Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Я тут бъюсь над одной проблемкой, мож тут что то смогут сказать…
2х осевая маленькая плата с али на маленьком подвесе. Выход мот1 на ролле. При наклоне в каких то позициях появляется дрож, по звуку как скрип калитки. Стоит отклонить от этого положения в любом направлении на пол градуса и дрож пропадает… Паяю мотор питча на эту ось и уже лажа с питчем… Устанавливаю PWM frequency LOU, писчит и дрож практически отсутствует… Купил ещё такую же плату и тоже самое, не работает нормально выход мот1… Не знаю на что грешить, на софт или на атмегу… Пиды и всё что можно было уже перекрутил, безрезультатно…
Господа, прекратите заниматься ерундой. То, что сейчас вы придумываете, уже давно сделано и по затратам выходит тоже самое. Купите заводской или б.у. подвес и не заморачивайтесь. Намучаетесь с ними. Я тоже в своё время их собирал и не плохо, на продажу. Сейчас они, хэндмейдные, уже никому не сдались. Я себе купил сварочный аппарат и теперь его учу работать, т.е. сам учусь. Вот тут, гемора побольше 😃))
гемора побольше
Ничего сложного.Как в носу поковырять.)
У меня мааленький подвес, таких нет в продаже и с другой стороны хочется понять где сабака зарыта…
это клон старой версии системы SBGC, может быть проблема именно в этом? и вместо того чтобы купить оригинал вы купили ещё одного клона, и не поймёте что же здесь не так 😃
с тем что это клон , сейчас совершенно никаких проблем … на официальном сайте (только в англоязычной версии) опубликована крайняя официальная прошивка ДЛЯ КЛОНОВ !!!
другое дело что сейчас практически весь 8 бит Алексмос продается в версии на паре мосфетов без драйверов , те с негарантированным дэдтаймом , а такие платы работаю по определению ХУЖЕ чем сделанные на драйверах моторов …
Роман , попробуйте сдвинуть фазы управления мотором на этом канале (поменять местами провода в разЪёме с мотора) сместится ли при этом положение в которой начинается дрож ???
ну и на всякий случай фото платы или ссылку на лот …
- очень похоже что что-то не так с dead time, именно так и должен проявляться - на меньшей частоте работы будет лучше работать, можете ещё ограничить максимальную мощность на мотор, для начала допустим не 255 - а 200 попробовать
купи готовый подвес и оставь себя в покое. Таррот не плохие. И зена в районе 3-4000р есть готовые экземпляры.
А можно ссылку? Плата сгорела, с Али долго ждать, да и хз шо там придёт.
Плата как тут… Сегодня разбирался с обвязкой проца, может китайцы что то пропустили… Пока что снял половину, завтра сравню с другой половиной (выходом на др. мотор). Просто получается две одинаковые части работают не одинаково… Хоть ставь две платы, по одной на ось…)))
Мощность на появление дрожи не влияет, просто дрожит слабее и подвес уже не держит…)))
это как раз платы с негарантированным дэдтаймом … то есть качество работы платы сильно зависит от разброса параметров компонентов силовой части , напряжения питания , температуры и погоды на марсе …
я не говорю что эти платы не рабочие (а то тут помидорами закидают) но зачастую они работают хуже чем платы на L6234 или DRV8313 … например вот тут aliexpress.ru/item/32974566051.html 3х осевая на DRV8313 не намного дороже вашей …
но самое правильное решение - переходить на 32бит контроллеры …
ЗЫ: в плате какая версия прошивки стоит ???
Прошивка в одной 2_2b2 в другой 2_40b8 и обе страдают одинаково… Думаю посмотреть осцилогрофом что на выходе разных ног проца… Круг сужается потихоньку…)))
Что другую лучше, эт я понял давно, но… ведь один канал тут работает боль не менее… Уже остался чисто спортивный интерес вычислить чего ей не хватает…))
Спасиб за ссылку, наверно рассмотрю этот вариант, а эти платы перешью (когда вычислю что им не хватает)) под свои нужды…
у 8 бит плат есть одно существенное ограничение …
они могут просчитать только один IMU … поэтому контроллеру неизвестно точное взаиморасположение осей , а следовательно степень вырождения одной оси в другую …
это приводит к проблемам на больших углах отклонения (близких к 45 градусов и более) … частично снимает проблему подача управляющих сигналов с полетного контроллера (сигнала управления подвесом на сервомашинках) …
но полностью проблема решается только вторым IMU или установкой энкодеров…
так что если есть место куда поставить плату 50*50 , то лучше взять какой нибудь STORM32-NT , опять же на DRV8313 .
день добрый
задался целью засунуть самодельный подвес “класса NEX” в самолет, для целей геодезии, на борту пикс, питание предполагается от силовой 4S
правильно ли я понимаю, что нужна плата с поддержкой энкодоров для лучшего контроля работы камеры (визуального контроля нет), или можно обойтись датчиками IMU
возможно подскажите по моторам, камера весит 450гр, по идее должно хватить моторов c алиэкспрес HT3510, или лучше уж взять HT4108, у них момент покруче, по весу проигрыш около 40грамм
на али контроллеры есть официальные?
ЗЫ:может ткните в какой нибудь FAQ, ибо замучился инфу собирать, то с мануалов, то по форумам, сложно делать оценку о пока что виртуальных вещах, думаю не один такой
На Yaw думаю точно нужен энкодер, иначе придётся корректировать постоянно вручную. Гироскоп будет накапливать ошибку и уводить подвес в сторону. Ну и имейте в виду, что в режиме с энкодерами подвес почти ничего не потребляет, если отбалансирован конечно. Без энкодеров - постоянно выводит максимальную заданную мощность на мотор. FAQ как такого нет… Есть мануал, если есть вопросы - задавайте в тех. поддержку, достаточно быстро и профессионально отвечают, на русском. На али есть 32 бит контроллеры, если стоит stm32 - значит не клон. Моторы - я бы взял помощнее, ибо неизвестно насколько объектив будет сбивать балансировка.
что за камера будет висеть? Если обычная для просмотра, то можно обойтись типа гопро и отдельно на камеру (подвес) приконектить передатчик управления с пульта отдельно или с того же пульта. Если это спец камера, то с самопалом намучаетесь. Причин много, в том числе, демпфирование самого подвеса. При микро тряске (желе) вы не получите ни одной нормальной картинки. Поверьте, лучше купить готовое для полетов. В основном, что собирается вручную, годится для ручного управления для видеографов и фотографов. Берите готовый вариант. Я на этом собаку съел уже.
Гироскоп будет накапливать ошибку и уводить подвес в сторону.
По этому думал на все оси энкодеры, полет в среднем пол часа, а камера должна старатся держатся одного положения все время полета.
Основная задача фотограмметрии делать фотографии в надире, тобишь вертикально в низ.
Сейчас стоит подвес на сервах, добится от него стабилизации не получилось, компенсация наклонов нормальная и фото получаются в надире и с правильным курсом, но при болтанке снимки “слегка мажет”, что плохо сказывается на обработке снимков.
Хочется, чтоб болтанка меньше сказывалась на угловых колебаниях камеры, по этому надежда на бесколектоники, у них нет жесткой связи в узлах.
Моторы - я бы взял помощнее, ибо неизвестно насколько объектив будет сбивать балансировка.
Лишнего веса тоже не хочется, самолет садится жестче чем коптер, по этому подвесу будет доставатся, лишний вес придется компенсировать прочностью рамы подвеса (каждые 10грамм, при 10g первратятся в 100).
Так-же предполагается посадка парашютированием, как вольнолетающие в аварийном режиме садятся ( класс f1: планеры, резиномоторки, таймерки). Там перегрузки еще серьезнее.
что за камера будет висеть?
A6000 от соньки, байонет объектива заменен на резьбу, объектив стоит мануальный, это важно в фотограмметрии. По этому балансировка будет неизменна пока камеру не разломаю)
подвес строится для самолета, по этому тут свои фишки, по сути это не регулируемый подвес под конкретную камеру
Поверьте, лучше купить готовое для полетов.
Готовое стоит, как хорошее авто, практика показывает, если руки не из анальной части растут, то все можно сделать, только время надо на приобретение опыта, последнее более ценное.
Так-же все что летает, рано или поздно падает, по этому лучше уронить “бюджетный” вариант, а после заново отстроить.
я имел ввиду - подвес готовый.
A6000 от соньки
rx100 III лучшие кадры даёт чем A6000 и компактнее.
я имел ввиду - подвес готовый.
В самолёт готовый подвес очень сложно разместить, места мало обычно.
я имел ввиду - подвес готовый.
если честно, можно приобрести готовый комплекс БПЛА, с камерой класса подобной моей, но не встречал пока на бесколекторных, везде на сервах (правда цена на порядок от самоделки, а технически даже может быть хуже)
как уже сказано для самолетов коптерные подвесы не шибко подходят, тем более для фотограмметрии
мне не обязательно делать, чтоб все оси имели вращение на 360°, а значит можно уменьшить размеры/вес, увеличить прочность/жесткость, по ходу только рысканье может иметь полное вращение, и то не обязательно (направление носа самолета часто не по курсу, из-за бокового ветра, его то и надо компенсировать)
rx100 III лучшие кадры даёт чем A6000 и компактнее.
смотря для чего лучше, для фотограмметрии значительно хуже, если вес не учитывать
электронный объектив будет изменять в полете внутреннее ориентирование камеры, камера становится “не метрической” (эта проблема хорошо проявляется на фантиках и мавиках), а так-же меньше пикселей
лучше искать индустриальные камеры для компьютерного зрения, там подвес можно от gopro, но когда я покупал 6000, у неё не было конкурентов
Свежие новости, теперь переход на энкодерную версию бесплатен 😃 для 32х битных контроллеров конечно.