Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
У меня просьба тоже есть: пожалуйста, порекомендуйте статью или видео, где бы внятно рассказывалось про то, как устроен энкодер, и каков принцип его работы и применения.
Также, хочу разобраться в параметре “доверие гироскопу”. У меня на трёхосевом подвесе стал уплывать roll градусов на 5, На двухосевом такого не было. В этой ветке, но гораздо раньше была рекомендация при уплывании горизонта, увеличить параметр “доверие гироскопу”, а в мануале - “поставьте 40-80 для плавных полётов, и 120 - и более - для активного маневрирования”. Я летаю плавно, но вот стал ролл съезжать.Почему-то именно с введением третьей оси это началось.
прошу не бить ногами если вопрос уже миллион раз обсуждался. нет сил читать 346 страниц.
Купил китайский подвес. прошивка 2b2. Все настроено, работает отлично. GUI видит подвес. Камера четко висит и смотрит вперед.
вопрос в чем - как наклонить немного камеру вперед, чтобы так и было по умолчанию? какая это настройка в GUI ?
наклонить немного камеру вперед
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
Есть такая кнопка. Меняю значение, жму Записать и ничего не происходит. Подвес сбрасывается и медленно возвращается в то же нулевое положение
то же нулевое положение
Тут уж я не знаю, у меня на, вроде бы, таком же контроллере, эти штуки сдвиг дают. Вообще, я бы рекомендовал питч вывести на крутилку, а то как вниз-то смотреть.
А я продолжу свои комические куплеты.
Я снял видяшку с теперешним состоянием подвеса.
И вот пример видео с борта.
Вдруг будут идеи у вас, как это можно исправить? У меня на данный момент версии следующие: 1. суммируются все погрешности,связанные с пидами по осям и вылваются в это раскачивание. 2. возможно стоит всю “люстру” переподвесить под центр коптера, чтобы уменьшить рычаг колебаний.
Дмитрий, думаю, что такой подвес до вас никто не собирал и идеи могут быть только теоретические. У меня пока такая: из-за выскокой степени гибкости такой системы (вес на концах относительно нежесткой и длинной штанги) способен на резонирование. Даже если моторы подвеса идеально стабилизируют углы центральной части, концы не обязательно будут ей паралельны по осям ROLL и YAW. Это и наблюдается на видео, две эти оси раскачиваются. Иллюстрация: ybex.com/…/p3dfgqiudc45p1993dqkusaqewtk8d8bjxssopa…
А если камеру в центре поставить может и пропадет болтанка?
Рычаги длинные и на концах это заметнее.
способен на резонирование.
Алексей, спасибо! С балкой такую проблему уже огребал, я помню, как раз сюда обращался, изначально балку сделал из фанеры, и не мог поднять чувствительность P и D выше значения 4. Начиналась дикая тряска. Именно заменив фанерную балку на алюминиевую квадратную трубу, я избавился от резонанса, и сейчас параметры PID по питчу 30/20, по роллу 15/30 или около того. Я полагаю, что тут дело может быть ещё в люфтах в подшипниках и плюс погрешности выравнивания. На ощупь, конечно, никаких люфтов в моторах нет, но на плече в 300м - всякое может вылезти. В принципе, я могу поставить балку 12х12мм - это дело 1 часа, и сравнить.
камеру в центре поставить
В центре - мне не подходит. Это подвес для съёмки стереоскопического видео. Два глаза обязательно. 😃
Это подвес для съёмки стереоскопического видео. Два глаза обязательно.
У него большие плечи на которые давит сильно неравномерный поток от винтов, тем более соосных.
Для устройства, которому требуется в обязательном порядке равновесие это недопустимо.
Здесь надо переходить или на сервоподвес, которому безразличны нагрузки.
Или защищать подвес от потока винтов. Но тогда может появиться проблема с перекрытием потока винтам.
сильно неравномерный поток от винтов
Ни-ни! Весь подвес находится вне потока от винтов. Собственно, схема IY6, летящая лучом вперёд, имено из-за этого и выбрана. Более того, Когда я стал делать третью ось, я поставил на моторы roll и yaw ограничители, чтобы не могла создаться ситуация, при которой камера влетит в пропеллер. И ещё хочу отметить, что на двух осях этого раскачивания не было. Там были видны сдвиги по yaw, вызванные манёврами всего коптера в сильный ветер, а тут я специально в тихую погоду летал, как чуть вперёд начну двигаться побыстрее - появляется это покачивание.
как чуть вперёд начну двигаться побыстрее - появляется это покачивание.
Вы как бы сами отвечаете. Любой поток будет по разному давить в разных точках. Тем более на разнесенные так далеко.
Вы просили причину, она кроется в конструкции подвеса. Если она нужна, надо принимать меры. Хотя бы убрать ось яв (крутить и коптером можно), сделать обтекаемой конструкцию (те-же балки и камеры). Может проще поставить 2 подвеса.
Конечно можно пробовать крутить настройки , но это скорее полумеры.
Подскажите, если ли и чем обусловлена разница, в какую сторону выходят выводы от yaw мотора?
Вес нижней(вращающейся) части будет отличаться, но для полукилограммого подвеса это мне кажется малосущественным.
На заводских подвесах, что мне попадались, обычно выводы вверх идут.
Мне же удобнее вниз, т.к. контроллер под осью yaw, меньше вести проводов через слипринг yaw’a.
Видео персмотрел, помощь и инструкции прочитал - толку нет:
китайский подвес, прошивка для клонов, камера гопро…PWM=80…100…120 вроде все держит, но как только ставлю Р=1 мотор Ролл начинает жужжать и вибрировать, а дальше уже бессмысленно - увеличиваю Р - увеличивается тряска и вибрация, увеличиваю D- чуток снижается, но разницы в P=1 D=0 и P=15 D=13 нету все равно мотор жужжит и вибрирует
мотор Ролл начинает жужжать и вибрировать
Откройте вкладку “Дополнительно” и попробуйте в “Настройка Частот”, “Частота ШИМ” поставить не low а high.
Далее пытайтесь повторить процесс настройки по инструкции.
У меня то-же китайский клон, но работает нормально.
“Частота ШИМ” поставить не low а high.
Пробовал - меняется только звук зуда моторов с высокочастотного на низкочастотный - поведение по сути не меняется, так же дрожат моторы или их колбасит
Складывается впечатление, что моторы как то ведут себя странно.
Может их поменять? Сложно уже поверить что 30$ подвес будет с нормальными моторами.
FedorVG
Сложно сказать но у alexmos вроде есть диагностика мотора, это когда проверяемый мотор подключаете без конструкции и он должен плавно вращаться без рывков или дергатни.
У меня обычные XXD a2212 самостоятельно переделанные под подвес.
я уже грешу на паразитные вибрации - датчик приклеен на жестком тонком скотче, может на него идет вибрация от подвеса и он самовозбуждается и начинается расколбас.
Подобная вещь наблюдается на вертолетах с гироскопами и системами стабилизации, когда вибрация от рамы колбасит датчик…и начинается…
Может датчик переклеить на толстый вспененый скотч? Он должен убрать вибрации от конструктива…
Кроме того, снес заводскую прошивку 2.2в2, установил крайнюю для клонов - может из-за прошивки дуреет???
Откатился б на зад, но люди говорят, что невозможно. Хотя, как невозможено? Стереть ЕЕПРОМ, залить бутлоадер, залить старую прошивку - должно типа работать.
Я в замешательстве
Кроме того, снес заводскую прошивку 2.2в2, установил крайнюю для клонов - может из-за прошивки дуреет???
Так я же писал, мой то нормально работает. То-же клон, то-же залита самая последняя прошивка от alexmos.
Все таки наверно что-то не так делаете.
Попробуйте если есть файл пиратской прошивки в доступе, на свой страх и риск.
Когда я обновлял прошивку я не все сделал по инструкции, я не трогал фьюзы.
я не трогал фьюзы.
я их тоже не трогал ибо даже не знаю где их трогать
PWM=80…100…120 вроде все держит, но как только ставлю Р=1 мотор Ролл начинает жужжать и вибрировать, а дальше уже бессмысленно - увеличиваю Р - увеличивается тряска и вибрация, увеличиваю D- чуток снижается, но разницы в P=1 D=0 и P=15 D=13 нету все равно мотор жужжит и вибрирует
Размышляю о Вашей проблеме, и вот какие есть идеи:
- Попробовать перевернуть разъёмы моторов, или в закладке “базовые” в группе “конфигурация моторов” поставить крыжик “обратить”.
- Всё же- удостоверьтесь, что контроллер верно понимает положение датчика. я ссылку на инструкцию давал, надо при отключённых моторах посмотреть, чтобы наклон в нужную сторону стрелка GUI отображала верно.
- Попробуйте снять видео, и в нём показать и подвес, и как что стоит, как отбалансирована камера, как именно дёргается.