Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Всем привет! Я новичок по настройкам подвеса, помогите разобраться с проблемой.
В общем покупал контроллер мартинез на али и комплект деталей и моторов, собирал, прошивал и настраивал по видео Юлиана.
Контроллер:
Рама с моторами:
Вот так это выглядит в собранном виде:
Стабилизацию настроил вроде как хорошо, когда коптер в руках, то никаких затупов, срывов и посторонних звуков нет. Управление по питчу тоже работает хорошо, правда сли угол делать больше -85 градусов, то подвес по “пути” к приближению заданного угла резко срывается и опять пытается дойти -85, сделал -80 и всё пришло в норму.
НО! После первого полета увидел ужас, который с ним творится:
Понимаю, что подвес тупо находится под потоком воздуха от винтов, планирую аккум поставить боком и подвес углубить под раму, думаю спасет, но не полностью, какие еще манипуляции необходимо произвести?
Понимаю, что подвес тупо находится под потоком воздуха от винтов
это называется желе–милости просим к нашему столику.)) проблема не подвеса а Вашей вмг потом виброразвязка а потом гейны на полетном к и только потом крутить мозги подвесу
это называется желе–милости просим к нашему столику.)) проблема не подвеса а Вашей вмг потом виброразвязка а потом гейны на полетном к и только потом крутить мозги подвесу
Понял, начну с балансировки винтов и моторов, ну и подвес переставлю под центральные пластины, следующее видео сюда обязательно добавлю
Имею такой контроллер. 
При включеном питании сдуру снял разъем управления наклонами от приёмника что бы переставить на другой контакт.
В итоге от внешнего питания палата не включается. А при подключении USB определяется и даёт подключится через утилиту. С внешним питанием подвес стабилизируется, без - нет. Так же не даёт не калибровать не изменять настройки. Реально что то малой кровью сделать или покупать новый?
Коллеги, подскажите пожалуйста… Пытался подключить второй датчик, который на раме подвеса. Поработало оно минут 10, и потом, вот этот элемент сгорел. (фотка из инета) Это кто? Как он называется?
Есть питание 5в, пропало 3,3в, еще видимо стаб накрылся на 3,3в… беда одним словом! (Не было на этом подвесе второго датчика - вот улучшил…)
Это сборка резисторов подтяжки.
А что на плате еще питается от 3,3в? Померял, 3,3в замкнуто на минус питания…
А это что за микросхемка? (Номинала не видно)
Это кто? Как он называется?
8 ногая деталька возле разЪёма на датчик это фильтр BLA31BD601SN4 , вместо ферритового колечка на датчик …
А это что за микросхемка? (Номинала не видно)
EEPROM CAT24C256
А что на плате еще питается от 3,3в?
микрорконтроллер,EEPROM , крипточип с лицензией …
скорее всего коротнули на датчике питание 5V и одну из линий интерфейса I2C , в результате как обычно сгорел процессор … если на фильтре следы подгораниея , его тоже под замену … возможно также под замену 78LC33 стабилизатор 3,3 вольта.
Да, я уже вычислил… сгорел процессор, гад! Стаб на 3,3 был живой. Подал питание 3,3 от внешнего источника все ожило, но проц сильно грелся, в гуи написано, что нет лицензии и вместо серийного номера все “0”. Ни прошиться ни поменять параметры… Поработал в таком режиме несколько минут и сдох.
А если я перепаяю сам процессор, будет ли работать крипточип с новым процессором? Получится ли его прошить? Я так подозреваю, что лицензия, если она в крипточипе, то сохранилась.
да , лицензия в крипточипе , если по 3,3в ничего не прилетело , то должен остаться жив …
после перепайки процессора нужно прошить вручную загрузчик (идет в гуи последних версий) только потом в автоматическом режиме заливать прошивку …
привязки лицензий к серийному номеру процессора сейчас нет , все должно работать …
фильтр можно заменить 4 перемычками , ну или резисторной сборкой 0 Ом соответствующего типоразмера … оставлять старый не советую , там могло закоротить 5В и линию шины I2C … есть риск опять спалить проц …
А то что в гуи я видел надпись, что нет лицензии, это возможно сгорел крипточип, или это процессор в полудохлом состоянии не смог его прочитать? Или это не известно, нужно попробовать перекинуть проц?
И еще вопрос, а как прошить загрузчик? посмотрел в гуи 256б7, в ручном режиме есть рековери, это оно?
В общем действительно у меня оказалась 8-bit плата. Прошивка 2.40b7. Версия платы 1.0. (вариант с отдельной платкой для 3-ей оси)
Что то похожее на Tiny.
Каким макаром GUI для 32 bit её смог распознать и прошить не ясно. Но факт что через свой нужный GUI проблема пропала. (загрузил сохранённый конфиг)
Может ещё помогла починка перетёртого шлейфа гиро.
Единственно что осталось это непонятная работа после калибровки по 6-и точкам. Откалибровал, вернул на подвес, откалибровал гиро.
Но при этом либо залипают моторки (держат в одном положении, при сильном противодействии занимают новое положение без возврата в исходное), либо нормально работает подвес, но на каких то углах (не сильно больших >20 градусов) передёргивается или крутится по осям.
Наверное буду делать простую калибровку.
Так же иногда при включении не сразу работает мотор по YAW, минут через 5-10 начинает работать.Самое главное пропало дёргание вправо которое было.
В общем проблемы на этом не закончились. По роллу при внешнем воздействии по часовой стрелке наблюдались дёргания.
Видя в каком состоянии разъёмы и сам шлейф было решено полностью заменить все кабели.
Сделал. Тонкие сервокабели от дохлых серв вполне подошли. Разъёмы убрал в принципе всё сделал на пайке.
Прошил 2.3b5 откалибровал по простому аксель и гиро. Эффект остался. Ошибок I2C ноль.
Затем прошил на 2.40b7, результат тот же.
Двигатель по оси ролл разбирал, всё цело, никаких повреждений мехнических на валу или магнитах нет. Обмотка целая. Мусора нет.
В сборе всё крутится без запинок. Даже приклеил 3-и монетки по 10р для баланса.
Вот фото настроек GUI, видео вращения осей без питания и видео где подвес включен где видно как дёргается ось ролл. Даже небольшой угол вызывает дёргание. При этом заметил что кажется вибрирует при этом мотор YAW что вообще непонятно.
Куда ещё копнуть? Уж даже не знаю. Идея есть пока только сменить IMU.
drive.google.com/open?id=0B1Zi7Ge0n1y2UU81enNDRUVK…
drive.google.com/open?id=0B1Zi7Ge0n1y2SEkzYTdReEtZ…
И еще вопрос, а как прошить загрузчик? посмотрел в гуи 256б7, в ручном режиме есть рековери, это оно?
оно … если не получится из ГУИ (иногда такое бывает) , то есть старый добрый STшный ФлэшЛоадерДемонстратор , который делает это гарантированно …
сам загрузчик в папке firmware , Simplebgc_32bit_recovery хекс и бин версии …
проц полудохлый мог что угодно выдать … на моей практике пока еще не было ни одного битого крипточипа , хотя контроллеров заменил ни один десяток …
Куда ещё копнуть? Уж даже не знаю. Идея есть пока только сменить IMU.
Дополнительно что ещё не указал это когда вынул мотор то прокручивая его пальцами чувствуется небольшое залипание магнитов, как бы цепляется.
Сравнивал с мотором по питчу, там более свободно крутится, хотя мотор такой же.
Может это и ерунда, а может и похерились какие то магниты из за перегрева (при краше пока дошёл до гексы, пока не выключил…)
Это кто? Как он называется? Есть питание 5в, пропало 3,3в, еще видимо стаб накрылся на 3,3в… беда одним словом! (Не было на этом подвесе второго датчика - вот улучшил…)
Классическая проблема - замыкание линии 5В на землю… Эта деталь - L-фильтры 4 в ряд, ее можно просто выпаять и замкнуть проводами попарно площадки друг напротив друга, без особого ущерба. А вот стаб 5В придется заменить, если накрылся.
Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID
Калибровку провел, но когда подвес висит ручкой на столе то немного заваливается PITCH (видно на рисунке)
ROLL - более менее ведет себя хорошо. (Бывает что сорвется, но думаю дальше PID нужно редактировать)
А вот PITCH держит уровень буквально несколько градусов, а потом дергает камеру вверх, если вверх раму введешь.
Или в низ. И так дальше. Будто ведет камеру вместе с рамой. правда рывками.
Вот не пойму - толи детально калибровать пока стрелки (белая и черная не будут 90 град) Толи ПИДы править, то ли настройки дивгателя - полюса (хотя полюса поставил по описанию на движок - (dys bgm5208-200t) Контр 32bit 2.56b9 прошивка
[QUOTE=AntonFLY;6481757]Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID
И дополнительно. Говорят что возможно нужно датчики ставить ближе к осям моторов.
У меня датчик “камера” стоит левее от камеры. подальше от двигателя. И второй ,раммы, под двигателем YAW но в стороне
Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID
По мне так сильно завышен PID и D, и сильно уменьшена мощность.
Уменьшите в два раза PID и D, и увеличьте в два раза мощность для PITCH
Если уже не пробовали конечно это делать:)
А вот PITCH держит уровень буквально несколько градусов, а потом дергает камеру вверх, если вверх раму введешь. Или в низ.
Так точно не должно быть, и настройки PID тут не при чем. Проверьте, что нет трения и помех вращению. Любая нелинейность сильно портит качество стабилизации. Проверьте, что все три фазы подключены и нет обрыва. Иначе будут провалы - углы, когда мотор держит уверенно, и когда не держит. Также рывки могут вызывать ошибки I2C - но они не связаны с движением рамы, а проявляются случайно.
Ещё могут быть виноваты настройки режима Follow, а именно неудачные сочетания скорости, мертвая зона, фильтр LPF, ограничитель ускорений. Попробуйте разные значения там или отключить режим Follow и сравнить.
Так точно не должно быть, и настройки PID тут не при чем.
Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Фазы - это я так понимаю провода. Провода проверил - все хорошо.
Все дополнительные настройки отключены. - Follow, фильтры и т.д.
Движок рабочий. Крутиться мякго. (даже менял с YAW)
Камера по PITCH упорно следить за подвесом. Я его на вверх на 30град. и камера тудаже. и главное держит упорно это положение.
А по ROLL все отлично. Держит горизонт.
Рассуждаю логически - по идее движок должен был опустить камеру вниз., на тот же угол. Значит что то с датчиками. но они отколиброваны. Пусть да же мелкие ошибки но не настолько. Пробовал Инвертировать PITCH - но ситуация не меняется.
Второе - Возможны ошибки в контролерре? Некие настройки которые не сброшены. Тогда как сделать ему рессет к заводским, без потери прошивки.
Фазы - это я так понимаю провода. Провода проверил - все хорошо.
Фазы - это не только провода. Как проверить обрыв фазы, я написал выше. По настройкам - да там их много, и все могут влиять. Сбросить все можно через меню, Erase EEPROM. Может просто не хватает мощности мотору? POWER=66 как то маловато