Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Что делать, куда копать???
Выложите пожалуйста скрины вкладок “базовая”, “дополнительно”, и “режим следования” (с подключенным подвесом, естественно)
Выложите пожалуйста скрины вкладок “базовая”, “дополнительно”, и “режим следования” (с подключенным подвесом, естественно)
Вот. Но в принципе это один из вариантов настройки, перепробовал все возможные комбинации. Ось YAW все равно живет своей жизнью…
куда копать?
Проверьте правильность инверсии мотора яв, проверьте механическую калибровку яв в двух плоскостях
лимит ускорений 500 у меня стоит, или пока отключите
Настроил гироскоп и акселерометр (только базовую) и опять столкнулся с проблемой - как только наклоняю подвес вперед (имитирую движение коптера вперед, градус наклона не большой, около 20), подвес начинает жужжать и дрожать. Хотя при задании оси ВВЕРХ как -Z (при этом подвес перевернул камеру вверх ногами) жужжания и дрожания при наклонах подвеса не наблюдалось…
Что посоветуете настроить?
Исходя из каких соображений настраиваются PID и мощность? Только методом “тыка”?
Сейчас играюсь с комбинациями этих параметров, как написано в мануале.
PS у китайцев достаточно интересное чувство юмора, подвес они продают типа RTF, я немного иначе понимал значение этой аббревиатуры 😃
Только методом “тыка”?
Нужно купить четки, бубен, пару литров святой воды или пива и провести обряд экзорцизма 😈 над мануалом, если лень читать 271 страницу этой ветки, а лучше с этим пивом пойти к человеку который настроит, думаю в Вашем родном городе таких уже много.
А если серьезно, то:
1 механическая настройка всех осей в последовательности питч, потом ролл, потом яв. каждая ось настраивается в двух плоскостях (иногда в одной)
2 электронная настройка сводится к правильному позиционированию сенсора и его калибровки, далее выставляются ПИДы, мощность, инверсия моторов, это делают при установленой камере и полном силовом питании. Рекомендую отключать оси которые в данный момент не настраиваются, чтобы не мешали.
Собственно лень переписовать сюда мануал - сами читайте.
Вот. Но в принципе это один из вариантов настройки, перепробовал все возможные комбинации. Ось YAW все равно живет своей жизнью…
Если у вас первые две оси настроены и адекватно работают, тогда включите следование по яв. И настройте третью ось, так, что бы не дрожала и не срывался мотор. А потом уже, когда получится, будите настраивать режим стабилизации по яв.
и еще, поставьте i=0,01 на трех осях… У вас очень большие значения
Рекомендую отключать оси которые в данный момент не настраиваются, чтобы не мешали.
ухты, полезный совет! а я сразу обе настраивал и значения одинаковые по ним проставил. надо будет как нить потом перенастроить по осям. Кстати, отключение лишних осей это просто питание мотора отключить? Уже нашел - в дополнительных есть выходы на моторы.
в целом настроил, но легкое жужжание и маленькая вибрация таки осталась местами (подозреваю что датчик на скотче не оч хорошо зафиксирован), но в любом случае это уже работающий подвес 😃
правда цифры в параметрах у меня низкие получились P-5 I-0,06 D-6
и настраивал только со вкладки “базовые”
…включите следование по яв. И настройте третью ось, так, что бы не дрожала и не срывался мотор… У вас очень большие значения
Включал, настраивал… вроде уже кажется что вот оно - получилось! Подвес в состоянии покоя находится, не трогаю его… проходит минута, вторая - начинает подрагивать, потиху рывками крутится из стороны в сторону, может неожиданно целый оборот сделать. и все- понеслось. При этом красный шарик на приборной панели вращается безостановочно…
Один раз получилось поймать настройки, хорошо так держал, четко возвращался когда сдвигал его… через пару минут все повторилось. Может действительно проблема в контроллере или плате расширения? …хотя ничего не греется и все моргает как надо…
правда цифры в параметрах у меня низкие получились P-5 I-0,06 D-6
есть прямая зависимость между весом камеры и величиной ПИДов, если гоупроха, то там примерно столько и будет
есть прямая зависимость между весом камеры и величиной ПИДов, если гоупроха, то там примерно столько и будет
sj4000, весит 60грамм
Очень интересная статья, спасибо! Сохранил аж на винт. На неё ссылку в “виброизоляции” был бы очень кстати.
Включал, настраивал… вроде уже кажется что вот оно …
А зачем у вас стоит флажек “пропустить калибровку гироскопа”? Он там не нужен. После подачи питания, пока подвес ни загрузится он должен быть в покое. У вас две оси питч и рол адекватные?
А зачем у вас стоит флажек “пропустить калибровку гироскопа”? Он там не нужен. После подачи питания, пока подвес ни загрузится он должен быть в покое. У вас две оси питч и рол адекватные?
Если гироскоп откалиброван то этот флажок позволяет производить быстрый старт системы по сохраненным данным. так в мануале написано… Питч и рол прекрасно работают а яв даже с пульта не хочет управляться. Стик отклоняеш - красный шарик на приборной панели начинает двигатся… а подвес ноль эмоций.
Если гироскоп откалиброван то этот флажок позволяет производить быстрый старт системы по сохраненным данным.
ну да есть такое… если флажка нет то калибровка будет производиться каждый раз при подаче питания. Это немного дольше, но гарантировано, что гороскоп откалиброван.
Управление с пульта это потом… А вы добились стабилизации или режима следования? Или у вас ЯВ вообще не работает?
… Или у вас ЯВ вообще не работает?
Работает. Но недолго. Секунд 30 держится, потом возникает вибрация, раскачка, не возвращается в точку …ну а потом вообще начинает крутится как попало в разные стороны…
Это в каком режиме?
Секунд 30 держится
ошибки есть?
Ошибок нет, во всех режимах пробовал. Закрепил подвес вот таким образом на штативе. Настраиваю, калибрую… пробую пальцем отклоняю по всем осям. Работает. По яв вроде нормально все, первые несколько отклонений. потом перестает точно в позицию возвращаться, либо перескакивает… потом раскачка… и все по новой. вот такие дела. Придется наверно в двухосевой переделывать, денег только жалко. у меня уже парочка двухосевых есть.
…ну а потом вообще начинает крутится как попало в разные стороны…
инверсия мотора правильная?
Вроде добился определенного улучшения в работе. Для это пришлось датчик вместе с площадкой крепления камеры придвинуть максимально близко к осям вращения, благо конструктив подвеса позволяет это сделать. Правдо он стал после этого жутко разбалансированный - пришлось мощность поднимать - но зато стал держать по оси YAW ! Срывается иногда, но в целом стало гораздо стабильнее. Будем копать дальше…
А что это за китайская поделка 2-осевого Storm32, я так понял автор 3-осевой разрабатывает? Заинтересовал тем, что весит меньше на 40г чем тот же китайский подвес с прошивкой Алексмос - там 8 битная плата?
Нашел только тему про 3-осевой Storm32