Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Настраиваю режим Follow по оси Yaw на 32х битном контроллере SimpleBGS, с одним простейшим резистивным энкодером как раз на оси Yaw. Понял, что для того чтобы не лезли ноги коптера в кадр, надо увеличивать парамер Speed во вкладке Follow. Все стало нормально, но появился эффект “возврата” камеры в противоположную сторону, после поворота платформы. На видео заметно. Подскажите, каким параметром это можно устранить?
Кажется понял, в чем было дело. Заметил, что подвес после пары жестких посадок стал “не совсем ровным” (Devo G-3D). Рычаг между моторами Ролл и Питч дал кривизну. Т.о. при простом повроте платформы по панаромированию, отрабатывать приходилось двум осям, вместо одной. Отсюда и странный эффект возврата камеры.
У меня мини версия контроллера (из Ростова) без лицензии на все энкодеры. Т.е. могу пользоваться только одним (он как раз был в подвесе Devo, один, аналоговоый). Стабилизация отрабатывает хорошо, но как не кручу, пока не получается настроить домашнюю позицию камеры по YAW. Камера запускается в положении, какое ей угодно. Если переместь её рукой по YAW, продолжает оставаться и стабилизироваться в том положении, которое задашь ей рукой. (т.е. в воздухе может сбиться направление съемки). Делаю, как написано вот здесь, в разделе 4. Но по инструкции, перед настройкой начального положения идёт калибровка энкодеров, а в моей версии без лицензии энкодеров (v2.63b0), функционал калибровки отсутствует.
Делаю так:
- Отключаю “Follow” mode
- нажимаю CALIB. OFFSET в разделе Encoders (в графе напротив появляется некое чичло), и вроде все работает нормально, пока не включить обратно “Follow” mode. Когда её включаю, подвес уходит в правое крайнее положение (при реверсе энкодера тоже в правое), и начинает дёргаться.
Не дергается при включенном "Follow только, если в графе Offset ставлю 0.
Подскажите, как настроить? Прикрепляю файл моих настроек.
Подскажите, как настроить? Прикрепляю файл моих настроек.
В общем, сам задаю вопросы, сам на них отвечаю:) Возможно, они и были детскими, не знаю. Расскажу о своих ошибках!
-во первых, надо читать инструкцию строго соответствующую версии прошивки и GUI.
- во вторых, делать всё так, как там написано.
Теперь новая проблема - дребезг аналогового энкодера. Кто как справляется?
Теперь новая проблема - дребезг аналогового энкодера. Кто как справляется?
Выяснил, это называется шум контактов потенциометра. Выглядит он вот так:
Посмотрел, некоторые советуют шунтирующий конденсатор, между центральным контактом и землёй. Пробовал припаивать элкторлит, но изменений не увидел. Это при том, что какая-то минимальная схема у этого потенциометра уже есть.
Может, у кого есть эффективная схема устранения этого шума? Или скрипт какой залить в контроллер…
Вообще, странно, потенциометр вроде новый, валкера с ним не дергалась. Хочу еще попробовать снять поненциометр с этой платы и подключить напрямую.
нужно осциллографом ткнуться и посмотреть что там шуми …
вообще у Алекса есть ограничение на использование аналоговых энкодеров , оно точно оговорено в энкодерной версии , думаю что это будет справедливо и для обычной - не допускается переход сигнала энкодера через ноль , тоесть ось должна быть не 360 градусов а меньше … возможно у вас позиция перехода попала на рабочий участок …
ЗЫ: у вас вал который входит в потенциометр случайно не резиновый ???
нужно осциллографом ткнуться и посмотреть что там шуми …
Вот если б я дружил с этой штукой, обязательно бы ткнул… По поводу ограничения угла - этому энкодеру это не грозит, ведь он в той же конструкции работал. Я разбирал такой же (не этот) потенциометр, там довольно длинная дорожка (180 градусов точно). А подвес работает у меня максимум по 30 градусов в каждую сторону.
Вал - вроде снаружи - пластик, внутри - металл. Мог, конечно бракованный энкодер попасться…
Тут проблема не в том что сам энкодер не крутится на 360 градусов , а в том что в определенном положении напряжение на выходе перескакивает с максимума на минимум (ну и обратно) … это неудобный момент для контроллера … возможно это положение у вас как раз в рабочей зоне …
В прошлом году Олли (автор T-Storm32) пытался сделать свою электронику под 3х осевой тарортовский подвес для мелких камер … и у него ничего не получилось именно из за резиновых валов (кому интересно могут почитать профильную тему на рцгрупс с 55 страницы) …
А осцилопоказометр в хозяйстве штука полезная … себе купил и периодически пользуюсь когда не хочется тащить нормальный прибор … и ничего в нем сложного нет …
www.youtube.com/results?search_query=dso150
Та
Тут проблема не в том что сам энкодер не крутится на 360 градусов , а в том что в определенном положении напряжение на выходе перескакивает с максимума на минимум (ну и обратно) … это неудобный момент для контроллера … возможно это положение у вас как раз в рабочей зоне …
Думаю, главная проблема не в этом… Рабочая зона энкодера градусов 200 -220. Подвеса - 120 градусов, это максимум (не мерил, но точно меньше 180-ти).
Не в резиновости вала тоже, он не резиновый.
Возможно, всё дело в низкосортности самого энкодера. Сегодня попробовал ещё один, вот такой (смысл и сам элемент тот же, только плата не заточена под конкретный подвес, как предыдущая). Результат - дергается поменьше (я думаю, ввиду того, что он новый) но тоже дёргается.
Вывод: нужна эффективная схема усреднения выдаваемых значений, аппаратная или программная. Или другой энкодер, того же формфактора. Кстати, не знаете такого?
П/с. Есть кольцевые магниты, диаметральной намагниченности и датчики холла. (брал для переделки RC-пульта, но потом купил таранис и престал париться). Думаю, может запилить самодельный энкодер, подключить как аналоговый…
Думаю, может запилить самодельный энкодер, подключить как аналоговый…
Сделал! Видео и фото - вместо тысячи слов:)
Реакция на стрелки на повороты камеры четкая, без дрожи.
Нарисовалась новая задачка: белая стрелка стала слишком быстрой, а дробные числа в поле gearing ratio программа не даёт ввести. Сейчас стоит “1”. При отличных от единицы значениях (отрицательных или положительных), скорость вращения стрелки возрастает (прямо пропорционально модулю значения). Хотя, в инструкции написано: “Если белая стрелка опережает стрелку компаса, уменьшайте gearing ratio, и наоборот” . Правда это в разделе по настройке аналоговых датчиков, которые я мучил выше по тексту, похоже, там другая взаимосвяжь.
Похоже в конфигурации с магнитом, чем блие значение к “0”, тем медленнее будет стрелка врощаться, но приблизиться к “0” ближе, чем на единицу программа не даёт.
Как быть?
Алексей, когда появится подержка can телеметрии от полетных контроллеров DJI ?
storm 32 давно уже реализовал поддержку их протокола, сразу решается проблема с коррекцией горизонта без внешних гпс и возможность управления подвесами с помощью лайбридж2
Привет всем. Давно не собирал подвесы, но тут подкинули идею и есть вопросик. Задача: Надо собрать подвес для операторского крана на управлении сервомоторов. Возможность подключения к полетному контроллеру xaircraft v650. Вес оборудования на сервомоторах примерно будет 3-4 кг. Нужны мощные моторы, которые могут запитываться возможно, отдельно от блока питания и подключаться к контроллеру управления. Направьте, пожалуйста, на ссылочку где это обсуждают. Не найду никак. Спасибо
обсуждают либо тут либо в параллельной ветке по проекту STORM32 …
нужен подвес для крана или для коптера ???
3-4 кг это будет весь подвес или только полезная нагрузка (камера+оптика) …
мощные моторы никаким образом не избавляют от необходимости балансировки подвеса …
мощные моторы как правило многополюсные , соответственно с низким KV , соответственно могут физически не успевать компенсировать быстрые отклонения …
если запитывать платы управления моторов от отдельных источников питания то не будет работать коррекция мощности при изменении напряжения питания , тоесть источники питания желательно иметь стабилизированные …
у Алекса есть в ассортименте CAN_Driver расчитаные на питание до 26 вольт при токе до 10 ампер (40А кратковременных) … упраллять можно с EXTENDED контроллера или со специально спроектированного для этого CAN_MCU (имеет силовой дачтик тока и мощный ключь для коммутации питания на платы управления моторами , что при отдельной запитке становится совершенно бесполезным) … покупать придется напрямую у Алекса , я себе эти платы не заказывал ввиду мизерного спроса …
на базе проекта T-Storm32 можно самому сделать контроллеры больших моторов из плат Bluepill и любых силовых полумостов … в последней альфе появилась возможность использовать драйверы RS422(2хRS485) для передачи данных , что сильно упростит использование очень больших моторов …
Нарисовалась новая задачка: белая стрелка стала слишком быстрой, а дробные числа в поле gearing ratio программа не даёт ввести.
Уважаемые коллеги! По моему вопросу есть какие-нибудь мысли?
Всем доброго времени суток . Кто может подсказать в чем отличия двигателя для подвеса от двигателя для квадрокоптера ? Можно ли использовать двигатель от DJi 2212 960kv для повеса на плате контролера Alexmos и несколько двигателей .
Можно ли использовать двигатель от DJi 2212 960kv
нельзя
нельзя
Если не трудно , можете объяснить почему ? их нужно перематывать?
если по простому слишком высокое кв
ну и цена на подвесы сейчас такая что дешевле купить готовый .
Если не трудно , можете объяснить почему ? их нужно перематывать?
Сопротивление другое, количество витков и соответственно кв. Надо перематывать как минимум. А еще может отличаться количеством полюсов.
Сопротивление другое, количество витков и соответственно кв. Надо перематывать как минимум. А еще может отличаться количеством полюсов.
Спасибо за помощь . Выкидывать двигатели жалко , а покупать не покупают (( вот и думаю куда их применить 😃
Коллеги, хочу всё-таки доделать мой экнодер. Исходя из безуспешности метода тыка, и отстутсвия ответов на форуме, делаю вывод, такая схема, как я описал несколькими постами выше #14136 правильно не работает. В чем её суть: взял кольцевой магнит диаметральной намагниченности и датчик холла с теми же тремя выводами, что и у аналогового энкодера. В насройках GUI в разделае Encoders выбран аналоговый вариант. Стрелка отклоняется плавно, но её движение не равномерно по всем секторам рыскания. Т.е. датчик холла не может понять как изменяется магнитное поле вокруг магнита, а оно там неоднородно. В настройках такого варианта тоже не предусмотрено. На мой взгляд, зня, ведь он очень бюджетен.
В связи со всем этим, я решил обзавестить энкодером, который поддерживается. Но какой взять? Подскажите пожалуйста. Например, чем отличается AS5048A от AS5600 ?
AS5048A имеет SPI интерфейс 14bit и PWM выход 12bit
AS5048B имеет I2C интерфейс 14bit и PWM выход 12bit
AS5600 имеет I2C интерфейс 12bit и аналоговый выход 12bit может быть перепрограммирован на PWM …
AS5600 не имеет возможности смены адреса , и может быть на шине только один .
при подключении AS5600 к контроллеру Алексмос по шине I2C , контроллер автоматически перепрограммирует AS5600 на PWM с оптимальными для себя параметрами … процедура необратимая , те перепрограммировать обратно на аналоговый выход по умолчанию НЕВОЗМОЖНО !!!
при работе оси на 360 градусов по SPI и I2C ограничений нет , при работе в режиме PWM нежелательна работа на участке перехода PWM сигнала через ноль (нужно следить чтобы ноль не попал в активно используемую область ,иногда возможны единичные ошибки определения положения при переходе через ноль) , при работе в режиме аналог не допускается переход через ноль , те ход оси должен быть менее 360 градусов …
Ребят, простите за глупый наверное вопрос. А существуют маломощные драйверы для бк, управляемые pwm именно для задания угла, как серва?