Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Всем привет! Недавно приобрел подвес flying-hobby.com/iflight-upgraded-3axis-cnc-aerial… и приступил к калибровке. Так использоватся будет на коптере с одним пультом то решил что мне на данный момент хватит управления по питчу, рол по горизонту а яв по коптеру. Установил галвный иму датчик как и положено под камеру. Второй иму предположив что контролеру (32 бит послядняя прошивка) будет легче контролировать яв, установил над яв мотором. Вопщем собрал, установил, включил начал настраивать. Откалибровал оба иму по 6 осям, начал крутить пиды вопщем стандартная процедура. Вроде настрился более мение и тут вижу что стоя на столе показания второго иму начинают плавать особенно если рукой сорвать яв мотор то значения азимута прыгает на какоето произвольное значение. Переодически вапще происходит какойто армегедон и азимут начинает крутится как сумашедший по кругу, представте что происходит с подвесом если я включаю фолоу мод по второму датчику. Вот видео где видно что дачик над яв стоит неподвижно а показания плывут.
www.youtube.com/watch?v=DHA80Nq__w0
После рестарта какоето время все ок, потом по новой . Сейчас отрубил второй датчик и настроился по одному иму вроде ± стабильно.
Вопрос: В чем может быть причина такого дерйфа?
У меня было подобное из-за плохо сделанных калибровок. Перекалибровал и теперь все в порядке.
Вопщем собрал
А РАЗВЕ ОН НЕ СОБРАННЫЙ ИДЕТ? И ВРОДЕ ДОЛЖЕН РАБОТАТЬ ИЗ КОРОБКИ…
А РАЗВЕ ОН НЕ СОБРАННЫЙ ИДЕТ? И ВРОДЕ ДОЛЖЕН РАБОТАТЬ ИЗ КОРОБКИ…
Ну я через ебэй покупал не из магазина видимо чувак настроить не смог и продавал. У него мотры яв и рол перепутаны были. Главный иму приклеен на место камеры а не снизу. Вопщем пришлось собирать.
Вопрос: В чем может быть причина такого дерйфа?
Может нагревается в процессе работы? Температурная калибровка сделана?
Может нагревается в процессе работы? Температурная калибровка сделана?
нет не сделана но сомневаюсь что дело в этом. Придя домой попробовал опять включить второй сенсор. Сначала вроде показывает все адекватно но стоит специально сорвать яв сразу перескакивает на новые показатели азимута хотя сам датчик если и двигался то в пределе погрешности.
привет всем! кто подскажет. после зимнего периода мой подвес решил загрузить мой мозг проблемой. при включении говорит motor is missing steps. заменил на питче драйвер,думал он. он пашет. странно что когда отключил все моторы надпись продолжает появляться сама. не понимаю…причем перед зимовкой было все норм. поменял моторы-ни фига.
Алексей, а можно менять порядок моторов? Традиционный трехосевой гимбал имеет такой порядок:
1 мотрр- яв
2 мотор- рол
3 мотор- питч
Недостаток классической схемы- невозможность съемки камерой вертикально вверх, развернуть камеру можно но объектив упирается в мотор яв и верхнюю пластину подвеса.
Вариантом избежать этот недостаток- поменять моторы яв и питч местами, мотор ява получает третий номер и переходит под камеру, и уже не мешает. Получаем ограничения по яву, но в случае коптера это не большая проблема, коптер по яву сам крутится. Получаем полный обзор как на двухосевом гимбале.
Я это испытал на Storm32 и получил отрицательный результат, прошивка учитывает порядок моторов и произвольно их менять не получается, я так понимаю нужна спец настройка порядка следования моторов. Возможно ли такое в вашей прошивке, или оно уже есть и я чего то не понимаю?
Если ответ на подобный вопрос уже рассматривался, прошу дать ссылку на него. Спасибо.
в крайних версиях прошивок Х32 такая опция имеется … в версии 2,56 доступны следующие схемы:
классическая камера-питч-рол-яв
та что вам нужна камера-яв-рол-питч
и камера-рол-питч-яв (после классической самая востребованная)
Вроде настрился более мение и тут вижу что стоя на столе показания второго иму начинают плавать особенно если рукой сорвать яв мотор то значения азимута прыгает на какоето произвольное значение.
Может у вас гироскоп не откалирован вообще? Очень похоже на то, что настолько сильный дрейф, что даже по акселерометру не корректируется. По реакции на срывы мотора - когда мотор “держит” полюса - то и по YAW идет коррекция,так как относительное положение известно. Но как только срываются полюса, коррекция отключается, и вся накопленная ошибка выражается в скачке. Это незаметно если дрейф гироскопа обычный - т.е. очент слабый. А у вас он огромный.
Вариантом избежать этот недостаток- поменять моторы яв и питч местами, мотор ява получает третий номер и переходит под камеру, и уже не мешает. Получаем ограничения по яву, но в случае коптера это не большая проблема, коптер по яву сам крутится. Получаем полный обзор как на двухосевом гимбале.
Если вы описываете порядок “Камера - YAW - ROLL - PITCH”, то он поддерживается, и дейстивтельно позволяет посмотреть вверх и вниз. Для него очень желательно поставить на YAW энкодер, иначе будут проблемы с определением углов моторов по двум IMU сенсорам. Второй IMU ставите на раму (в GUI это “Above YAW”). Так как конфигурация достаточно редкая, мало кто тестировал, и могут быть баги (если что-то надо поправить, обращайтесь ко мне напрямую).
Разница в порядках моторов подробнее описана в руководстве пользователя 2.5x
Народ помогите советом.
Подвес dys 3-х осевой под sony Nex
моторы 4108-130
контроллер alexmos 32 bit оригинал
два датчика на фотике и под осью yaw
датчики калибруются нормально. Оси все показывает правильно
НО((( автоматическое определение колличества полюсов врет. производитель указывает что полюсов 24 а автомат пишет по 23 на yaw и pitch, а roll вообще 233 или 24
после запуска автомата настройки PID yaw и pitch настраиваются приемлемо а roll начинает периодически дергатся и настроится не может. во вкладке диагностики ошибки мотора roll 500-600.
что может быть? менять двигатель?
У меня почти такой же подвес.
С полюсами ситуация такая же - привирает, но не на порядок. Значения подправлял вручную.
При автонастройке пидов тоже дергался, пришлось поэкспериментировать с мощностью. В некоторых случаях приходилось помочь рукой, начинает дергаться и никак не может выйти из этого состояния. После продолжительных настроек удалось добиться желаемого результата.
Но если ничего не помогает, то похоже проблемы с мотором.
Если придется менять мотор, берите со слипрингом.
к вопросу о перспективах развития “железа” контроллеров.
сделал “разбор” схемы регуляторов литтлби в них из интересного что можно повзаимствовать в бесколекторные подвесы - интересные компактные полумостовые драйвера rcopen.com/blogs/99365/21603
за MP1907 спасибо , взял на заметку … из плюсов отсутствие бутстрап диода (он в самом чипе) , из минусов нужно инвертировать один из сигналов управления (для регулей наоборот самое оно) …
Ща посмотрю у производителя , должны быть аналогичные чипы с другими входами …
Я вот облизываюсь вообще на интегральные полумосты , это когда в одном корпусе сразу и драйвер и мосфеты … их делает как минимум Ti для многофазных STEPDOWN DC-DC преобразователей … сейчас появились даже чипы с одним земляным теплоотводом на дне , что делает возможным использовать их на двухслойных платах … но они пока достаточно низковольтные (обычно не более 12 вольт)…
Ну и все эти навороты имеют смысл только для камер весом в несколько килограмм , для большинства применений DRV8313 более чем достаточно …
Никоим образом работа автоматического определения кол. полюсов и настройки пидов не является показателем к замене двигателей.
В самой последней прошивке авто настройку не проверял, так как и так всё уже давно настроено, но из раннего опыта - работающие пиды увы не совпадали с полученными от автонастройки, иногда в разы.
Я вот облизываюсь вообще на интегральные полумосты , это когда в одном корпусе сразу и драйвер и мосфеты … их делает как минимум Ti для многофазных STEPDOWN DC-DC преобразователей … сейчас появились даже чипы с одним земляным теплоотводом на дне , что делает возможным использовать их на двухслойных платах … но они пока достаточно низковольтные (обычно не более 12 вольт)…
Так чем это будет отличаться от интегральных драйверов той же серии DRV? Там 6 неависимых полумостов + все защиты, а мощность выбирай из широкого ассортимента.
Так чем это будет отличаться от интегральных драйверов той же серии DRV? Там 6 неависимых полумостов + все защиты, а мощность выбирай из широкого ассортимента.
качеством интегрированных мосфетов и габаритами … в таких модулях сопротивление перехода на порядок меньше чем в драйверах двигателей … ну и модуль 6*6 мм тянет порядка 20 ампер …
кстати , посмотрел ассортимент монолитик павер …
драйверы мосфетов только HIN+LIN , нет ни с одним инверсным входом ни PWM+EN , так что пойдут разве что на контроллеры моторов с отдельным процессором …
из интересного MP6536 , в корпусе 5*5мм драйвер 3фазного мотора с защитами , 5-26 вольт 5,5 ампер в пике , 0,14 ом 10 наносекунд ключи . из обвязки 3 резистора и 5 конденсаторов .
MP8040 полумост с защитами в соике , 7,5-25 вольт 9 ампер в пике 4,25 ампер рабочих . выводы только расположены подурацки …
энкодеры MA300,MA700,MA750 12бит SPI , в мелких корпусах , но их ксожалению несмог найти в продаже …
Никоим образом работа автоматического определения кол. полюсов и настройки пидов не является показателем к замене двигателей.
В самой последней прошивке авто настройку не проверял, так как и так всё уже давно настроено, но из раннего опыта - работающие пиды увы не совпадали с полученными от автонастройки, иногда в разы.
дело было все же в моторе, вернее в пайке. Был непропай, после замены провода и повторной пайки все стало отлично)))
Еще вопрос, где брать питание для приемника? Хочу поставить приемник на управление подвесом отдельно, но на гребенке нет 5 вольт. подключил по ппм а где взять питание для него? кто как решает этот вопрос?
плата версия 3.0
на гребенке нет 5 вольт.
ищите перемычку на плате … в оригинале она между разЪёмом на бузер и крепёжным отверстием … в платах доработанных партнерами вместо перемычки может быть посадочное место 0603 под дроссель/фильтр/резистор …
Здравствуйте! Пишу из отпуска. Столкнулся вот с какой проблемой: настроил подвес трёхосевой 8 бит. Датчик МПУ 6050. Вся система отлично отработала неделю. Вчера включаю - подвес дёргается . Думал - слетели настройки. подключил к пк ( хорошо, что на флешке взял и конфиг и гуи). В гуи вижу следующее: настройки на месте. Ошибок в шине и2с нет. Но, при неподвижном положении датчика его показания дёргаются. в диагностике идёт преизрядная пила. Попробовал перекалибровать и акселерометр и гироскоп, потом сделал даже расширенную калибровку по 6 осям - результат тот же. Есть подозрение, что датчик издох. Как вариант, подозреваю, что я запитал подвес без бека - от 3с батареи, и при включении-выключении - он мог попортиться. Визуально плата датчика цела, никаких обгоревших мест нет. Сейчас я его засунул в морозилку, попробую перекалибровать, как назу. Пока других мыслей, что ещё можно сделать - нет. Может у кого будут какие-либо соображения?
от 3S врятли спалить могли … скорее всего механически что то на датчике повредили …
еще вариант мусор в настройках … притом это в гуи может быть невидно …
как вариант препрошить , сбросить настройки и вбить заново руками …