Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Алексей( или кто в курсе) подскажите, не могу разобраться плата какой ревизии у меня А или В, покупал тут rctimer.com/product-1107.html
у меня коптер летает на 6 банках, контроллер не сгорит если к нему на прямую подключить 6S?
И еще могу ли запитать камеру Го Про от контроллера, взяв 5в с разъема управления подвесом, в описании написано, что держит до 1 ампера?
Калибровали ли гироскоп?
Я описывал аналогичную проблему еще примерно полгода назад. А может и больше.
Калибровка в порядке. И действительно завал горизонта происходит при развороте с аппаратуры. Если покрутить коптер руками - все ок. Как только управляю с пульта - идет завал. Появилось после какой-то очередной прошивки, в случае приличного перепада рабочих температур проблема усиливается.
Обновите прошивку на 2.55b9 бету (она уже достаточно стабильная и работает лучше чем 2.50)
Она как-то затрагивает эту часть? Может улучшиться поведение?
Добрый день. Могут ли данные подвесы работать по двум осям на все 360 градусов и более? Сразу поясню зачем. Необходимо запомнить траекторию движения пилотажного самолёта. Самое простое, что приходит в голову - GPS + барометр. Поставил, написал программу записи на SD. Но вот ни задача, когда начинаешь делать петли или бочки, GPS теряется, т.к. антенна смотрит на землю. Посмотрел варианты подвесов для камеры, все они дают не более 50 градусов по крену, в отличии от подвеса Алексея, который сразу дал по тангажу 180 в обе стороны. При выполнении двух бочек (или петель) подряд подвес будет в какой то момент делать реверс, что крайне не желательно. Задача, что бы, антенна всегда смотрела на небо, сколько бы оборотов в одну сторону ни сделал самолёт.
Необходимо запомнить траекторию движения пилотажного самолёта. Самое простое, что приходит в голову - GPS + барометр. Поставил, написал программу записи на SD. Но вот ни задача, когда начинаешь делать петли или бочки, GPS теряется, т.к. антенна смотрит на землю.
Может лучше посмотреть в сторону уверенного сигнала GPS. Изменить антенну приема для GPS. Возможно существуют антенны как клевер только на нужную частоту.
Калибровали ли гироскоп? Акселерометр калибровали по 6-ти точкам?
Попробуйте поменять местами один сенсор с другим. Да и просто понаблюдать за показаниями сенсора, покрутить подвес с выключенными моторами и посмотреть на показания в GUI одного и второго сенсора. Обновите прошивку на 2.55b9 бету (она уже достаточно стабильная и работает лучше чем 2.50).
Прошивка 2.55b9
Откалибровано все по 6 точкам.
Делал температурную калибровку еще на прошивке 2.50 -19°_0_+30° но мне показалось еще хуже.
Разворот по YAW на 180° показывает в GUI уплыв сразу двух осей PITCH и POLL примерно на 5-7°
Но при отключения второго сенсоре на раме, оси PITCH и POLL стоят как вкопанные.
Сенсоры местами пока еще не менял.
Задача, что бы, антенна всегда смотрела на небо, сколько бы оборотов в одну сторону ни сделал самолёт.
как вариант полетник пишущий лог с 2мя жпс. Один гпс смотрит вверх, второй вниз. Как вариант пиксхавк.
Вариант с антеннам не подходит, т.к. нельзя ловить отраженные сигналы. Тоже самое получается с двумя в разные стороны, сначала вычисление идёт по отражённым сигналам, а потом по реальным. Есть два типа антенн, у плоской диаграмма полусфера, у спиральной почти сфера, если я не ошибаюсь. Спиральная может показать больше спутников, на самом деле просто нахватается отражений. Идеальный вариант плоская антенна, лепесток направлен вертикально вверх. Наверно сделать по подобию подвеса камеры не реально, даже если батарею и один двигатель поставить на саму стаб. платформу, как-то надо передавать команды для второго двигателе (скользящие контакты). Наверно будет тяжёлый и громоздкий конструктив. Наверно по весу будет легче на обычном механическом гироскопе.
Извините за оффтоп.
В общем перекалибровал оба сенсора. Старался делать ровно, по пузырьковому уровню. Проблема сохранилась ТОЧНО в том же виде, в котором и была изначально.
Я скорее из другой ветки, но хотел поделиться наблюдениями на сей счет. Часто замечал, что калибруя сенсоры по пузырьку были проблемы с кренами при яве. После чего попробовал калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора - и проблема ушла. Не знаю правда, возможно ли попробовать такой трюк на вашем контроллере.
Спиральная может показать больше спутников, на самом деле просто нахватается отражений.
ни один GPS приемник в здравом уме не будет считать отраженный сигнал копией спутника и использовать одни и те-же данные в расчетах дважды … проблема отраженных сигналов в основном возникает когда прямой сигнал перекрывается препятствием и при этом присутствует хороший отраженный (например в городе между домами).
так что в вашем случае самый правильный вариант использование ЖПС/Глонас/Галилео приемника и квадрифилярной антенны так чтобы в расчетах использовалось максимально возможное число спутников, ну и по возможности использование радиопрозрачных материалов в самой модели …
если всетаки хотите поиграться с подвесами , то можно использовать slipring и моторы с полым валом , но они все достаточно громоздкие …
как вариант использовать два отдельных контроллера , для каждой оси стабилизации свой.
калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
за несколько лет работы с 6050 попадались разные косяки , от криво корпусированых чипов до пролезания сигнала с одной оси в другую , так что если ничего не получается , стоит попробовать поменять сенсор …
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
Но если “кривой” сенсор откалибровать по пузырьку, калибровка будет явно отличаться от реальной калибровки этого конкретного сенсора. Что скорее всего и будет давать проблемы с явом.
по пузырьку , это будет калибровка не сенсора а всей системы , но в одном положении …
для исключения проблем с явом всю систему нужно калибровать по 6 положениям , при этом нужно всю систему устанавливать точно по уровню в каждом положении , что практически нереально , каждый раз будет вылезать некоторая ошибка установки и записываться в калибровку.
если калибровать по минимуму в идеале 0 показаний XY , мы получим амплитудную калибровку Z без учета расположения осей , что для большинства применений более чем достаточно.
когда мы калибруем сенсор по 6 точкам устанавливая его на калибровочный куб , мы уже учитываем насколько ровно установлен чип в корпус и насколько ровно припаян сенсор к плате . но при этом не учитывается насколько оси сенсора будут совпадать с осями моторов после его установки на подвес.
опять же мы калибруем по амплитуде только аксель и только по двум точкам 0 и 1g, гиро калибруется только ноль , калибровать гиро по амплитуде в домашних условиях весьма затруднительно , поэтому никто этого не делает …
когда мы калибруем сенсор по 6 точкам устанавливая его на калибровочный куб , мы уже учитываем насколько ровно установлен чип в корпус и насколько ровно припаян сенсор к плате . но при этом не учитывается насколько оси сенсора будут совпадать с осями моторов после его установки на подвес.
Но в то же время:
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
что, как я понимаю, нам собственно и нужно получить.
Так может пусть люди попробуют калибровать по амплитуде? Насколько реально это в имеющейся программе настройки?
Так может пусть люди попробуют калибровать по амплитуде?
как минимум смотрят насколько криво прикручен сенсор … чем ровнее установлен сам датчик тем меньше будет проблем при любом способе калибровки …
И везде при развороте на 180 градусов по горизонту наблюдается наклон. Если сенсор стоит ровно, может правда сенсор сделан криво.
У меня это вылечилось только заменой IMU на камере.
Другая проблема:
(• Линейные или центробежные ускорения (возникающие при ускоренном прямолинейном
движении или движении по кривой траектории): обратите внимание на параметр «Доверие
гироскопу».)
Специально проверил вращение подвеса управляя с пульта на 360 градусов, наклонял подвес в разные стороны и вращал - углы по индикатору стоят в нулях. Сбиваешь рукой - быстро возвращаются к нулю. Но в полёте при ускорении или боком очень медленно возвращаются к нулю. Доверие гироскопа пробовал от 20 до 240. Энкодеры, судя по обсуждениям не панацея.
Задача, что бы, антенна всегда смотрела на небо, сколько бы оборотов в одну сторону ни сделал самолёт.
Если камера не вращается и смотрит в одну точку, то нет проблем - если сможете сделать механику, чтобы не перекручивались провода, то ставьте прошивку 2.55b9 на 2-х осевой подвес и вращайте раму сколько душе угодно. При наличии второго IMU рама может быть налконена под любым углом, даже таком когда ось стабилизации “блокируется”, т.е. мотор с ней не совпадает - система временно переключается на другую ось. Кстати, недвано я сделал для планеров новый режим YAW-ROLL-PITCH, в нем камера в 2-х осевом подвесе с осями ROLL и PITCH всегда смотрит в одну точку на земле, независимо от наклонов и поворотов рамы:
www.youtube.com/watch?v=NQZ0xq575fs
(на видео подвес трехосевой но YAW выключен в настройках)
Ограничения есть, но только по наклону камеры: одна ось из трех ограничена ±90. Вы сами выбираете какая, в настройке RC - Order of Euler Angles.
После чего попробовал калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора - и проблема ушла. Не знаю правда, возможно ли попробовать такой трюк на вашем контроллере
Именно так работает 6-ти осевая калибровка. И везде говорится что она точнее и предпочтительней чем простая по уровню.
калибровать гиро по амплитуде в домашних условиях весьма затруднительно , поэтому никто этого не делает
На самом деле несложно - закрепить на кубик с углами 90 и покатать по столу, вот тебе и нули и коэффициенты. Но у гироскопа коэффициенты и так достаточно точные с завода, от температуры зависят мало, так что и без калибровки гироскоп углы меряет правильно, а вот малейшая ошбка в нуле вызывает дрейф, поэтому его калибровать надо очень точно.
Алексей( или кто в курсе) подскажите, не могу разобраться плата какой ревизии у меня А или В, покупал тут rctimer.com/product-1107.html у меня коптер летает на 6 банках, контроллер не сгорит если к нему на прямую подключить 6S? И еще могу ли запитать камеру Го Про от контроллера, взяв 5в с разъема управления подвесом, в описании написано, что держит до 1 ампера?
Скорее всего это ревизия А. Хотя А и Б это обозначения для наших плат, а другие производители сами меняют схему по своему усмотрению. Так как от продавца спецификации нет, я определнно сложно сказать - нужно смотреть по датащиту предельные напряжения всех компонентов, подключенных к питанию напрямую. Как правило, там узкое звено - защитный транзистор, регуль 5В и конденсаторы, из-за них версия А была ограничена 25В.
Насчет GoPro - вы знаете, сколько она потребляет? Я такой информации не нашел. Если меньше 1A, то можно попробовать запитать от контроллера. А можно и отдельный BEC взять, они стоят недорого.
Добрый вечер, если пишу не туда, то извините!
Имеется подвес на двух бк, купленный в китае, Simple BGC GUI показывает версию 2.2b.
Раньше подвес стоял под брюхом квадрокоптера, т.е. крепежная пластина шла горизонтально, теперь же я переделал квадрик и хочу камеру с подвесом поставить вперед, но теперь крепежная пластина должна стоят вертикально, соответственно меняется ориентация для подвеса, и когда он таким образом ставится, подвес сходит с уиа и дергается в разных направлениях. Можно ли каким то образом это поправить в GUi?
Было вот так yadi.sk/i/BRqCxhhxk9HHU
а хочется вот так yadi.sk/i/a_V319n_k9HQQ
Заранее спасибо!
настроить можно, но работать не будет. Надо понять принцип его работы. Расположение моторов отвечает за его работоспособность. Точнее сказать - их направленность. Расположите подвес в таком же положении только в том месте, где желаете - пластиной вверх. И будет всё ок.
Скорее всего это ревизия А. Хотя А и Б это обозначения для наших плат
А если в ротторе покупал плату - где посмотреть ревизию? У меня тоже 6 банок и было бы неплохо запитаться от силовой батареи и не таскать доп маленькую 4- баночную.
схема подвеса
наконец-то опробовал в полете, выяснилось, что подвес дергается из-за малой жесткости верхней крепежной пластины.
в поле примотал изолентой, дерганье прекратилось. сейчас переделываю ту часть, что идет к аппарату. сделал отдельное сопротивление, чтоб регулировать наклон камеры.
Вышла новая прошивка GUI 2.56b0
Запускаю из последней GUI v2.50b3 так как ехе файла для GUI 2.56b0 на сайте basecamelectronics.com нет.
Настройки и регулировки при этом сохранились и их можно изменять.
Что нового в этой версии, не нашёл описания.
Всем привет!
Возникла проблема с платой подвеса. 3 оси, 8 бит. Вроде как оригинал,но не уверен.
Предыстория: Летал на гексе,сел. Отвлёкся,естественно коптер отключить я забыл. Прихожу и вижу,подвес висит без движений.
Естественно первое что сделал, это презагрузил. Не помогло.
Подключил к ноуту,он написал не подключён датчик. Пишет ошибку I2c
Дома увидел пустующее место под отвалившийся конденсатор C6,который должен быть около крен5. Очевидно кренка перегрелась и кондёр отпаялся,благо положение платы этому благоприятствует,она стоит элементами в низ 😦
Соответственно впаял кондёр C6, на всякий случай заменил кренку.
Имею: плата коннектится, препрошивается,но не видит сенсора. Лампочки горят Пробовал подключить другой - не увидела (провода прозванивал). Следовательно проблема в основной плате.
Имел ли кто-нибудь подобную проблему?
Заранее спасибо за любые советы.
питание 3S lipo.
Имел ли кто-нибудь подобную проблему?
я бы прозвонил от разъема до чипа провода, посмотрите в лупу может на чипе пайка потрещала