Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
В общем перекалибровал оба сенсора. Старался делать ровно, по пузырьковому уровню. Проблема сохранилась ТОЧНО в том же виде, в котором и была изначально.
Я скорее из другой ветки, но хотел поделиться наблюдениями на сей счет. Часто замечал, что калибруя сенсоры по пузырьку были проблемы с кренами при яве. После чего попробовал калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора - и проблема ушла. Не знаю правда, возможно ли попробовать такой трюк на вашем контроллере.
Спиральная может показать больше спутников, на самом деле просто нахватается отражений.
ни один GPS приемник в здравом уме не будет считать отраженный сигнал копией спутника и использовать одни и те-же данные в расчетах дважды … проблема отраженных сигналов в основном возникает когда прямой сигнал перекрывается препятствием и при этом присутствует хороший отраженный (например в городе между домами).
так что в вашем случае самый правильный вариант использование ЖПС/Глонас/Галилео приемника и квадрифилярной антенны так чтобы в расчетах использовалось максимально возможное число спутников, ну и по возможности использование радиопрозрачных материалов в самой модели …
если всетаки хотите поиграться с подвесами , то можно использовать slipring и моторы с полым валом , но они все достаточно громоздкие …
как вариант использовать два отдельных контроллера , для каждой оси стабилизации свой.
калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
за несколько лет работы с 6050 попадались разные косяки , от криво корпусированых чипов до пролезания сигнала с одной оси в другую , так что если ничего не получается , стоит попробовать поменять сенсор …
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
Но если “кривой” сенсор откалибровать по пузырьку, калибровка будет явно отличаться от реальной калибровки этого конкретного сенсора. Что скорее всего и будет давать проблемы с явом.
по пузырьку , это будет калибровка не сенсора а всей системы , но в одном положении …
для исключения проблем с явом всю систему нужно калибровать по 6 положениям , при этом нужно всю систему устанавливать точно по уровню в каждом положении , что практически нереально , каждый раз будет вылезать некоторая ошибка установки и записываться в калибровку.
если калибровать по минимуму в идеале 0 показаний XY , мы получим амплитудную калибровку Z без учета расположения осей , что для большинства применений более чем достаточно.
когда мы калибруем сенсор по 6 точкам устанавливая его на калибровочный куб , мы уже учитываем насколько ровно установлен чип в корпус и насколько ровно припаян сенсор к плате . но при этом не учитывается насколько оси сенсора будут совпадать с осями моторов после его установки на подвес.
опять же мы калибруем по амплитуде только аксель и только по двум точкам 0 и 1g, гиро калибруется только ноль , калибровать гиро по амплитуде в домашних условиях весьма затруднительно , поэтому никто этого не делает …
когда мы калибруем сенсор по 6 точкам устанавливая его на калибровочный куб , мы уже учитываем насколько ровно установлен чип в корпус и насколько ровно припаян сенсор к плате . но при этом не учитывается насколько оси сенсора будут совпадать с осями моторов после его установки на подвес.
Но в то же время:
по минимумам можно оценить насколько ровно установлен сам сенсор , и насколько его оси совпадают с осями моторов.
что, как я понимаю, нам собственно и нужно получить.
Так может пусть люди попробуют калибровать по амплитуде? Насколько реально это в имеющейся программе настройки?
Так может пусть люди попробуют калибровать по амплитуде?
как минимум смотрят насколько криво прикручен сенсор … чем ровнее установлен сам датчик тем меньше будет проблем при любом способе калибровки …
И везде при развороте на 180 градусов по горизонту наблюдается наклон. Если сенсор стоит ровно, может правда сенсор сделан криво.
У меня это вылечилось только заменой IMU на камере.
Другая проблема:
(• Линейные или центробежные ускорения (возникающие при ускоренном прямолинейном
движении или движении по кривой траектории): обратите внимание на параметр «Доверие
гироскопу».)
Специально проверил вращение подвеса управляя с пульта на 360 градусов, наклонял подвес в разные стороны и вращал - углы по индикатору стоят в нулях. Сбиваешь рукой - быстро возвращаются к нулю. Но в полёте при ускорении или боком очень медленно возвращаются к нулю. Доверие гироскопа пробовал от 20 до 240. Энкодеры, судя по обсуждениям не панацея.
Задача, что бы, антенна всегда смотрела на небо, сколько бы оборотов в одну сторону ни сделал самолёт.
Если камера не вращается и смотрит в одну точку, то нет проблем - если сможете сделать механику, чтобы не перекручивались провода, то ставьте прошивку 2.55b9 на 2-х осевой подвес и вращайте раму сколько душе угодно. При наличии второго IMU рама может быть налконена под любым углом, даже таком когда ось стабилизации “блокируется”, т.е. мотор с ней не совпадает - система временно переключается на другую ось. Кстати, недвано я сделал для планеров новый режим YAW-ROLL-PITCH, в нем камера в 2-х осевом подвесе с осями ROLL и PITCH всегда смотрит в одну точку на земле, независимо от наклонов и поворотов рамы:
www.youtube.com/watch?v=NQZ0xq575fs
(на видео подвес трехосевой но YAW выключен в настройках)
Ограничения есть, но только по наклону камеры: одна ось из трех ограничена ±90. Вы сами выбираете какая, в настройке RC - Order of Euler Angles.
После чего попробовал калибровать не по пузырьку, а по минимуму и максимуму осей конкретного сенсора - и проблема ушла. Не знаю правда, возможно ли попробовать такой трюк на вашем контроллере
Именно так работает 6-ти осевая калибровка. И везде говорится что она точнее и предпочтительней чем простая по уровню.
калибровать гиро по амплитуде в домашних условиях весьма затруднительно , поэтому никто этого не делает
На самом деле несложно - закрепить на кубик с углами 90 и покатать по столу, вот тебе и нули и коэффициенты. Но у гироскопа коэффициенты и так достаточно точные с завода, от температуры зависят мало, так что и без калибровки гироскоп углы меряет правильно, а вот малейшая ошбка в нуле вызывает дрейф, поэтому его калибровать надо очень точно.
Алексей( или кто в курсе) подскажите, не могу разобраться плата какой ревизии у меня А или В, покупал тут rctimer.com/product-1107.html у меня коптер летает на 6 банках, контроллер не сгорит если к нему на прямую подключить 6S? И еще могу ли запитать камеру Го Про от контроллера, взяв 5в с разъема управления подвесом, в описании написано, что держит до 1 ампера?
Скорее всего это ревизия А. Хотя А и Б это обозначения для наших плат, а другие производители сами меняют схему по своему усмотрению. Так как от продавца спецификации нет, я определнно сложно сказать - нужно смотреть по датащиту предельные напряжения всех компонентов, подключенных к питанию напрямую. Как правило, там узкое звено - защитный транзистор, регуль 5В и конденсаторы, из-за них версия А была ограничена 25В.
Насчет GoPro - вы знаете, сколько она потребляет? Я такой информации не нашел. Если меньше 1A, то можно попробовать запитать от контроллера. А можно и отдельный BEC взять, они стоят недорого.
Добрый вечер, если пишу не туда, то извините!
Имеется подвес на двух бк, купленный в китае, Simple BGC GUI показывает версию 2.2b.
Раньше подвес стоял под брюхом квадрокоптера, т.е. крепежная пластина шла горизонтально, теперь же я переделал квадрик и хочу камеру с подвесом поставить вперед, но теперь крепежная пластина должна стоят вертикально, соответственно меняется ориентация для подвеса, и когда он таким образом ставится, подвес сходит с уиа и дергается в разных направлениях. Можно ли каким то образом это поправить в GUi?
Было вот так yadi.sk/i/BRqCxhhxk9HHU
а хочется вот так yadi.sk/i/a_V319n_k9HQQ
Заранее спасибо!
настроить можно, но работать не будет. Надо понять принцип его работы. Расположение моторов отвечает за его работоспособность. Точнее сказать - их направленность. Расположите подвес в таком же положении только в том месте, где желаете - пластиной вверх. И будет всё ок.
Скорее всего это ревизия А. Хотя А и Б это обозначения для наших плат
А если в ротторе покупал плату - где посмотреть ревизию? У меня тоже 6 банок и было бы неплохо запитаться от силовой батареи и не таскать доп маленькую 4- баночную.
схема подвеса
наконец-то опробовал в полете, выяснилось, что подвес дергается из-за малой жесткости верхней крепежной пластины.
в поле примотал изолентой, дерганье прекратилось. сейчас переделываю ту часть, что идет к аппарату. сделал отдельное сопротивление, чтоб регулировать наклон камеры.
Вышла новая прошивка GUI 2.56b0
Запускаю из последней GUI v2.50b3 так как ехе файла для GUI 2.56b0 на сайте basecamelectronics.com нет.
Настройки и регулировки при этом сохранились и их можно изменять.
Что нового в этой версии, не нашёл описания.
Всем привет!
Возникла проблема с платой подвеса. 3 оси, 8 бит. Вроде как оригинал,но не уверен.
Предыстория: Летал на гексе,сел. Отвлёкся,естественно коптер отключить я забыл. Прихожу и вижу,подвес висит без движений.
Естественно первое что сделал, это презагрузил. Не помогло.
Подключил к ноуту,он написал не подключён датчик. Пишет ошибку I2c
Дома увидел пустующее место под отвалившийся конденсатор C6,который должен быть около крен5. Очевидно кренка перегрелась и кондёр отпаялся,благо положение платы этому благоприятствует,она стоит элементами в низ 😦
Соответственно впаял кондёр C6, на всякий случай заменил кренку.
Имею: плата коннектится, препрошивается,но не видит сенсора. Лампочки горят Пробовал подключить другой - не увидела (провода прозванивал). Следовательно проблема в основной плате.
Имел ли кто-нибудь подобную проблему?
Заранее спасибо за любые советы.
питание 3S lipo.
Имел ли кто-нибудь подобную проблему?
я бы прозвонил от разъема до чипа провода, посмотрите в лупу может на чипе пайка потрещала
Добрый день уважаемые форумчане!
Требуется помощь в настройке контроллера Alexmos с поддержкой энкодеров.
Используем последние версии ПО - paid encoders version, как обычные, так и beta, энкодеры AS5048B.
При подключении энкодеров по каналу PWM, не работает страница rc приемника (ни в PWM, ни в PPM, ни в S-BUS режимах), при физическом отключении энкодеров все возвращается в норму, RC страница активна.
Пробовали и другой способ подключения энкодеров, по каналу I2C, RC страница активна и все работает, но при этом не получается привязать энкодеры по осям (PICH, ROLL, YAW) все 3 энкодера работают на оси ROLL. Куда нужно вписывать настройки энкодеров (ROLL: 0x40 (A1=0, A2=0), PITCH: 0X41 (A1=HIGH, A2=0), YAW: 0X42 (A1=0, A2=HIGH)), чтобы разделить их по трем осям ROLL, PICH, YAW?
В чем еще может быть проблема подскажите пожалуйста, заранее благодарен.
чипа провода
А это что имелось ввиду? Если гирик,то уже даже менял. А на плате не знаю где этот чип 😃
имелась ввиду атмега238 …
проверить пайки 27 ноги (SDA) и 28 ноги (SCL) …
дальше ткнуться тестером на эти ноги и землю на отключенном контроллере … если звонятся по разному то менять атмегу …
От контактов до атмеги звонится,в первую очередь это проверил. Зрительных повреждений нет.
с 27 до земли 117.5 Ом
с 28 до земли 598 Ом
Под замену я так понимаю?
Прозвонил на работающем подвесе. Там между землёй и 27 и 28 ногой бесконечность… Видимо в этом и проблема.
Привет всем еще раз. Пришел вот такой контроллер подвеса на смену контроллеру у которого грелись резисторы. И на этом то же самое, все те же резисторы (на фото выделены красным, 2 из которых, сильнее всех). Греются до температуры “дотронуться невозможно” значит около 80. Запускал с подключенными моторами, и повешенной камерой. Аккум 3S, на 2S чуть меньше греются.
Если это нормально, то можно забить на это, работает и ладно?
Для знатоков, для чего вообще они там?
Если это нормально, то можно забить на это, работает и ладно
это не нормально, тыкнись осцилографом. схему я рисовал , где-то наверху. именно такая силовая часть. не должно греться.