PX4FLOW с ультразвуковым модулем MB1043 для APM/PX4 всего-то 5500₽, но у всех оно стоит? А аналог для NAZA есть? 😃
Нет, я за любые интересные начиная. И не подразумеваю, что этого делать не нужно. Я просто не мог понять, почему тема так активно обсуждается, может я что-то упустил. Ну вижу, что не упустил. 😃
точность в 1-2 см действительно никому не нужна , но точность соизмеримая с размерами самого аппарата будет вполне востребована …
изначально коптеры были просто дорогими игрушками , но с развитием технологий и снижением цены им находится все больше применений , зачастую весьма экзотических … так и тут , как только точная навигация будет доступна за приемлемые деньги народ придумает как это использовать … а просто полетать можно и на Куке …
Изначально мой первый коптер на Куке, стоил несопоставимо дешевле навороченных аппаратов, на которых летают сейчас. 😃
Ну и «отучайтесь говорить за всех». Это как минимум некорректно по отношению к коллегам по хобби.
Некорректно говорить другим, что им делать. А я привел вполне четкую аргументацию, своему высказыванию.
Результаты:
M8N
$GNTXT,01,01,02,u-blox AG - www.u-blox.com*4E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,HW UBX-M8030 00080000*60
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,EXT CORE 3.01 (107900)*33
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ROM BASE 2.01 (75331)*19
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FWVER=SPG 3.01*46
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PROTVER=18.00*11
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FIS=0xEF4016 (100111)*5B
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GPS;GLO;GAL;BDS*77
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,SBAS;IMES;QZSS*49
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GNSS OTP=GPS;GLO*37
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,LLC=FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFD*2F
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSUPERV=AC SD PDoS SR*3E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSTATUS=DONTKNOW*2D
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PF=3FF*4B
Patch
$GNTXT,01,01,02,u-blox AG - www.u-blox.com*4E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,HW UBX-M8030 00080000*60
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,EXT CORE 3.01 (107900)*33
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ROM BASE 2.01 (75331)*19
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FWVER=SPG 3.01*46
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PROTVER=18.00*11
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FIS=0xEF4016 (100111)*5B
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GPS;GLO;GAL;BDS*77
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,SBAS;IMES;QZSS*49
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GNSS OTP=GPS;GLO*37
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,LLC=FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFD*2F
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSUPERV=AC SD PDoS SR*3E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSTATUS=DONTKNOW*2D
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PF=3FF*4B
M8P
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,u-blox AG - www.u-blox.com*4E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,HW UBX-M8030 00080000*60
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,EXT CORE 3.01 (db0c89)*68
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ROM BASE 2.01 (75331)*19
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FWVER=HPG 1.40REF*0B
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PROTVER=20.30*19
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,FIS=0xEF4016 (100111)*5B
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GPS;GLO;BDS*06
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,QZSS*58
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,GNSS OTP=GPS;GLO*37
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,LLC=FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFFFFF-FFFFF79E-FFFFFFFD*22
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSUPERV=AC SD PDoS SR*3E
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,ANTSTATUS=DONTKNOW*2D
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,PF=3FF*4B
??:??:?? $GNTXT,01,01,02,INCOMPATIBLE HARDWARE -> NO GNSS OPERATION*22
Вообщем за общей видимостью халявы, где-то порылась собака…
Или железо или изначальная конфигурация чипа.
Ага… интересно… Что-то помнится было в даташитах, точнее в каком-то из Hardware Integration Manual, про «ANTSTATUS» — пойду поизучаю.
Upd: Есть.
PIO15 ANT_OK — Antenna status of antenna supervisor ANT_SHORT_N
и
The 3-pin antenna supervisor is comprised of pin PIO14 for ANT_DET (active antenna detection), PIO15 for ANT_SHORT_N (short detection) and PIO16 for ANT_OFF (antenna on/off control). This function must be enabled by Low Level Configuration.
PIO14 — ANT_DET — Antenna detected “high” = Antenna detected, “low” = Antenna not detected — Polarity can be changed by Low Level Configuration if the external circuitry requires other polarity, see section 2.10.2
PIO15 — ANT_SHORT_N — Antenna not shorted “high” = antenna has no short, “low” = antenna has a short — Polarity can be changed by Low Level Configuration if the external circuitry requires other polarity, see section 2.10.2
PIO16 — ANT_OFF — Control signal to turn on and off the antenna supply “high” = Turn OFF antenna supply, “low” = Turn ON antenna supply — Polarity can be changed by Low Level Configuration if the external circuitry requires other polarity, see section 2.10.2
Есть схема узла, но похоже достаточно на нужные пины подать высокий уровень. PIO14 — 13pin, PIO15 — 36 pin. По умолчанию они никуда не подключены.
Некорректно говорить другим, что им делать. А я привел вполне четкую аргументацию, своему высказыванию.
Отучаемся говорить за всю сеть — фидошное возражение на обобщение. Родилось в недрах питерской сисопьей эхи SPB.SYSOP в ходе очередного срача. Фраза обычно применяется в фидо в качестве ответа на особо пафосное письмо. Также известен следующий вариант: «Отучаемся говорить за всех. Отучил себя — отучи товарища». Производная сокращенная форма — «отучаемся!»
Это устойчивое выражение я привёл аргументу «точность позиционирования … не нужна вообще никому…»
Приношу своё извинение, что несколько его переиначил и оно стало звучать как указание к действиям.
Я тоже приношу извинения за радикальность высказываний, просто у меня стиль такой. Хакнуть ЖПС в любом случае интересно!
По умолчанию они никуда не подключены.
Если это про сам чип, то там и ешкин кот не поможет.
Вот разводка на BN-180 думаю она ничем не отличается от других “стандартных” модулей.
предположительно вывод таков
что юблокс шьет перед продажей производителям чипам фьюз который ограничивает применение прошивок,
u-blox.com/…/GNSS-FW3.01_ReleaseNotes_(UBX-1600031… стр 7 сказано UBX-RXM-RAWX Feature restricted to products with a particular e-Fuse setting
тем самым они обеспечивают и тех кто делает модули по 20 долл типа M8N и тех кто выпускает модули по 200 долл M8P практически одним и тем же продуктом но по кардинально разной цене.
поэтому прошивка M8P запустившись на чипе с иным значением фьюза сообщает что несовместимое хардваре и отключает все свои высокоточные возможности.
в стартапе это отображается
$GNTXT,01,01,02,INCOMPATIBLE HARDWARE -> NO GNSS OPERATION*22
собственно вероятно что аналогично разблокировке возможностей для прошивки M8N до функционала M8T можно разблокировать и прошивку “8P ровер” и “8P база”, но для этого нужен программист с навыками работы с дизасемблером для cortex m3 чтобы поправить проверку фьюза и контрольную сумму прошивки.
практически одним и тем же продуктом но по кардинально разной цене.
не практически а фактически … фьюзы пишутся наверняка на выходном контроле , так что в лучшем случае идет отбор наиболее удачных экземпляров/партий для более дорогих продуктов … притом фьюзы наверняка одноразовые и при записи понижают функционал …
так-же возможны более жесткие требования к резонаторам для высокоточных продуктов , сам чип поддерживает несколько типов (стр 11 из документа по вашей ссылке)
PS: тут пришла в голову бредовая идея - снести чип в рентген кабинет … а вдруг там флэшеподобные ячейки ??? чем черт не шутит …
PS: тут пришла в голову бредовая идея - снести чип в рентген кабинет … а вдруг там флэшеподобные ячейки ??? чем черт не шутит …
не, это как кувалдой по компу.
ну даже допустим сотрется там фьюз, помимо конкретного фьюза там еще наверняка куча других.
после стирания надо будет записать туда нужную инфу, что именно туда писать?
Верно — конфигурация по умолчанию задаётся через фьюзы. Но самое интерсное. их можно перепрограммировать в Safe Mode:
If PIO12 is low at startup, the receiver enters Safe Boot Mode. In this mode the receiver does not calculate positioning data, but is set into a defined state that allows such actions as changing the low level configuration by eFuse, programming the FLASH memory in production, or recovering a corrupted FLASH memory.
PIO12 это вывод 34. А у модуля NEO-M8* это вообще вывод 1, который по-умолчанию «висит в воздухе».
Скорей всего верно и то, что 13 и 36 выводы «висят в воздухе», а должны быть подтянуты к VDD_IO.
Вероятно именно это вызывает ошибку $GNTXT,01,01,02,ANTSTATUS=DONTKNOW*2D
На выходных попробую «поиграть» с пинами и посмотреть что получится.