Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
насколько я понял сериал соединение позволяет получать по мавлинку все параметры подвеса и позиционировать 2д и 3д подвесы на запланированную в мисии точку интереса
Я делаю поддержку Mavlink, но информации по протоколу маловато и не все, что хотелось бы, там есть. Из связи полетника с подвесом, можно получить:
- ориентацию рамы, через нее (при налчичии энкодера на YAW) ориентацию камеры с привязкой к азимуту
- Завести RC управление непосредсвенно с полетника
- Компенсировать боковые ускорения
- Управление подвесом в режиме удержания точки
- Редактирование некоторых параметров подвеса через Mission Planner (сейчас туда выведены все Adjustable Variables).
Проблемы mavlink в том, что при разработке протокола прнинимали участие две команды - ардупилот и пиксхавк, есть нестыковки между ними. Второе - они ориентировались на старые подвесы на сервах, и не все нужные данные передаются. Попытка создать инициативную группу по выработке новых команд для БК-подвесов вроде как ничего полезного не дала. Потом 3DR стали допиливать протокол для своего коптера Solo и в нем уже появились “правильные” команды", но документации по ним нет - как я понял, сделали только под себя, да и у остальных Mavlink-совместимых автопилотов их не будет.
Если поддержка mavlink интересна, я могу после выпуска официальной прошивки в следующих бета- версиях включить его и написать справку, какие команды используются на данный момент, и какие было бы неплохо добавить в ardupilot.
Также была попытка в последних версиях Ардупилота сделать поддержку SimpleBGC Serial API но я не в курсе, какие именно полезные функции она дает.
Если вы описываете порядок “Камера - YAW - ROLL - PITCH”, то он поддерживается, и дейстивтельно позволяет посмотреть вверх и вниз. Для него очень желательно поставить на YAW энкодер, иначе будут проблемы с определением углов моторов по двум IMU сенсорам. Второй IMU ставите на раму (в GUI это “Above YAW”). Так как конфигурация достаточно редкая, мало кто тестировал, и могут быть баги (если что-то надо поправить, обращайтесь ко мне напрямую)
Если уж применять энкодер, то YAV-PITCH-ROLL еще более интересна для коптеров с H рамой. Да и переделка 2х осевого в трех осевой- просто добавь мотор! Ну и о преимуществе съемки вверх-вниз без ограничений уже говорили. Такой порядок предусмотрен? У меня еще нет котроллера и выкладывать 120$ за тини контроллер что бы начать эксперименты мне как то не то.
Если уж применять энкодер, то YAV-PITCH-ROLL еще более интересна для коптеров с H рамой. Да и переделка 2х осевого в трех осевой- просто добавь мотор! Ну и о преимуществе съемки вверх-вниз без ограничений уже говорили.
В таком порядке посмотреть вниз не получится. И напрямую он не поддерживается. Я знаю, на H-раме пробовали расположить моторы ROLL, PITCH горизонтально под 45 градусов от оси коптера, а YAW первый от камеры. Были нюансы конечно, но это работало. В таком варианте уже можно смотреть вниз. Если же нужны гарантированно рабочие варианты, то это стандартный PITCH-ROLL-YAW и ROLL-PITCH-YAW - они уже используются на многих устройствах и хорошо протестированы.
Подвес 8 бит 2 оси снова в работе. Контроллер вот такой ru.aliexpress.com/item/…/32436512047.html
Рядом с контактами питания платы есть контакты (GND, VIN, SCL,SDA), к ним подпаялся когда ставил новый датчик (разъема не было, чтоб подключить как в заводском варианте), так вот на контакте VIN там +12в !!! Положенные +5в для датчика надо брать с других контактов.
естественно … датчик к этой плате подключается через разЪём JST 1.0 , который между USB и пищалкой …
а тот разЪём куда вы пытались датчик прицепить он для платы третьей оси , и питание там напрямую с аккумулятора …
В таком порядке (YAV-PITCH-ROLL ) посмотреть вниз не получится. И напрямую он не поддерживается. Я знаю, на H-раме пробовали расположить моторы ROLL, PITCH горизонтально под 45 градусов от оси коптера, а YAW первый от камеры. Были нюансы конечно, но это работало.
А в чем проблема при переходе некоторого критического угла вообще отключить YAW- его функцию начинает играть Roll. И это при случае отсутствия энкодера, а если есть энокдер вообще не понимаю в чем проблема… (я понимаю что дилетантам кажется что они всё знают, но всё же!)
На счет 45 градусов относительно рамы я думал, но у меня есть нехорошие вибрации по YAW, и что то мне говорит о том что это из за неправильного порядка моторов. Нужна поддержка напрямую!
А в чем проблема
в том что нужно знать положение не только камеры но и всех частей подвеса …
определение по магнитному полю недостаточно , так как есть несколько положений мотора соответствующих положению магнитного поля …
в х32 версии это частично решается вторым сенсором , и полностью энкодерами .
в х8 версии на второй сенсор нет ни памяти ни вычислительных ресурсов , на энкодеры тоже …
Никак не могу победить желе на своем коптере((и пропы и моторы балансил,на камеру нд фильтр ставил ,игрался с разными демпферами ничего не помогает((сейчас попробовал включить подвес без включения квадры,и проверить график с акселя подвеса.графики показывают небольшую вибрацию,это нормально или график должен быть ровным?может я до сих пор не там искал источник желе,может дело в неправильно настроеном подвесе?визуально моторы не дергаются но если прислушаться к их нему звуку,то можно услышать постояное жужжание,такое же как когда серва не может поймать нулевое положение.
Никак не могу победить желе на своем коптере((и пропы и моторы балансил,на камеру нд фильтр ставил ,игрался с разными демпферами ничего не помогает
как вариант закрепить камеру на коптере без подвеса -жестко -полетать если желе нет -начать мучить подвес–или включить подвес с камерой не включая моторы коптера–поснимать–поболтать коптером–тогда станет ясно в какую сторону смотреть
Никак не могу победить желе на своем коптере
Была аналогичная проблема ,все лето боролся с подвесом ,а оказалось все очень просто ,посадочные места под баллоны были немного больше чем надо и демпферы болтались и создавали тряску подвеса .
Никак не выберусь полетать то погода не та то времени нет,просто на майские намечается поездка в горы,к этому времени надо с желе разобраться))по самому подвесу-моторы перемотаные 2204 из за этого пришлось задрать мощность,сам подвес двух осевик механически сбалансирован,моторы крутятся норм залипаний нет,единственно при повороте камеры вверх мотор питча начинает гудеть,так и не понял изза чего.
посадочные места под баллоны были немного больше чем надо и демпферы болтались и создавали тряску подвеса .
у меня с этим порядок,в подвесе каждая деталь ручной сборки,все подогнано,даже люфты на моторках убрал))
По вибрациям на графиках акселя кто подскажет?должны ли они присутсвовать?
может я до сих пор не там искал источник желе,может дело в неправильно настроеном подвесе?визуально моторы не дергаются но если прислушаться к их нему звуку,то можно услышать постояное жужжание,такое же как когда серва не может поймать нулевое положение.
конечно дело в подвесе! правильно работающий подвес работает безшумно! И в чем проблема поснимать коптером с рук и проверить есть ли желе?
Была аналогичная проблема ,все лето боролся с подвесом ,а оказалось все очень просто ,посадочные места под баллоны были немного больше чем надо и демпферы болтались и создавали тряску подвеса
тряска подвеса и желе- болезни разные, и лекарства разные…
единственно при повороте камеры вверх мотор питча начинает гудеть,так и не понял изза чего.
если мотор гудит переодически, то это обычно происходит при прохождении какой то фазы, а не при повороте камеры вверх. покрутите камеру на 360, если гудение возникает раза 4, то это пиды высоковаты. Но это не панацея- чисто из личного опыта.
в том что нужно знать положение не только камеры но и всех частей подвеса …
определение по магнитному полю недостаточно , так как есть несколько положений мотора соответствующих положению магнитного поля …
в х32 версии это частично решается вторым сенсором , и полностью энкодерами .
в х8 версии на второй сенсор нет ни памяти ни вычислительных ресурсов , на энкодеры тоже …
у меня 8битный прекрасно работает в конфигурации pitch-roll, без энкодеров и второго датчика. Почему мы не можем 32битному добавить первым мотором yaw, отключая его когда нужно, когда при повороте на 90градусов его (ява) ось совмещается с осью roll? Ось yaw или roll с энкодером! Ну так и быть, на обе энкодеры поставим 😃 Информации предостаточно!
И в чем проблема поснимать коптером с рук и проверить есть ли желе?
при сьемке без запущеных моторов желе конечно нет,просто промелькнула мысля что может вибрации мотров коптера и вибрации моторов подвеса в купе и дают желе.
тряска подвеса и желе- болезни разные, и лекарства разные…
Я не верно выразился ,подвес как бы “плавал” и было желе ,а не тряска
при сьемке без запущеных моторов желе конечно нет,просто промелькнула мысля что может вибрации мотров коптера и вибрации моторов подвеса в купе и дают желе.
вы уверены, крутили во всех направлениях коптер? Иногда это возникает при определеных положениях подвеса, если есть возможность вращать камеру с аппаратуры, то включить запись, вращать потихоньку камеру и прислушиваться к подвесу. когда возникает жужуание оставить подвес в этом положении и поснимать. И еще важная деталь- желе видно только при очень ярком свете- когда минимальная выдержка. поэтому для поиска желе снимать на минимальном количестве кадров в секунду, там желе видно отчетливей…
Желе возникает из-за тряски коптера. Пропы не сбалансированы и т.п. Жужжание моторов подвеса - не правильная настройка подвеса, нужно убавить D. Надев фильтр ND4 на камеру тоже может спасти картинку от желе и яркого света. Тема про желе находится тут rcopen.com/forum/f134/topic224135
Забыл как поправить горизонт у 8 битной платки😒 выручайте
калибровка по 6 осям
Жужжание моторов подвеса - не правильная настройка подвеса, нужно убавить D.
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
может Р?у меня она возникает только в положении-камера смотрит в небо.а про желе,вам для информации,она может возникнуть и при вибрации моторов повеса,точнее при их жужжании)))а про месторасположении темы и про нд фильтр,я знаю не хуже вашего)))
И Р и D дают вибрации, но с разными частотами. Если у вас камера дрожит только при положении в небо (2х осевой я так поинмаю подвес) и не дрожит когда камера глядит на землю, я думаю дело в несимитричной жесткости подвеса, или даже крепления самой камеры к повесу. Что то сильно меняется при таком повороте. Лечить надо либо жесткостью, либо настройкой пидов под неблагоприятное положение…
вышло солнце,выпала свободная минутка.вобщем так-если прицепить камеру на раму,желе нет и в помине,цепляю на подвес,убираю демпфера и креплю подвес намертво к раме,желе просто жесть,ставлю жесткие демпфера желе чуть меньше,но все равно жуткое,ставлю самие мягкие демпфера,желе практически нет но появляется болтанка.я так понял желе вылезает изза неправильно настроенного подвеса,соответсвенно вопрос- что крутить в настройках подвеса чтоб избавиться от желе.