Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Энкодеры перекалибруйте. Может провернулся … в вашем редукторе. В одном месте останавливался - а по какому протоколу подключен конкретный энкодер? Нету в том месте перехода через “0”?
Если повернуть немного назад и снова в обратную сторону - проходил это место и все ок.
А что показывает энкодер в этом месте (сырые данные с него в мониторинге)? Варианты причины проблемы: нарушение контакта в этом месте, механическая помеха вращению, неверно указано число полюсов или магнит не качественный и энкодер выдает ошибочный угол (при этом должен плавно уменьшаться сопротивление мотора при подходе к этому месту).
А что показывает энкодер в этом месте
Вот не могу больше получить аналогичную ситуацию. То 3 раза из 5 включался с глюком, теперь работает без нареканий. Буду ждать, когда снова проявится. Но это в любом случае похоже на энкодер ява, правильно?
Нету в том месте перехода через “0”?
нет, i2c.
Энкодеры перекалибруйте. Может провернулся … в вашем редукторе.
Тогда каждый раз раскручивался бы, а он периодически работает идеально, потом глюк, потом снова идеально…
нарушение контакта в этом месте,
Нарушение контакта на питание движка? Я специально снимал провод одной из фаз - яв работал. Значит не оно. Он и без фазы отлично отрабатывает.
механическая помеха вращению
Нет, рукой это место можно провести без проблем, в гуи видит команду с RC и показывает рост мощности движка, но движок стоит.
энкодер выдает ошибочный угол (при этом должен плавно уменьшаться сопротивление мотора при подходе к этому месту).
попробую еще раз все собрать-повесить и проверить.
энкодер выдает ошибочный угол
Алексей, а вот еще вопрос возник - нет ли возможности изменить абсолютный приоритет показаний энкодера? Ведь в подобных случаях (если угол не соответствует показаниям датчика) у многих может возникнуть ситуация со “свободным вращением” оси, что может быть даже опасно с учетом увеличения крутящего момента двигателя после установки энкодеров?
Вот сейчас еще раз проверил - все отлично работает без глюков. В одном месте есть микроподергивания, как я понимаю в этом месте слипринг и правда теряет одну фазу, продублирую ее (есть еще один канал запасной свободный). Но тем не менее работает без проблем.
Алексей, а вот еще вопрос возник - нет ли возможности изменить абсолютный приоритет показаний энкодера? Ведь в подобных случаях (если угол не соответствует показаниям датчика) у многих может возникнуть ситуация со “свободным вращением” оси, что может быть даже опасно с учетом увеличения крутящего момента двигателя после установки энкодеров?
Чтобы понизить приоритет одного сенсора, нужен другой сенсор для проверки. Для осей ROLL и PITCH показания энкодера можно сравнить с 2-мя IMU-сенсорами, (в них углам ROLL и PITCH можно доверять из-за начличия датчика ускорений). Такая проверка работает начиная с 2.56, если поставить два IMU и разрешить “Emergency stop” в GUI. А вот угол по оси YAW сравнить не с чем, нет других измерений угла кроме энкодера.
Такая проверка работает начиная с 2.56, если поставить два IMU и разрешить “Emergency stop” в GUI. А вот угол по оси YAW сравнить не с чем, нет других измерений угла кроме энкодера.
А как же основной датчик? У меня стоит один датчик и энкодеры. Основной ведь тоже снимет показания по изменению положения по яв? В случае глобального различия или если он начинает раскручивать ось, которая по показаниям основного датчика стабильна.
В случае глобального различия или если он начинает раскручивать ось, которая по показаниям основного датчика стабильна.
Они меряют раные углы: основной IMU относительно земли, энкодер относительный угол статор/ротор. В вашем примере, когда основной датчик неподвижен а энкодер крутится - как понять что это ошибка? Может вы раму так крутанули, вот мотор и пытается компенсировать это.
Помогите найти небольшие моторы сплитрингом на подвес для ГоПро .
самое маленькое что попадалосЪ 2608-70T , но там слип мелкий 8,5мм , искать лучше сразу со слипом …
раньше делал РЦтаймер 12 полюсные , сейчас не делает … дюс вроде еще делает 24 полюсные BGM2608-70T-8.5 …
В вашем примере, когда основной датчик неподвижен а энкодер крутится - как понять что это ошибка? Может вы раму так крутанули, вот мотор и пытается компенсировать это.
Подвес неподвижен, я его включаю - и он сразу начинает раскручиваться с максимальной скоростью. После этого поменял только один параметр по калибровке ироскопа - было не калибровать, поставил попробовать калибровать, если не получится - использовать сохраненное значение.
То есть при включении датчик должен видеть, что подвес крутится, и энкодер крутится с ним. Сейчас снова проверил - не получается включить его с этой ошибкой. Но очень хочется найти проблему, чтобы во время съемок не получить такую проблему.
небольшие моторы сплитрингом на подвес для ГоПро .
dys 2208-70 и 2208-80. Только они есть старые и новые - старые желтые без отверстия, новые черные с отверстием под слип.
dys 2208-70 и 2208-80. Только они есть старые и новые - старые желтые без отверстия, новые черные с отверстием под слип.
а где вы берете слипы диаметром 4 мм ???
ща глянул прямо на сайте дюса , BGM2608-70T-8.5 12 полюсные , видимо то что продают как 24 полюсные либо подделки либо неправильно указаны параметры …
самое маленькое что попадалосЪ 2608-70T , но там слип мелкий 8,5мм , искать лучше сразу со слипом …
раньше делал РЦтаймер 12 полюсные , сейчас не делает … дюс вроде еще делает 24 полюсные BGM2608-70T-8.5 …
Спасибо, нашел такие : rctimer.com/product-1339.html
а сколько у них в слипринге проводов?
а где вы берете слипы диаметром 4 мм ???
Не беру, у меня минимальный 12.5. Есть вариант как поставить слип около мотора и пропустить провода, тем более что по моему глубокому убеждению слип нужен только на яв, а на остальных достаточно отверстия для проводов. Не понимаю, зачем на все оси ставят слипы и потом используют на +/- 90 градусов.
а сколько у них в слипринге проводов?
Странно, что не указали, судя по фото - минимум 2)))
Есть вариант как поставить слип около мотора
для гопры думаю не самое удачное решение , проще взять двигатель чучуть больше , но со слипом внутри , получится всеравно компактнее чем слип снаружи …
для больших подвесов можно ставить слип как угодно …
Не понимаю, зачем на все оси ставят слипы и потом используют на +/- 90 градусов.
тоже не понимаю … также считаю что слип имеет смысл только там где ось в процессе работы может повернуться более чем на 360 градусов …
тоже не понимаю … также считаю что слип имеет смысл только там где ось в процессе работы может повернуться более чем на 360 градусов
Да и то для ручных подвесов 360 практически не требуется, а два-три оборота просто свернутый жгут проводов пропущенный через центр, выдержит.
Для летающих подвесов слип есть смысл только на Яв ставить.
Извините за нубский вопрос, на 8бит есть какое нибудь логирование вибраций? А на 32 есть?
Может вы раму так крутанули, вот мотор и пытается компенсировать это.
Алексей, а вот такие практические вопросы по энкодерам:
- есть система, передающая 1:1 движение мотора шестернями, соответственно на центре второй шестерни магнит и под ним энкодер. Магнит должен соответствовать положению магнита и это регистрируется при калибровке энкодера? Например, на выключенном подвесе шестерню сдвинули на 5 зубьев и потом включили? Он будет считать это ошибкой или при включении снимет фактическое положение? Мне удалось “повторить ошибку” - яв стал раскручиваться после принудительного сдвига шестерни на 10 зубьев (проверял, нет ли там заедающих зубьев). Но после этого абсолютно на глаз сдвинул шестерню и все работает штатно. Потом еще раз сдвинул так же на глаз и все так же штатно работает.
- как энкодер отреагирует, если в процессе кручения магнита расстояние до него будет меняться (в пределах миллиметра например - от 0.5 до 1.5)? Конструкция напечатана на 3д принтере и естественно не имеет высокой жесткости, возможны некоторые движения по вертикали.
- можно ли крепить магнит на ось пластиковой шестерни, но на металлический болт? Сейчас приклеил на пластиковый болт, для увеличения жесткости (нынешний коротковат - не могу фиксирующую гайку сверху поставить) хотелось бы использовать металлический, но читал где-то, что нельзя.
Спасибо!
- Нужна точная калибровка положения магнита, если он провернулся - то работать будет неправильно, нужно делать повторно. При старте ничего не калибруется.
- Непредсказуемо. Все зависит от изменения магитного поля при аксиальном движении, оно зависит от качества магнита, его центровки и близко расположенных металлических частей. Бывают плохие магниты, у меня был такой - сдвиг в доли миллиметра угол на несколько десятков градусов смещал.
- можно, не вижу проблем. если все отцентровано то вектор поля под магнитом останется горизонтальным.
даже не знаю где написать–думаю здесь нормально–выбираю подвес для сони некс–вот нашел --первый ru.aliexpress.com/item/…/32325297720.html и вроде такой же но дороже ru.aliexpress.com/item/…/32363408171.html какой лучше? видел еще такой—ru.aliexpress.com/item/…/1986069694.html про него вроде как отзывы плохие–если не сложно посоветуйте какой лучше взять.интересует именно на алексмос (есть пара подвесов для гопро ) шторм контролл–не знаю но как то с ним не все в порядке
Продолжаю безуспешные попытки настроить подвес ,подскажите о чем свидетельствует график FREQ
Продолжаю безуспешные попытки настроить подвес ,подскажите о чем свидетельствует график FREQ
Просто шум. Амплитуда RMS_ERR у вас близка к нулю, так что частоту колебаний определить невозможно и смысла в этих показаниях нет.
тут цена 78 баксов, в корпусе. Покупал в этом магазине. (Ценники появляются после регистрации)
Купил по вашей наводке. Две недели мурыжила меня эта китайская женщина, писала что нет товара в пластиковом корпусе, предлагала заменить корпус на металл, доплатив 8 баксов. Когда мне надоело ждать и я заплатил дополнительно деньги, вдруг появились контроллеры в пластике и китайская женщина переспросила какой отправлять. Приехала посылка за 7 дней, что очень быстро. Когда открыл увидел надпись CNC, обманула.
Корпус очень тяжелый, буду облегчать. Ну, да ладно, главное все работает и сделано качественно.