Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Галку там ставил, но камеру после этого колбасило и я ее снимал, попробую поставить и настроить с ней.
Фильтр весит 24 грамма, механический баланс хороший, детали делал с продольными пазами для винтов чтобы можно было идеально настраивать хотя бы механику )))).
Есть еще четыре фиридовых кольца )))
Галку поставил, проблема ушла)) Спасибо.
Добрый !
Может подсказать ктонить, подвес 3-ри оси, настроенные. Но когда по оси яв пальцам подвес тыкаешь он борется с этим но иногда встает под 45 градусов и стоит,во время полета это не очень удобно будет, как сделать чтобы он возвращался обратно ?
как сделать чтобы он возвращался обратно ?
в режиме фолов по яв для 14-полюсного мотора 7 “зон удержания” - если перескочил то возврат или руками или джойстиком/радиоуправлением
есть еще способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв включен как аналоговый джойстик
все есть в документации на сайте разработчика
в режиме фолов по яв для 14-полюсного мотора 7 “зон удержания” - если перескочил то возврат или руками или джойстиком/радиоуправлением
есть еще способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв включен как аналоговый джойстик
все есть в документации на сайте разработчика
Я из прочитанного понял что возврат на место только механически возможен, либо рукой либо джойстиком. (((
либо рукой либо джойстиком.
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
Я правильно понял. Я должен приколхозить к валу двига, с верху, потенциометр. ?
Вот такой : 
потенциометр нужен с линейной характеристикой …
для отечественных буква А в маркировке , для импортных буква B …
ну и желательно качественный , чтобы не шуршал и не протерся до дыр в первый-же день …
потенциометр нужен с линейной характеристикой …
для отечественных буква А в маркировке , для импортных буква B …
ну и желательно качественный , чтобы не шуршал и не протерся до дыр в первый-же день …
Вот это я могу использовать: www.digikey.fi/product-detail/en/…/3188612
нет , 5048 не пойдут , там только PWM выход , на 8 бит версии это не поддерживается …
можно использовать AS5600 , они по умолчанию имеют аналоговый выход …
Способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв, чтобы яв не срывало, это глумление какое то над хобийщиками, энкодер для этого в России еще найти нужно, удлинить вал это так просто же… сел и сделал на каленке, и так же быстро его к энкодору приклеел 😦😦😦😦😦😦😦😦
8 битная плата не поддерживает протокол энкодеров, но PWM должна понимать, как и аналоговый джойстик.
Но ставить дорогой энкодер на дешевую 8-битку не имеет смысла.
Можно сколхозить и кнопочный джойстик, который будет давать команду на возврат в зону удержания, но не будет активен в самой зоне.
Или если совсем сердито, то механически ограничить вращение оси яв , только сектором зоны удержания (в режиме следования по яв)
угол сектора зоны удержания (границы) 360/7=51,4 гр, то есть 25,2 гр по обе стороны.
ось яв как и другие оси нужно балансировать в двух плоскостях, кроме этого нужно учитывать парусность камеры, тогда не будет ее срывать.
в прошивке Arducopter 3.3 заявили о поддержке сериал протокола Alexmos Gimbal Serial
мы портировали 3.3.2 на платформу F4by и сейчас тестим функционал,
у меня есть тини версия контроллера на подвесе.
но нет понимания
- что возможно извлечь полезного из связки по сериал протоколу.
- как это настраивать и протестировать
вдруг кто уже делал. может ссылочкой поделится или хотябы “на пальцах”
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=31574509&po…
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=31150097&po…
насколько я понял сериал соединение позволяет получать по мавлинку все параметры подвеса и позиционировать 2д и 3д подвесы на запланированную в мисии точку интереса
насколько я понял сериал соединение позволяет получать по мавлинку все параметры подвеса и позиционировать 2д и 3д подвесы на запланированную в мисии точку интереса
Я делаю поддержку Mavlink, но информации по протоколу маловато и не все, что хотелось бы, там есть. Из связи полетника с подвесом, можно получить:
- ориентацию рамы, через нее (при налчичии энкодера на YAW) ориентацию камеры с привязкой к азимуту
- Завести RC управление непосредсвенно с полетника
- Компенсировать боковые ускорения
- Управление подвесом в режиме удержания точки
- Редактирование некоторых параметров подвеса через Mission Planner (сейчас туда выведены все Adjustable Variables).
Проблемы mavlink в том, что при разработке протокола прнинимали участие две команды - ардупилот и пиксхавк, есть нестыковки между ними. Второе - они ориентировались на старые подвесы на сервах, и не все нужные данные передаются. Попытка создать инициативную группу по выработке новых команд для БК-подвесов вроде как ничего полезного не дала. Потом 3DR стали допиливать протокол для своего коптера Solo и в нем уже появились “правильные” команды", но документации по ним нет - как я понял, сделали только под себя, да и у остальных Mavlink-совместимых автопилотов их не будет.
Если поддержка mavlink интересна, я могу после выпуска официальной прошивки в следующих бета- версиях включить его и написать справку, какие команды используются на данный момент, и какие было бы неплохо добавить в ardupilot.
Также была попытка в последних версиях Ардупилота сделать поддержку SimpleBGC Serial API но я не в курсе, какие именно полезные функции она дает.
Если вы описываете порядок “Камера - YAW - ROLL - PITCH”, то он поддерживается, и дейстивтельно позволяет посмотреть вверх и вниз. Для него очень желательно поставить на YAW энкодер, иначе будут проблемы с определением углов моторов по двум IMU сенсорам. Второй IMU ставите на раму (в GUI это “Above YAW”). Так как конфигурация достаточно редкая, мало кто тестировал, и могут быть баги (если что-то надо поправить, обращайтесь ко мне напрямую)
Если уж применять энкодер, то YAV-PITCH-ROLL еще более интересна для коптеров с H рамой. Да и переделка 2х осевого в трех осевой- просто добавь мотор! Ну и о преимуществе съемки вверх-вниз без ограничений уже говорили. Такой порядок предусмотрен? У меня еще нет котроллера и выкладывать 120$ за тини контроллер что бы начать эксперименты мне как то не то.
Если уж применять энкодер, то YAV-PITCH-ROLL еще более интересна для коптеров с H рамой. Да и переделка 2х осевого в трех осевой- просто добавь мотор! Ну и о преимуществе съемки вверх-вниз без ограничений уже говорили.
В таком порядке посмотреть вниз не получится. И напрямую он не поддерживается. Я знаю, на H-раме пробовали расположить моторы ROLL, PITCH горизонтально под 45 градусов от оси коптера, а YAW первый от камеры. Были нюансы конечно, но это работало. В таком варианте уже можно смотреть вниз. Если же нужны гарантированно рабочие варианты, то это стандартный PITCH-ROLL-YAW и ROLL-PITCH-YAW - они уже используются на многих устройствах и хорошо протестированы.
Подвес 8 бит 2 оси снова в работе. Контроллер вот такой ru.aliexpress.com/item/…/32436512047.html
Рядом с контактами питания платы есть контакты (GND, VIN, SCL,SDA), к ним подпаялся когда ставил новый датчик (разъема не было, чтоб подключить как в заводском варианте), так вот на контакте VIN там +12в !!! Положенные +5в для датчика надо брать с других контактов.
естественно … датчик к этой плате подключается через разЪём JST 1.0 , который между USB и пищалкой …
а тот разЪём куда вы пытались датчик прицепить он для платы третьей оси , и питание там напрямую с аккумулятора …
В таком порядке (YAV-PITCH-ROLL ) посмотреть вниз не получится. И напрямую он не поддерживается. Я знаю, на H-раме пробовали расположить моторы ROLL, PITCH горизонтально под 45 градусов от оси коптера, а YAW первый от камеры. Были нюансы конечно, но это работало.
А в чем проблема при переходе некоторого критического угла вообще отключить YAW- его функцию начинает играть Roll. И это при случае отсутствия энкодера, а если есть энокдер вообще не понимаю в чем проблема… (я понимаю что дилетантам кажется что они всё знают, но всё же!)
На счет 45 градусов относительно рамы я думал, но у меня есть нехорошие вибрации по YAW, и что то мне говорит о том что это из за неправильного порядка моторов. Нужна поддержка напрямую!
А в чем проблема
в том что нужно знать положение не только камеры но и всех частей подвеса …
определение по магнитному полю недостаточно , так как есть несколько положений мотора соответствующих положению магнитного поля …
в х32 версии это частично решается вторым сенсором , и полностью энкодерами .
в х8 версии на второй сенсор нет ни памяти ни вычислительных ресурсов , на энкодеры тоже …
Никак не могу победить желе на своем коптере((и пропы и моторы балансил,на камеру нд фильтр ставил ,игрался с разными демпферами ничего не помогает((сейчас попробовал включить подвес без включения квадры,и проверить график с акселя подвеса.графики показывают небольшую вибрацию,это нормально или график должен быть ровным?может я до сих пор не там искал источник желе,может дело в неправильно настроеном подвесе?визуально моторы не дергаются но если прислушаться к их нему звуку,то можно услышать постояное жужжание,такое же как когда серва не может поймать нулевое положение.