GPS-приемники для квадрокоптеров
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
с инавом видимо как с апм, тк. екф и прочего интеллекта там нет
Твоюжмаму!! Я джва года (с) ждал, когда же это прикрутят уже. Девять лет прошло, и, похоже, дождался!!! Буду проверять =)
на 32 битных контроллерах с ардукоптер даже если компас показывает совсем от балды достаточно сделать несколько пролетов по прямой для того чтобы екф понял что компас показывает околесицу и исключил его показания из навигации, после нескольких пролетов по прямой будет держать позицию без достоверного компаса.
У меня это не совсем работает. )
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
Да, на свежем Ардукоптере наблюдал такое, если сильные вибрации, то может унитазить, как будто проблема с компасом. А если уровень вибрации возрастает выше критического в полёте, то срабатывает EKF glitch protection - то, что раньше называлось GPS glitch protection.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Не считаю это проблемой Ардукоптера - надо избавляться от вибраций.
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу 😁
Этак можно сказануть “не считаю глюки компаса (ради борьбы с которыми и приляпывался EKF) проблемой ардукоптера - надо избавляться от наводок на компас” 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
При нормальном уровне вибраций проблем нет. У меня проблема возникла из-за того, что на полётник передавались вибрации с рамы через другую плату, которая была плохо закреплена.
При нормальном уровне вибраций проблем нет
А при отсутствии наводок на компас и EKF нахрен не нужен 😁
Бг-г-г, хвалёный EKF с изящным сальто ушёл в лужу
И не ушёл в лужу, а перешёл в режим удержания высоты.
если сильные вибрации
так это проблема скорее акселерометра, вернее расхождений показаний с компасом, при этом не факт, что с компасом что то не то
То ли я непонятно пишу, то ли вы невнимательно читаете. Подозреваю, что первое 😃 Проблем нет, я ни на что не жалуюсь, Ардукоптер работает предсказуемо. Просто поделился опытом.
В моём случае сбой был вызван запредельным уровнем вибраций из-за того, что плата OSD была плохо закреплена, изменила положение и стала касаться рамы и полётного контроллера, передавая на него вибрации.
SkyPlayer известный хейтер ЕКФа, поэтому осторожнее! )))
А я хейтер Айнава.
При том, что Айнав мне не нравится ничем, у него есть одно мощное преимущество - его хоть гвоздями к коптеру прибей, будет летать. Ну пока не упадет, конечно. )))
ЕКФ работает очень хорошо, когда работает, но если что-то идет не так, то он быстрее слетит с катушек, чем обычная инерциалка. Причем именно с дикими полетами коптера во все стороны - у меня так было на двух аппаратах. Причем с компасом, там не только наводки влияют. Короче я не заметил, что бы ЕКФ помогал лучше летать в случае нештатных ситуаций, скорее наоборот. Это мои личные наблюдения. Не более.
у него есть одно мощное преимущество - его хоть гвоздями к коптеру прибей, будет летать
Вот тут не могу не согласиться. Пару недель назад был свидетелем эпичных запусков мини-тална, у которого самой меньшей проблемой был не выставленный горизонт автопилота. А самой эпической проблемой были провернувшиеся (как я понял, в результате жесткой посадки) качалки серв на крыльях - владелец их выравнивать не стал, а попросту “программно” сместил диапазон работы серв докуда можно было. В итоге в среднем положении оба элевона СМОТРЕЛИ ВВЕРХ градусов на 20-25 от горизонта (продвинуть тяги в “бочонках” владелец не сообразил). И вот с такими, с позволения сказать, “интерцепторами” 1,5-килограммовый талон ЛЕТАЛ, правда, постоянно ловил изрядный воблинг по питчу (я не видел его до старта, и решил по FPV-картинке, что P перекручено), порой с нарастающей амплитудой вплоть до свала на крыло - но в штопор не попадал и выводился. Запуск был тоже эпичен: “пофиг, что по ветру - зато с крутого склона”, почти “абы как”. И iNAV всё это безобразие “вывозил” - благо, ВМГ была с дурным запасом тяги. А у вас тут ардупилот с EKF падает в обморок от “вибраций плохо закреплённой платы OSD” - курам же на смех!
Вот тут не могу не согласиться.
нашли чем хвастаться… гавнолетеом и кривыми руками… стыдно должно быть.
по сути с высокими высокочастотными вибрациями не работает ни удержание позиции ни толком удержание высоты ни на апм ни на pixhawk ни на инаве, акселерометр важная составляющая инерциальной системы, без точной интеграции ускорений не будет точных показаний даже краткосрочных перемещений и соответсвтенно не может быть речи об качественном удержании высоты и позиции.
тем не менее у всех известных мне систем (вышеперечисленные + бетафляй + клинфляй) при тех же достаточно высоких вибрациях сохраняется функционал стабилизации, т.е. контроль углового положения ЛА в пространстве.
посему не следует нести всякую чушь типа
у вас тут ардупилот с EKF падает в обморок от “вибраций плохо закреплённой платы OSD” - курам же на смех
никто в обморок не падает, при вч вибрациях среднего уровня ухудшается качество контроля позиции и высоты, не с точностью до 10-30 см держит а может отклониться на метр и более в зависимости от уровня вибраций.
сами же по себе вч вибрации легко излечимы, в простейшем случае корпус автопилота немного утяжеляется (иногда хватает нескольких монеток) и крепится на кубики из вспененного двустороннего 3М скотча
если же речь о вибрациях уровня при которых раскручиваются болты даже с красного фиксатора резьбы … то это не летательный аппарат - нужно как то распрямлять руки.
нашли чем хвастаться… гавнолетеом и кривыми руками… стыдно должно быть.
Мсье не читатель - мсье писатель? “Мотороллер не мой” - вы это прочесть не смогли? 😁
Но, судя по вашей реакции, ардупилот c какалманом в данной ситуации укакается уже на взлёте 😉
никто в обморок не падает, при вч вибрациях среднего уровня ухудшается качество контроля позиции и высоты, не с точностью до 10-30 см держит а может отклониться на метр и более в зависимости от уровня вибраций.
Сладкая сказочка, плохо сочетаемая с соседним отзывом:
Я заметил обратное - что екф очень капризный, чуть вибрации, или кривой компас - начинается полная жесть, коптер начинает носится на полном газу во все стороны. )
Ну на чибиосе так.
И даже с вашим собственным:
Да, на свежем Ардукоптере наблюдал такое, если сильные вибрации, то может унитазить, как будто проблема с компасом.
- ибо “унитаз” не бывает “в пределах метра” (это толком не замечают), он гораздо больше.
если же речь о вибрациях уровня при которых раскручиваются болты даже с красного фиксатора резьбы …
Это у вас OSD так вибрирует? Видимо, с бортовым пулемётом совмещено? 😁
Мне ни на коптерах ни на самолётах не приходилось использовать “красный” локтайт - максимум синий на креплениях моторов. Если вам он там требуется то… кто бы говорил про руки 😉
Извините, но вы очень “пристрастны в показаниях” - до смешного.
На айНАВ действительно полётник можно практически “прибить гвоздями” и будет летать в навигационных режимах. Ни на одном коптере (после первого, обучающего, да и то чисто в плане “понять”) не ставлю виброразвязку вообще. Просто на стойках (рама самопил текстолит и квадраты 12мм). ЖПС с компасом на напечатанной стоечке около 3-4см от полётника. Пропы порой далеко не идеал, порой просто жалко выбросить а фирму ставить. Вибрации бывали, даже на курсовой желе было видно и ничего… Самая большая беда бывает когда коптер проваляется дома или в машине несколько дней и, возможно, намагничивается компас или ещё что там у него происходит… унитазит при первом запуске. Приходится калибровать. После этого смело на покорение расстояний - возврат и всё работает как всегда чётко )
Извините, но вы очень “пристрастны в показаниях” - до смешного.
- я не пристрастен
- я не на допросе чтобы давать показания.
да, у меня есть предпочтения и решения которые мне нравятся, и я их не скрываю
ардукоптер как программное обеспечение мультикоптеров и классических вертолетов,
arduplane для классических самолетов, лк и конвертопланов,
бетафляй как софт для рейсерских дронов.
а вот инав не нравится ни с какой стороны, он утратил свойства программного обеспечения для контроля рейсерских дронов но так и не обрел свойства бпла, не дает ни комфорта ни надежности,
дай бог сил и старания его разработчикам довести его до ума. но сейчас он имхо никакой. Ни рейсерский ни бпла.
Насколько я помню изначальная задача ИНАВА была шикарной и светлой, но про нее забыли погнавшись за функционалом. Требовалось всего лишь к рейсерской прошивке дописать автовозврат, для того чтобы начинающий пилот зарулившись, в ходе тренировки в поле не терял коптер.
Насколько я помню изначальная задача ИНАВА была шикарной и светлой
Требовалось всего лишь к рейсерской прошивке дописать автовозврат
Вот лично мне (да и не только мне) как раз рейсерское в этой прошивке вообще ничего не нужно…
Вы вроде пытались “свой” контроллер в список поддерживаемых айНАВ вживить, авторы были судя по прошивкам не против, но затем как-то всё сошло на нет. Наверное изменились предпочтения. А может просто народу не нужны дорогие полётники, раз есть омнибасы и матеки, по цене вполне приемлемые )
Вы вроде пытались “свой” контроллер в список поддерживаемых айНАВ вживить, авторы были судя по прошивкам не против, но затем как-то всё сошло на нет. Наверное изменились предпочтения.
если речь о контроллере F4BY в разработке и поддержке я которого участвую, то инав на нем поддерживается, ничего на нет не сошло. Возможно кому то из пользователей F4BY нравится как работает инав, но это личное дело каждого.
А может просто народу не нужны дорогие полётники, раз есть омнибасы и матеки, по цене вполне приемлемые )
если не брать стоимость навигационного приемника то процент разницы стоимости полетного контроллера от стоимости аппарате не столь существенно отличается. Пусть 250 дрон стоит 10 с матеком и 12 он будет с пиксрейсером.
и второй момент многие модели омнибасов и матеков поддерживаются современными версиями ардупилота под чибиос. да впихнули невпихуемое! и я не имею ничего против матеков аирботов омнибасов
Вот лично мне (да и не только мне) как раз рейсерское в этой прошивке вообще ничего не нужно…
а мне бы (в свое время) пригодилось, я хотел научиться летать на рейсерском дроне, но в фпв у меня не получается даже держать высоту (при визуальном управлении справляюсь) поэтому я часто заруливаюсь и сильно рискую потерять аппарат.
сейчас в связи существенными переделками кода ардукоптера появилась возможность настройть мелкий рейсерский дрон на ардукоптеровской прошивке, он очень неплохо управляется (дельта между командными и фактческими углами по ролпитч в 1-2 градуса вполне достижима в любых полетных условиях т.е. резкий газ или сброс газа до минимума не вызывают отклонений или раскачки.), что вполне годится для обучения новичков но может быть недостаточно для гонщиков -профи
если речь о контроллере F4BY
да, про него.
многие модели омнибасов и матеков поддерживаются современными версиями ардупилота под чибиос. да впихнули невпихуемое!
да, давно встречал сноски на ресурс того “портальщика у костра”, но лично для себя решил не заниматься садомазо. Это как кто-то говорит, что айНАВ не для рейсеров, типа поделка… так же (на мой взгляд) все эти ардуподелки не для омнибусов/матеков )
В общем это всё вопросы о вкусах, и далеки от этой темы по сути… Я бы, если кто знает, хотел бы всё же от кого-то услышать, есть ли модуль жпс от матека и чем он отличается от “апм-овских” или “бн” )
а вот инав не нравится ни с какой стороны,
Это ваше личное предпочтение, и оно никак не влияет на проблемность хвалёного EKF у ардуплейна, с которой и началось обсуждение.
но так и не обрел свойства бпла, не дает ни комфорта ни надежности,
Это не соответствует реальности (так как не подтверждается фактами) и является тем самым “личным пристрастным мнением”
в фпв у меня не получается даже держать высоту (при визуальном управлении справляюсь) поэтому я часто заруливаюсь и сильно рискую потерять аппарат.
Здесь проблема не в автопилоте, а в отсутствии практики у пилота. Я спокойно летаю “на бреющем” хоть на BF хоть на iNAV (в акро и без всяких там альтхолдов, естественно), а вот насчёт ардукоптера с его “дельтой между командными и фактческими углами по ролпитч в 1-2 градуса” (цифра, думаю, снова “субъективно занижена” - раз уж вообще признана) есть большие сомнения. Он изначально был заточен на “костыльный стаб для чайника” - и так там и остался. Потому вы и не умеете летать в акро и держать в нём высоту по FPV - как те пилоты “суперджета”.
во вы наоффтопили то.
Лучше скажите вот что.
В процессе последних калибровок компаса обнаружил, что на его показания сильно влияют силовые провода. Даже тупо то, с какой стороны от стойки ЖПС они проложены.
На раме их традиционно удобно прокладывать с одной стороны, поэтому, реального полетого влияния раньше не замечал.
Но надо понять - а на это кто то обращает внимание?
Но надо понять - а на это кто то обращает внимание?
В том и проблема небольших сетапов, что там на компас влияет всё подряд. На той же тестовой zmr-ке я был вынужден перейти с комбомодуля GPS+компас на дискретный компас и тупо перебирать все возможные места его расположения, добиваясь минимума наводок.