GPS-приемники для квадрокоптеров
18 евро за 5 штук это по 3,6 евро за штуку это гдето $4,1 …
Я думал, $4 за 5 штук… эх.
А чем плохи такие?
www.aliexpress.com/item/…/32946188120.html
А вы фото этого товара внимательно смотрели ??? там на чипе четко видна маркировка DA 5883 , вот это и есть QMC5883 … китаец долго будет рассказывать что это аналог HMC5883L , только вашему полетному контроллеру , точнее его прошивке от этого не легче … если прошивка не знает про QMC5883 она его либо не увидит , либо будет показывать погоду на марсе …
- у этого модуля стоит LLC , тоесть он рассчитан на работу с уровнями сигнала 5в (с 5в микроконтроллерами ) …
А вы фото этого товара внимательно смотрели ???
фото я смотрел, вопрос - чем он плох?
то есть именно как компас?
он хуже определяет магнитное поле?
HMC5x83 поддерживается практически всеми популярными прошивками , QMC5883 не поддерживается большинством прошивок (скорее всего пока не поддерживается)… те контроллер его просто не видит … разница в точности думаю что будет меньше чем влияние силовой разводки борта …
Добрый день. Подскажите пожалуйста - для Radiolink SE 100 в Mission planner прописывается ROTATION ROLL 180 или NONE? Спасибо
скажите , а если в модуле TS 100 не совпадают показания GPS и компаса по направлению(градусов так на 30) и перекалибровка компаса не помогает, о чем это говорит? Компас намагнитился или что то другое ? Можно ли это решить перепрошивкой модуля?
GPS в поле ловит 20 спутников, а вот компас задолбал. Если заменить его на внешний , а тот, что в модуле, отключить, пойдет дело? и куда ставить внешний компас, можно прямо на модуль?
не совпадают показания GPS и компаса по направлению
А GPS теперь еще показывает направление на север???
из вышенаписанного, я так понял, нужно постараться найти компас HMC5883L ? Он надежнее других?
Он надежнее других?
Надежнее HMC5983.
Подключаю ПК к EZ-GUI, там есть вкладка “Информация о GPS” , где показывается количество спутников, 3D фиксация, а также направление по магнитомметру и по GPS
И когда вращаю коптер эти показания меняются. В определенном положении направление по магнитометру становится 30, а по GPS 0.
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
Serjio, спасибо за совет, попробую поискать такой компас, а ставить его нужно так же подальше от источников намагничивания?
В определенном положении направление по магнитометру становится 30, а по GPS 0.
С какого перепугу можно определить направление по GPS без прямолинейного движения (последовательного перемещения)?
с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру
мне кажется, для коптера используется только компас, а для самолета - только ЖПС (в здравии)
так что ему и сравнивать то нечего особо
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
При старте направление на север может определить только компас (ну еще в ручную по ручному компасу, но так никто обычно не делает). Т.е. пока коптер стоит ни аксели, ни ЖПС это сделать не могут, поэтому прошивке сравнивать нечего. Если что-то ЖПС и показывает, то это ошибочные данные. Точно ЖПС может показать направление только после пролета по прямой. Но и то бывают ошибки, особенно после поворота и зависания. И для корректировки этих ошибок используются данные компаса и акселей. Сравнение данных у разных прошивок разное. Каждый писатель пытается разработать свой алгоритм, но идеал невозможен, т.к. у всех оборудование разного качества и по разному еще сбивается (причин много - потеря спутников, наводки на компас, вибрации, дребезг контактов, неисправности и т.д. и т.п.).
Отсюда и унитазинг, когда ПК не может понять куда лететь и начинает наматывать круги. Но понять это можно только в полете, а не стоя на земле. Крутя на земле определяют только как работает компас. Он должен показывать как можно точнее все стороны света, а не только север.
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
про инав не скажу,
в ардукоптере логика такая
поскольку жпс дает данные с некоторой задержкой , скажем 0,4 секунды то его данных недостаточно чтобы удерживать позицию,
поэтому в прошивках для апм к позиции по жпс добавляли результат интеграции ускорений за этот интервал, при этом необходимое для суммирования векторов перемещений направление на север брали с компаса.
при этом если компас врет больше 5 градусов - начинался унитазинг.
в прошивках для 32 битных контроллеров начиная с ардукоптер 3.4 полноценно екф борется за правдивость данных, и даже если изначально компас врет, то в результате пролета по прямой вычисляется настоящий угол между носом и севером, который и используется вместо компаса, благодаря чему проблем с компасом и унитазингом стало на порядок меньше
про инав не скажу
На айнаве вродь екф до сих пор нет, а соответственно все это работает так как работал ардупилот до екф-а, тоесть не особо надежно… соответственно, использование айнава в современных условиях (когда есть действительно надежные решения с резервированием магнитометров, гпс с последующей обработкой екф) выглядит весьма сомнительно… имхо, для аппаратов которые должны летать в авторежимах(типа лоитера, позишнхолда, полета по точками и т.д.) имеет смысл взять как минимум тот же первый пикс чем собирать глюки и дрова…
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
что такое екф
Фильтр Калмана - такая “священная фигня” для тех, кто верует, что она “сделает всё волшебно” 😁
И тем не менее на нашей полянке, все кто перешел с убогого Айнава на Ардупайлот, отметили, что летает он заметно лучше.
Сам ничего не могу сказать, я все еще на старом АПМ летаю, который все равно лучше этой глючной хрени. Что я точно видел, что пока был Айнав, всё у всех все время падало, перешли на Арду - все летают. Так что волшебно, не волшебно, а это работает. Хотя дело не в Калмане, конечно, а в нормально отлаженной прошивке.
Ну и собственно ЕКФ ничем не священен, его можно всегда отключить, и посмотреть как без него.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат в случае если пилот потерял ориентацию во время тренировки, но постепенно оброс несвойственными рейсерскому контроллеру функциями, разумеется ничего бесплатно небывает инерциальные расчеты отнимают процессорное время-(могу заблуждаться)
тем временем пока писали айнав в ардукоптере подтянули алгоритмы управления мелкошустрыми рамами увеличив частоту цикла опроса гироскопов и выдачи управления в регули моторов, попутно внедрив дшот и мультишот, в результате сейчас на арду вполне можно настроить квадрик 130 размера, со всеми функциями свойственными беспилотнику
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
ardupilot.org/…/common-apm-navigation-extended-kal…
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
В общих чертах, зачем, что дает и т.д.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат
Все пилоты миников при упоминании Айнава страшно плюются, как я понял для миников он вообще никакой, если только не блином летать. Сейчас это бесполезная поделка. Как только вышел Чибиос, Айнав умер. (Ну для многих.)