GPS-приемники для квадрокоптеров
получаешь индикацию проблемы “до”, что дает время для принятия решения(в случае с телеметрией) и возможность ее самоустранения в иных случиях
Вот только “проблема” эта вполне может оказаться “искусственной” - созданной работой самого EKF 😃
например мы можем понять как могла бы развиваться ситуация в моем пример с магнитометрами не будь екф и индикации этих проблем…
С другой стороны, iNAV вообще не использует GPS-курс для мультироторной навигации и магнитомер у него только один потому проблема с расхождением курсов в вашем случае вообще не возникла бы 😉
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
созданной работой самого EKF
Ну, я с подобным не сталкивался… слышал о проблемах с екф при несоблюдении рекомендаций по уровню вибраций… вообще, это ключевой момент в корректной работе екф, балансировать вмг нужно тщательно и тестировать уровень вибраций в различных режимах тоже тщательно, благо телеметрия и логи позволяют все это делать как в графическом виде онлайн в процессе полета так и после читая логи.
с расхождением курсов
Здесь по сути сигнализируется расхождение показаний всех использующихся систем(магнитометры, инерциалка и гпс), и понимая логику работы каждой из систем ты можешь предпринять некие действия, о чем написал выше.
“Человек, имеющий одни часы, твёрдо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.”
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает… 😃
В авиации данный метод, который по сути является эволюцией метода страуса к сожалению не работает…
ru.wikipedia.org/…/Катастрофа_Boeing_757_под_Лимой
ru.wikipedia.org/wiki/Катаст…�д_Лимой
Да, именно по этом для лайнеров последнего поколения сейчас разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей… Дублирование датчиков пространственной ориентации(и в случае с самолетами так же воздушной скорости) есть вещь необходимая, притом ключевым моментом является не дублирование лишь одинаковых систем а (как то например дублирование трубок Пито) а возможность вычиления оных параметров альтернативными способами, с последующей выборкой и коррекцией… Это момент собственно очевидный.
разрабатываются альтернативные системы определения воздушной скорости, например основанные на расширенных расчетах работы двигателей например…
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? 😉 “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане 😃
Только вот не добавит ли это лишней “неопределённости”? “Знал бы где упадёшь - соломку постелил” - это про выбор весовых коэффициентов в том же Калмане
Я думаю вы знаете ответ на этот вопрос на основе тенденций развития технологий в данном вопросе… возвращаясь к коптерам, для каждого кто застал эволюцию оных в течении последних ну например 10 лет ответ на него тоже очевиден 😃
Как тут весело было )) Зашёл про какой-то новый матековский жпс почитать. а тут такое ))
Не буду усугублять кол-во оффтопа, по этому просто: +1 к айНАВ. Всё стабильно, если голова и руки на месте.
А вот скажите. Я установил модуль гпс с компасом плашмя на верхней палубе.
Конечно же, ожидал унитазинга, и он случился. Буду переставлять.
Однако заинтересовало следующее:
Включаю удержание позиции - коптер унитазит и хочет сбежать на родину.
Выключаю, через некоторое время опять включаю (никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации, спутников ловит столько же и т.д.) - висит как прибитый.
Через некоторое время выключаю, опять включаю - опять унитазит.
Интересно, почему?
Нельзя ли в таком случае добиться стабильного отсутствия унитазинга, не переставляя модуль?
никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации, спутников ловит столько же и т.д.) - висит как прибитый.
ну а попробуйте повернуть на 90 градусов - он резко перестанет висеть как прибитый. это не удивляет?
попробуйте повернуть на 90 градусов - он резко перестанет висеть как прибитый. это не удивляет?
никуда не улетая с данного места, не меняя высоты, ориентации
это - удивляет.
это как раз не удивляет, ошибка должна накопиться, происходит это не всегда мгновенно
это как раз не удивляет, ошибка должна накопиться, происходит это не всегда мгновенно
ошибка накапливается при повороте компаса - данные расходятся с акселерометром, и коптер уверен, что, для того, чтобы оставаться на месте, надо лететь в Китай.
потом в дело вступает ЖПС, у которого неожиданно поменялись координаты, а не должы бы.
он спрашивает у компаса куда лететь и получает неверное направление.
утитазинг зависит от прошивки.
на апм нужно очень точно ставить компас, размагничивать, калибровать и тогда унитаза нет.
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
с инавом видимо как с апм, тк. екф и прочего интеллекта там нет
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
с инавом видимо как с апм, тк. екф и прочего интеллекта там нет
Твоюжмаму!! Я джва года (с) ждал, когда же это прикрутят уже. Девять лет прошло, и, похоже, дождался!!! Буду проверять =)
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
У меня это не совсем работает. )
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Да, на свежем Ардукоптере наблюдал такое, если сильные вибрации, то может унитазить, как будто проблема с компасом. А если уровень вибрации возрастает выше критического в полёте, то срабатывает EKF glitch protection - то, что раньше называлось GPS glitch protection.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу 😁
Этак можно сказануть “не считаю глюки компаса (ради борьбы с которыми и приляпывался EKF) проблемой ардукоптера - надо избавляться от наводок на компас” 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
При нормальном уровне вибраций проблем нет. У меня проблема возникла из-за того, что на полётник передавались вибрации с рамы через другую плату, которая была плохо закреплена.
При нормальном уровне вибраций проблем нет
А при отсутствии наводок на компас и EKF нахрен не нужен 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
И не ушёл в лужу, а перешёл в режим удержания высоты.
если сильные вибрации
так это проблема скорее акселерометра, вернее расхождений показаний с компасом, при этом не факт, что с компасом что то не то