GPS-приемники для квадрокоптеров
HMC5x83 поддерживается практически всеми популярными прошивками , QMC5883 не поддерживается большинством прошивок (скорее всего пока не поддерживается)… те контроллер его просто не видит … разница в точности думаю что будет меньше чем влияние силовой разводки борта …
Добрый день. Подскажите пожалуйста - для Radiolink SE 100 в Mission planner прописывается ROTATION ROLL 180 или NONE? Спасибо
скажите , а если в модуле TS 100 не совпадают показания GPS и компаса по направлению(градусов так на 30) и перекалибровка компаса не помогает, о чем это говорит? Компас намагнитился или что то другое ? Можно ли это решить перепрошивкой модуля?
GPS в поле ловит 20 спутников, а вот компас задолбал. Если заменить его на внешний , а тот, что в модуле, отключить, пойдет дело? и куда ставить внешний компас, можно прямо на модуль?
не совпадают показания GPS и компаса по направлению
А GPS теперь еще показывает направление на север???
из вышенаписанного, я так понял, нужно постараться найти компас HMC5883L ? Он надежнее других?
Он надежнее других?
Надежнее HMC5983.
Подключаю ПК к EZ-GUI, там есть вкладка “Информация о GPS” , где показывается количество спутников, 3D фиксация, а также направление по магнитомметру и по GPS
И когда вращаю коптер эти показания меняются. В определенном положении направление по магнитометру становится 30, а по GPS 0.
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
Serjio, спасибо за совет, попробую поискать такой компас, а ставить его нужно так же подальше от источников намагничивания?
В определенном положении направление по магнитометру становится 30, а по GPS 0.
С какого перепугу можно определить направление по GPS без прямолинейного движения (последовательного перемещения)?
с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру
мне кажется, для коптера используется только компас, а для самолета - только ЖПС (в здравии)
так что ему и сравнивать то нечего особо
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
При старте направление на север может определить только компас (ну еще в ручную по ручному компасу, но так никто обычно не делает). Т.е. пока коптер стоит ни аксели, ни ЖПС это сделать не могут, поэтому прошивке сравнивать нечего. Если что-то ЖПС и показывает, то это ошибочные данные. Точно ЖПС может показать направление только после пролета по прямой. Но и то бывают ошибки, особенно после поворота и зависания. И для корректировки этих ошибок используются данные компаса и акселей. Сравнение данных у разных прошивок разное. Каждый писатель пытается разработать свой алгоритм, но идеал невозможен, т.к. у всех оборудование разного качества и по разному еще сбивается (причин много - потеря спутников, наводки на компас, вибрации, дребезг контактов, неисправности и т.д. и т.п.).
Отсюда и унитазинг, когда ПК не может понять куда лететь и начинает наматывать круги. Но понять это можно только в полете, а не стоя на земле. Крутя на земле определяют только как работает компас. Он должен показывать как можно точнее все стороны света, а не только север.
Вообще я помнится читал статейку, о том, что болтанка и унитазинг в навигационных режимах связаны именно с тем, что INAV постоянно сравнивает зачения направления по GPS и по магнетометру и когда они не совпадают и начинается унитазинг, может я что то и не так понял…
про инав не скажу,
в ардукоптере логика такая
поскольку жпс дает данные с некоторой задержкой , скажем 0,4 секунды то его данных недостаточно чтобы удерживать позицию,
поэтому в прошивках для апм к позиции по жпс добавляли результат интеграции ускорений за этот интервал, при этом необходимое для суммирования векторов перемещений направление на север брали с компаса.
при этом если компас врет больше 5 градусов - начинался унитазинг.
в прошивках для 32 битных контроллеров начиная с ардукоптер 3.4 полноценно екф борется за правдивость данных, и даже если изначально компас врет, то в результате пролета по прямой вычисляется настоящий угол между носом и севером, который и используется вместо компаса, благодаря чему проблем с компасом и унитазингом стало на порядок меньше
про инав не скажу
На айнаве вродь екф до сих пор нет, а соответственно все это работает так как работал ардупилот до екф-а, тоесть не особо надежно… соответственно, использование айнава в современных условиях (когда есть действительно надежные решения с резервированием магнитометров, гпс с последующей обработкой екф) выглядит весьма сомнительно… имхо, для аппаратов которые должны летать в авторежимах(типа лоитера, позишнхолда, полета по точками и т.д.) имеет смысл взять как минимум тот же первый пикс чем собирать глюки и дрова…
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
что такое екф
Фильтр Калмана - такая “священная фигня” для тех, кто верует, что она “сделает всё волшебно” 😁
И тем не менее на нашей полянке, все кто перешел с убогого Айнава на Ардупайлот, отметили, что летает он заметно лучше.
Сам ничего не могу сказать, я все еще на старом АПМ летаю, который все равно лучше этой глючной хрени. Что я точно видел, что пока был Айнав, всё у всех все время падало, перешли на Арду - все летают. Так что волшебно, не волшебно, а это работает. Хотя дело не в Калмане, конечно, а в нормально отлаженной прошивке.
Ну и собственно ЕКФ ничем не священен, его можно всегда отключить, и посмотреть как без него.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат в случае если пилот потерял ориентацию во время тренировки, но постепенно оброс несвойственными рейсерскому контроллеру функциями, разумеется ничего бесплатно небывает инерциальные расчеты отнимают процессорное время-(могу заблуждаться)
тем временем пока писали айнав в ардукоптере подтянули алгоритмы управления мелкошустрыми рамами увеличив частоту цикла опроса гироскопов и выдачи управления в регули моторов, попутно внедрив дшот и мультишот, в результате сейчас на арду вполне можно настроить квадрик 130 размера, со всеми функциями свойственными беспилотнику
что такое екф, как это правильно расшифровывается, чтоб найти?
ardupilot.org/…/common-apm-navigation-extended-kal…
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
В общих чертах, зачем, что дает и т.д.
насколько я понимаю айнав задумывался как прошивка соединяющая могучесть контроля угловых скоростей и положения рамы которую обеспечивает бетафляй с возможностью автоматически вернуть аппарат
Все пилоты миников при упоминании Айнава страшно плюются, как я понял для миников он вообще никакой, если только не блином летать. Сейчас это бесполезная поделка. Как только вышел Чибиос, Айнав умер. (Ну для многих.)
Все пилоты миников при упоминании Айнава страшно плюются
Какой “плавный” переход с “многих” на “всех” 😁
“Отучаемся говорить за всех”(с)… Или хотя бы приводим данные ВЦИОМ 😁
В лучшем случае - расписывайтесь за вашу отдельно взятую полянку.
Сам ничего не могу сказать, я все еще на старом АПМ летаю, который все равно лучше этой глючной хрени.
как я понял для миников он вообще никакой,
“Пастернака не читал, но осуждаю” 😁
Собственно, начиная с этого пассажа “ценность” вашего мнения о айнав равно корню. Который квадратный. Из минус единицы. 😁
Что я точно видел, что пока был Айнав, всё у всех все время падало,
То, что я точно видел в обсуждениях тем про iNAV - “падало” лишь у тех, кто из принципа не желал читать инструкцию по настройке: “я фишку/ардупилот настроил - значит и тут по наитию разберусь”. Ах, да - некоторый ещё сугубо на русском инструкцию вынь да положь - типа, авторы бесплатного проекта им почему-то это ДОЛЖНЫ (и ссылаются, например, на Винду). Ну что про таких скажешь… 😁
если только не блином летать
А что, на ардупилоте возможно летать гонку или фристайл? Не смешите. 😁
Как только вышел Чибиос
Он настолько “популярен”, что про него почти никто не слышал, исключая, вас и, возможно, пару человек с вашей полянки. В отличие от баттерфлая хотя бы.
Я даже темы по нему не нашёл ни в “самолётном” ни в “коптерном” разделах форума, где соседствуют темы про айнав и ардупилот.
Ну для многих.
Для многих на вашей полянке? А как же ардупилот с его тяжёлым наследием альтмеговского прошлого в коде? 😁
И вот еще какая странность - я не видел на этом форуме чтобы пользователи айнава ходили с калометами по темам фишки или ардупилота, рассказывая “сам не пользуюсь, но слыхал от многих, что УГ”, а вот пользователи (сдается мне, что все они с одной полянки) ардупилота отметились что в обеих темах про айнав что тут. С чего бы так подгорало? 😉
P.S. А какое отношение вся эта флудильня имеет к данной теме, не подскажете? 😉 Лучше бы тему про вашего чижика-чибика завели - мы бы хоть что-то об этом “гениальном прорыве” узнали 😃
да дело говорит шурикус,
на нашей полянке тоже самое.
сколько не бились даже толкового удержания высоты не удалось достичь, (чтоб гарантировано в пределах нескольких десятков см держал)
сначала один контроллер с f4 ни бэтафляй ни инав высоту не держут, то вроде начинается, чуть шевельнешь пролетишь - или вверх летит или вниз вместо удержания.
ну мало ли думаем может глюки железа, всяко бывает, давай другой поставим - был на f7. Тут еще круче, вдобавок невидит датафлешь, настройки проверили верно, карту почистили, ладно фиг с ней датафлешью, думаем дай полетаем.
крутили пиды крутили то осциляции (вверх вниз по синусоиде) то недержит, вроде настроили но метра три точность. т.е. никакая. вроде гут, дай чуть полетаем, ни с того ни с сего как упорет полный газ и вертикально в точку.
хорошо была отключалка моторов.
ладно у нас опыта возни с инавом и изучения чужого опыта по форумам по две недели на троих,
связался с Юлианом, говорит да сильно многого хотеть по точности от инава не следует, а с ф7 вообще летать не стоит, многие жаловались - глюки
по мне взялся делать прошивку (платную или бесплатную неважно) значит либо делай хорошо и позаботься и о документировании и поддержке, либо нечего людям голову морочить.
Собственно, начиная с этого пассажа “ценность” вашего мнения о айнав равно корню. Который квадратный. Из минус единицы.
Моего мнения тут нет, о чем я и сказал, это кумулятивное мнение людей, которые для меня представляют некий интерес, исходя из того что я вижу, что они делают. В отличии от вас.
У меня на Чибиосе летают все коптеры, и несколько успешных коммерческих проектов. А для хобби я летаю на чем попало, мне вообще все равно. У меня все хорошо летает, как известно. Ну кроме Айнава, который я вообще не рассматриваю как приемлемый вариант. Я это обсуждать ни с кем не собираюсь, просто вы тут выступили со всей силой своего профессионального опыта ( в виде чтения форума, наверное ))) ) про ЕКФ, а я выступил про Айнав. Если вам можно, почему мне нельзя? И пригорело, в основном, у вас, я вижу.
Вся инфа по Чибиосу уже давно в официальной доке, кому будет интересно, тот разберется. А кто сидит в дремучем лесу… ну тот пусть летает на Айнаве )))))