GPS-приемники для квадрокоптеров
разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей например…
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? 😉 “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане 😃
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане
Я думаю вы знаете ответ на этот вопрос на основе тенденций развития технологий в данном вопросе… возвращаясь к коптерам, для каждого кто застал эволюцию оных в течении последних ну например 10 лет ответ на него тоже очевиден 😃
Как тут весело было )) Зашёл про какой-то новый матековский жпс почитать. а тут такое ))
Не буду усугублять кол-во оффтопа, по этому просто: +1 к айНАВ. Всё стабильно, если голова и руки на месте.
А вот скажите. Я установил модуль гпс с компасом плашмя на верхней палубе.
Конечно же, ожидал унитазинга, и он случился. Буду переставлять.
Однако заинтересовало следующее:
Включаю удержание позиции - коптер унитазит и хочет сбежать на родину.
Выключаю, через некоторое время опять включаю (никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации, спутников ловит столько же и т.д.) - висит как прибитый.
Через некоторое время выключаю, опять включаю - опять унитазит.
Интересно, почему?
Нельзя ли в таком случае добиться стабильного отсутствия унитазинга, не переставляя модуль?
никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации, спутников ловит столько же и т.д.) - висит как прибитый.
ну а попробуйте повернуть на 90 градусов - он резко перестанет висеть как прибитый. это не удивляет?
попробуйте повернуть на 90 градусов - он резко перестанет висеть как прибитый. это не удивляет?
никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации
это - удивляет.
это как раз не удивляет, ошибка должна накопиться, происходит это не всегда мгновенно
это как раз не удивляет, ошибка должна накопиться, происходит это не всегда мгновенно
ошибка накапливается при повороте компаса - данные расходятся с акселерометром, и коптер уверен, что, для того, чтобы оставаться на месте, надо лететь в Китай.
потом в дело вступает ЖПС, у которого неожиданно поменялись координаты, а не должы бы.
он спрашивает у компаса куда лететь и получает неверное направление.
утитазинг зависит от прошивки.
на апм нужно очень точно ставить компас, размагничивать, калибровать и тогда унитаза нет.
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
с инавом видимо как с апм, тк. екф и прочего интеллекта там нет
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
с инавом видимо как с апм, тк. екф и прочего интеллекта там нет
Твоюжмаму!! Я джва года (с) ждал, когда же это прикрутят уже. Девять лет прошло, и, похоже, дождался!!! Буду проверять =)
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
У меня это не совсем работает. )
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Да, на свежем Ардукоптере наблюдал такое, если сильные вибрации, то может унитазить, как будто проблема с компасом. А если уровень вибрации возрастает выше критического в полёте, то срабатывает EKF glitch protection - то, что раньше называлось GPS glitch protection.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу 😁
Этак можно сказануть “не считаю глюки компаса (ради борьбы с которыми и приляпывался EKF) проблемой ардукоптера - надо избавляться от наводок на компас” 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
При нормальном уровне вибраций проблем нет. У меня проблема возникла из-за того, что на полётник передавались вибрации с рамы через другую плату, которая была плохо закреплена.
При нормальном уровне вибраций проблем нет
А при отсутствии наводок на компас и EKF нахрен не нужен 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
И не ушёл в лужу, а перешёл в режим удержания высоты.
если сильные вибрации
так это проблема скорее акселерометра, вернее расхождений показаний с компасом, при этом не факт, что с компасом что то не то
То ли я непонятно пишу, то ли вы невнимательно читаете. Подозреваю, что первое 😃 Проблем нет, я ни на что не жалуюсь, Ардукоптер работает предсказуемо. Просто поделился опытом.
В моём случае сбой был вызван запредельным уровнем вибраций из-за того, что плата OSD была плохо закреплена, изменила положение и стала касаться рамы и полётного контроллера, передавая на него вибрации.
SkyPlayer известный хейтер ЕКФа, поэтому осторожнее! )))
А я хейтер Айнава.
При том, что Айнав мне не нравится ничем, у него есть одно мощное преимущество - его хоть гвоздями к коптеру прибей, будет летать. Ну пока не упадет, конечно. )))
ЕКФ работает очень хорошо, когда работает, но если что-то идет не так, то он быстрее слетит с катушек, чем обычная инерциалка. Причем именно с дикими полетами коптера во все стороны - у меня так было на двух аппаратах. Причем с компасом, там не только наводки влияют. Короче я не заметил, что бы ЕКФ помогал лучше летать в случае нештатных ситуаций, скорее наоборот. Это мои личные наблюдения. Не более.
у него есть одно мощное преимущество - его хоть гвоздями к коптеру прибей, будет летать
Вот тут не могу не согласиться. Пару недель назад был свидетелем эпичных запусков мини-тална, у которого самой меньшей проблемой был не выставленный горизонт автопилота. А самой эпической проблемой были провернувшиеся (как я понял, в результате жесткой посадки) качалки серв на крыльях - владелец их выравнивать не стал, а попросту “программно” сместил диапазон работы серв докуда можно было. В итоге в среднем положении оба элевона СМОТРЕЛИ ВВЕРХ градусов на 20-25 от горизонта (продвинуть тяги в “бочонках” владелец не сообразил). И вот с такими, с позволения сказать, “интерцепторами” 1,5-килограммовый талон ЛЕТАЛ, правда, постоянно ловил изрядный воблинг по питчу (я не видел его до старта, и решил по FPV-картинке, что P перекручено), порой с нарастающей амплитудой вплоть до свала на крыло - но в штопор не попадал и выводился. Запуск был тоже эпичен: “пофиг, что по ветру - зато с крутого склона”, почти “абы как”. И iNAV всё это безобразие “вывозил” - благо, ВМГ была с дурным запасом тяги. А у вас тут ардупилот с EKF падает в обморок от “вибраций плохо закреплённой платы OSD” - курам же на смех!
Вот тут не могу не согласиться.
нашли чем хвастаться… гавнолетеом и кривыми руками… стыдно должно быть.
по сути с высокими высокочастотными вибрациями не работает ни удержание позиции ни толком удержание высоты ни на апм ни на pixhawk ни на инаве, акселерометр важная составляющая инерциальной системы, без точной интеграции ускорений не будет точных показаний даже краткосрочных перемещений и соответсвтенно не может быть речи об качественном удержании высоты и позиции.
тем не менее у всех известных мне систем (вышеперечисленные + бетафляй + клинфляй) при тех же достаточно высоких вибрациях сохраняется функционал стабилизации, т.е. контроль углового положения ЛА в пространстве.
посему не следует нести всякую чушь типа
у вас тут ардупилот с EKF падает в обморок от “вибраций плохо закреплённой платы OSD” - курам же на смех
никто в обморок не падает, при вч вибрациях среднего уровня ухудшается качество контроля позиции и высоты, не с точностью до 10-30 см держит а может отклониться на метр и более в зависимости от уровня вибраций.
сами же по себе вч вибрации легко излечимы, в простейшем случае корпус автопилота немного утяжеляется (иногда хватает нескольких монеток) и крепится на кубики из вспененного двустороннего 3М скотча
если же речь о вибрациях уровня при которых раскручиваются болты даже с красного фиксатора резьбы … то это не летательный аппарат - нужно как то распрямлять руки.