Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Когда я даю газа камера кивает в низ при ускорении… Потом возвращается в нужное положение… И постоянно пытается сорваться при любом сильном порыве.
- Проверьте баланс при выключенных моторах. Мотор не должен прикладывать усилие, чтобы удерживать вес камеры.
- Поднимите мощность, контролируя нагрев мотора. Подстройте PID под новую мощность.
- Если при наклоне рамы возникают вибрации, это также сильно ослабляет усилие на моторе. Подстройте PID в самом “проблемном” положении рамы.
Здравствуйте. Вопрос по перемотке двигателей подвеса.
Есть подвес dys smart (3 оси). 8-битный контроллер заменен на 32-битный. Из-за обрыва 2х жил под корешок в зоне пайки с обмоткой возникла необходимость перемотки roll / pitch-двигателей (dys GM2210 BL).
Исходные витки не считал, т.к. удалялись проблематично. Был 0.17 провод (намотанный, видимо в несколько жил). У меня имелась катушка 0.30го, его и использовал. Намотал сначала 1278cw(AabBCcaABbcC) 11 витков на зуб в ряд. Не заработало. Перемотал один из двигателей LRK звездой с вдвое большим числом витков. Опробовал, тоже не работает. Проверяю, подключая непосредственно к контроллеру подвеса. При подключении питания есть небольшое дергание и дальше ничего. Стоим.
Вопрос: как мотать данные привода? Я так понимаю проблема в намотке. Фазы звезды попарно прозвонил - норм, утечки на статоры тоже нету.
Подключил я alexmos32 к Pixhawk через uart. Управление работает но есть странность. Когда подключаю перестает работать удержание курса. - работает. Как побороть? На канале яв не назначено ничего.
Вопрос: как мотать данные привода? Я так понимаю проблема в намотке. Фазы звезды попарно прозвонил - норм, утечки на статоры тоже нету.
Мотать тонким проводом, 0.15 обычно, 70-80 витков на зуб, схема “звезда” LRK.
Подключил я alexmos32 к Pixhawk через uart. Управление работает но есть странность. Когда подключаю перестает работать удержание курса. - работает. Как побороть? На канале яв не назначено ничего.
Что значит удержание курса? Насколько я понимаю логику, если в ArduPilot включено управления подвесом, то он полностью берет его под свой контроль, и присылает все три угла в командах управления.
Мотать тонким проводом, 0.15 обычно, 70-80 витков на зуб, схема “звезда” LRK.
Что значит удержание курса? Насколько японима логику, если в ArduPilot включено управления подвесом, то он полностью берет его под свой контроль, и присылает все три угла в командах управления.
Follow Yaw на подвесе не понятно как включить через pixhawk. Где там какую команду прописать? Управление Yaw да работает. 😃
Мотать тонким проводом, 0.15 обычно, 70-80 витков на зуб, схема “звезда” LRK.
Что значит удержание курса? Насколько я понимаю логику, если в ArduPilot включено управления подвесом, то он полностью берет его под свой контроль, и присылает все три угла в командах управления.
Просто выходит так что теперь не понятно как настройки менять в алексмосе. Да все под контролем полётника но в нем не понятно что вообще можно изменить. 😮 Перерыл интернет. Ответа нет. Либо плохо искал либо это пока не возможно. А нужно та всего включить follow yaw 😁
Интересно то что я вообще все каналы в алексмосе сделал не активными но управление работает))))
Просто выходит так что теперь не понятно как настройки менять в алексмосе. Да все под контролем полётника но в нем не понятно что вообще можно изменить. Перерыл интернет. Ответа нет. Либо плохо искал либо это пока не возможно. А нужно та всего включить follow yaw Интересно то что я вообще все каналы в алексмосе сделал не активными но управление работает))))
К сожалению, та же проблема - мало информации об управлении подвесом из самого полетника. Есть команды MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL, MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE (ardupilot.org/…/common-mavlink-mission-command-mes…) - с помощью нее ардупилот управляет подвесом, и ее можно программировать в автоматической миссии. И хотя в параметре param7 есть переключатель режимов, но допустимые значения довольно старнные, и не содержат переключение в режим Follow. Как только будет больше информации или расширена поддержка в полетнике - я тоже добавлю в свою прошивку.
Кстати сейчас есть комбинированный режим, когда YAW в режиме Follow и приходит управление, подвес будет реагировать на такое комбинированное управление. Для этого нужно перевести RC в режим ANGLE и задать min, max границы аналогично тем что заданы для YAW в Mission Planner.
Ну и второй вариант - брать только данные RC, назначив их обычным образом через GUI, отключив управление подвесом из ардупилота.
К сожалению, та же проблема - мало информации об управлении подвесом из самого полетника. Есть команды MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL, MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE (ardupilot.org/…/common-mavlink-mission-command-mes…) - с помощью нее ардупилот управляет подвесом, и ее можно программировать в автоматической миссии. И хотя в параметре param7 есть переключатель режимов, но допустимые значения довольно старнные, и не содержат переключение в режим Follow. Как только будет больше информации или расширена поддержка в полетнике - я тоже добавлю в свою прошивку.
Кстати сейчас есть комбинированный режим, когда YAW в режиме Follow и приходит управление, подвес будет реагировать на такое комбинированное управление. Для этого нужно перевести RC в режим ANGLE и задать min, max границы аналогично тем что заданы для YAW в Mission Planner.
Ну и второй вариант - брать только данные RC, назначив их обычным образом через GUI, отключив управление подвесом из ардупилота.
Пока вывел каналы управление из приемника, благо приёмник радиолинк умеет выводить и сбас и обычные каналы. Попробую комбинированный вариант. Буду ждать решений. Интересно что получится. 😃
Всем привет как одновременно подключить encoder и Slipring ?
Очень не хочется костыли делать((
Очень не удобно, и непонятно как он будит считать так как радиус разный(
как одновременно подключить encoder и Slipring ?
- кольцевой магнит на слип , недостаток - из за проводов магнит далеко от чипа , слабое поле , нужен сильный магнит …
- слип с полым валом , недостаток - диаметр таких слипов от 22 мм , те в двигатель не влезет , конструкция получится гроиоздкая и неудобная.
- фрезеровать слип так чтобы открыть открыть второй конец его оси и клеить на него магнит , недостаток - нужно делать очень аккуратно чтобы не убить слип.
- кольцевой магнит на слип , недостаток - из за проводов магнит далеко от чипа , слабое поле , нужен сильный магнит …
- слип с полым валом , недостаток - диаметр таких слипов от 22 мм , те в двигатель не влезет , конструкция получится гроиоздкая и неудобная.
- фрезеровать слип так чтобы открыть открыть второй конец его оси и клеить на него магнит , недостаток - нужно делать очень аккуратно чтобы не убить слип.
Крепить на слип не получится, даже если я на него магнит повешу, провода будут мешать креплению энкодера на 360 либо просто не будут крутится так смысл слипа чтобы провода не закручивались и он не подвижно стоит (
сейчас рискнул и разобрал слип до конца …
выяснилось что можно собрать обратно без спец приспособлений для раздвигания щеток (боялся что не соберу)…
бормашинкой выфрезеровал заднюю часть …
магнит даже клеить не пришлосЪ , держится мертвой хваткой за внутреннюю обойму подшипника …
теперь с одной стороны торчит пучек проводов и спокойно вращается , с другой стороны , между 2х пучков проводов торчит магнит и тоже вращается вместе с валом слипа …
сейчас рискнул и разобрал слип до конца …
выяснилось что можно собрать обратно без спец приспособлений для раздвигания щеток (боялся что не соберу)…
бормашинкой выфрезеровал заднюю часть …
магнит даже клеить не пришлосЪ , держится мертвой хваткой за внутреннюю обойму подшипника …
теперь с одной стороны торчит пучек проводов и спокойно вращается , с другой стороны , между 2х пучков проводов торчит магнит и тоже вращается вместе с валом слипа …
Фото сделаешь ?
осталось подобрать клей , чтобы хорошо держал и металл и пластик …
вопрос
Может быть автор знает как лучшее сделать ? 😃
на мелких движения энкодер будет думать что камера в спокойствие хотя это будет не так
крепить конечно нужно , но данные с энкодера не задействованы в ПИД регуляторе , и микронная точность тут не нужна …
по энкодерам определяется положения колокола с магнитами относительно обмоток и взаимное расположение осей …
Если нужно 360 - то самое простое решение - выносить энкодер на вторую ось через ремешок и зубчатый пиньон. Вариант с резиновым валиком не подходит, малейшее проскальзывание и придется калибровать заново. Вариант посадить энкодер на вал slip ring тоже рабочий, но сложнее… Самый красивый, что я видел - это слип сделать самому в виде блинчика, объединить с энкодером на одной плате и встроить в двигатель. Но это нужно токарное оборудование, заказ PCB и золотых контактов.
Если 360 не нужно, то в полую ось пропускаются провода, магнит крепится на трубчатом кронштейне с прорезью на 180…270 градусов. Достаточно большой свободный ход, и проще чем кольцевой магнит.
Других способов не знаю.
Вариант посадить энкодер на вал slip ring тоже рабочий, но сложнее…
Мне делали подвес и там тоже магнит вклеен в слип. Норм работает на большом подвесе.
получается придется сверлить slip (
По фото от Юрия видно, что слип можно не разбирать, а сверлить фрезой (на оправке в станке естественно)
нужно только точно знать диаметр и глубину