Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
… и легокоптеры, особенно складные, для визуализации мыслей ))
Раз уж оффтопим, то вот носитель для него suasnews.com/…/drone-made-of-lego-takes-flight/
Саш, это было. Но разве только для освежения памяти и как альтернатива в мышлении и подходе к реализации задачи неодекватным способом
Еще разок: микроконтроллер никуда, кроме земли, шину не тянет. Алексей немного неправильно сказал - подтяжка делается к 3V3 датчика, отнюдь не контроллера, и учитывая восприимчивость атмег к трёхвольтовой логике все будет отлично работать.
Если в прошивке микроконтроллер никуда, кроме GND линию не тянет, и отпускает её, имитируя лог. “1”, (которая подтянется к 3v3 у датчика) - то в штатном режиме - всё будет хорошо. Ну, за исключением дальнобойности интерфейса, вероятности I2C_Error’s и повышенных сквозных токов от входного буфера. Этим можно пренебречь. Согласен с вами.
Однако…
В микроконтроллер, физически встроены эти буферы и включаются они программно.
Т.е. весь вопрос только в том, сколько времени пройдёт до момента когда микроконтроллер поставит (сбой по питанию, “заезд” программы, слёт прошивки) эту линию на вывод и выдаст с буфера туда свои +5,0 вольт/40 мА, насколько длительное будет воздействие, и какие будут последствия для сенсора.
Это как жить на пороховой бочке 😉
Чтож, всё-равно уже лучше. Тогда, схемотехнику можно не лечить, а просто держать в запасе пару сенсоров.
Если можно на схеме нарисовать как и где разорвать как и где под поять
Не спешите. Благодаря тов. drug123 мы пришли к выводу, что если работает устойчиво, то и так сойдёт (с допущениями), ну, если только когда-нибудь может сенсор сгореть. Остаётся только собрать статистику “вылетов” сенсоров, и если её нет - закрыть тему про некорректную реализацию 3v3 <I2C> 5v0.
“Париться” на эту тему стоит только особо дотошным пиплам (типа меня).
супер! а можно еще фото, в деталях? Насколько хрупким он получается и как быть с вращением камеры?
Получается очень легким а вот насчет жесткости тут не все так хорошо. Если конечно не склеить все детали дихлорэтаном или бензолом и покрыть это все тоненким карбоном . Вобще на этом наборе хорошо собирать предварительно модель подвеса а затем снимаешь размеры и потом или из дюраля или еще чего сделать конечный результат.
изначально (после сброса) все порты контроллера настроены как входы … если инициализация всех портов (запись управляющих регистров) идет в правильной последовательности то 5 вольт на шине никогда не появятся … но … это только после прошивки … и гарантировать это может только автор прошивки …
даже если на шине появятся 5 вольт с порта контроллера , вероятность выхода из строя сенсора минимальна …
шина I2C на атмегах официально допускает работу с 3,3 уровнями … так что нет ничего криминального в использовании сенсоров без LLC …
единственный недостаток как уже заметили снижение помехозащищенности , и какраз в нашем случае это критично , сенсор вынесен с платы на шлейфе …
PS: мне даже попадалисЪ китайские платы на которых LLC стоит только на шине SDA …
Благодаря критике Builder++ у меня появилась возможность показать эту фотографию, снимок осциллографа, где видно, как при включении питания, на линии SDA (на SCL аналогично) растёт уровень до 3,4 Вольта. Уровень единицы таким же остаётся вплоть до выключения. Так что:
закрыть тему про некорректную реализацию 3v3
Ещё добавлю, что самолично подтягивал линии к 5 Вольтам, ничего с датчиком не случилось, живёт по сей день.
Фантастика все-таки. Делаю я очередной подвес, настраиваю Pitch. Нормально работает при (D: I: P: P) 12:0.40:11:100. При попытке поднять выше D, I или Power начинаются мелкие вибрации. Т.е. где-то предельно все. Плата сенсоров достаточно жестко прижата к подвесу нейлоновым М3 болтом.
Теперь выкидываем болт, сенсоры помещаем в сендвич из конструкционного пенопласта (он же утеплитель) и зажимаем внутри подвеса. Не даем соприкасаться с подвесом. И начинаем задирать параметры. Я дошел до 50:0.40:22:100. При этом я могу вызвать мелкие и временные вибрации, но надо постараться (например, подвесить конструкцию на острие отвертки). При этом визуально камера стоит колом, четко отрабатывая любые наклоны. Мощность тоже можно поднять, но греется все нещадно, поэтому не трогал.
Вариант, что конструкия становится жесче я проверил - если набить все остальные щели пенопластом, будет хуже. Толщина пенопласта имеет значение. Судя по всему, упругость тоже. На фотографии где-то примерно 10ая версия.
По I2C интересные споры, я внесу ясность, как у меня работает. В прошивке у меня ВКЛЮЧЕНА подтяжка к 5В. С учетом подтяжек к 3.3В на плате сенсора, получаем на ногах SDA,SCL нечто среднее между 5.0 и 3.3В (считать лень, ну допустим если в сенсорах 10К - то (5.0 + 3.3)/2 = 4.15В)
Превышение рассчетного для сенсоров напряжения есть, но так ли это страшно для сенсоров? Пока из моих партий ни один не сгорел, и вряд ли когда сгорит.
Почему включил подтяжку - потому что это повышает логичесакий уровень и соответсвенно качетсво передачи.
Почему не поставил LLC на плату - потому что I2C должна работать с и другими устройствами, например с 5ти вольтовой платой расширения для третьей оси.
LLC должен стоять на slave-устройстве, то есть сенсоре. Но так как сенсор делаю не я, то и требовать с него нечего, тем более что и так замечательно работает.
И исходя из всех полезных сведений что сегодня были тут получены, мой рецепт не меняется: уменьшайте номинал подтяжек на плате сенсора, тем самым максимально приближая логический уровень к “безопасным” 3.3В, и делая шину стабильной в сложных условиях. Это самый простой и эффективный способ, не требующий промежуточных платок с LLC.
а если на плате сделать 2 входа шины. один для сенсора с LLC, другой для остальных устройств?
а если на плате сделать 2 входа шины. один для сенсора с LLC, другой для остальных устройств?
Тоже вариант, только на длинные расстояния лучше гонять 5-ти вольтовую I2C чем 3.3В
Получил контроллер, но в комплекте пришел сенсор GY-521. По внешнему виду он отличается от оригинала с сайта разработчика. Будут ли проблемы в настройке подвеса. И какая марка оригинального сенсора ( не могу найти в инете)
Оригинальный noname. Те картинки что я нашел для GY-521 - похожи на него 1-к-1. Ну а вообще любой будет работать если он заявлен как совместимый с 5В хотя бы по питанию.
Оставьте Вы уже эту шину I2C в покое пусть себе работает, Не используйте плохие , очень тонкие провода , длинные ,скрученные, из за чего только увеличится емкость и будут срезаны фронты шины что приведет с торможению шины а возможно и к ошибкам, задирание шины к 5V проблему решит от части, лично сталкивался с такой проблемой , НЕ В ДАННОМ УСТРОЙСТВЕ, ЕСТЬ куча схем где у проца 5 вольт ,переферия питается от 3,3 все работает ЗАМЕЧАТЕЛЬНО!
самый простой вариант у кого возникают ошибки ,но распайка проводов и все остальное сделано отлично. резистор 1к последовательно подстроечник на 10к при подключенном к компу подвесе подтягивайте шину пока не увидите реакцию, то есть уменьшение ошибок, если этого не происходит, ищите в другом месте косяк, если ошибки уходят- ушли , уменьшите на 5% номинал и все.
По поводу сенсора GY-521. Встречал упоминание, что крепить его правильно деталями вниз.
Кто-нибудь знает точно, как правильно?
Вот еще одна НОВИНКА
По I2C интересные споры, я внесу ясность, как у меня работает. В прошивке у меня ВКЛЮЧЕНА подтяжка к 5В. С учетом подтяжек к 3.3В на плате сенсора, получаем на ногах SDA,SCL нечто среднее между 5.0 и 3.3В (считать лень, ну допустим если в сенсорах 10К - то (5.0 + 3.3)/2 = 4.15В)
Превышение рассчетного для сенсоров напряжения есть, но так ли это страшно для сенсоров? .
Алексей, напряжение по большому счету тут имеет меньшее значение нежели ток. Потяжка в меге на уровне 3.3в дает ток, эквивалентный сопротивлению около 12к, включенный между 3.3 и 5в, то есть около 140 мка.
Это ни о чем вообще для защитных диодов, да и даже если бы там стояли “железные” было 4,7к- это все равно дало бы ток менее 300 мка, что никогда не выведет их из строя - а датчик жрет больше в 12 раз.
Так что единственно что грозит датчику- это небольшие пульсации на шине питания, порядка нескольких миливольт.
Но это никак не влияет на его работоспособность и точность.
А длинные провода -это отдельная тема, вообще i2c не предназначена для длинных проводов…
Предлагаю в GUI после определенного количества ошибок в секунду по i2C выдавать окно с предупреждением о невозможности корректной работы…
Предлагаю в GUI после определенного количества ошибок в секунду по i2C выдавать окно с предупреждением о невозможности корректной работы…
Драгоценная мысль. Голосую “за” всеми руками и ногами.
Экспериментально определил, что наилучшее положение датчика - как можно ближе к пересечению осей вращения камеры. При этом можно поднять мощность на больший уровень без возникновения паразитных возбуждений.
Самым близким местом к точке пересечения осей у меня оказалась задняя стенка камеры. В исходном положении теперь камера смотрит вниз и каждый раз после включения ее приходится доворачивать вверх (по pitch) внешним сигналом от приемника или сервотестера, что не очень удобно. Отсюда - предложение разработчику - сделать возможность управления камерой из GUI и запоминания начального положения, когда отсутствуют внешние сигналы управления камерой.
Добрый день!
Кто- нибудь пробовал мотать мотры для подвеса по данному методу?
Перемотка мотора 2209 с использованием схемы LRK?
Судя по статье, на моторе с 12 зубьями( в моем случае это DT-750) возможно намотать побольше провода на зуб и получить сильное магнитное поле.
Один зарубежный коптеровод попросил помощи!
Проблема у него такого плана:
Питание платы от 4х баночного аккумулятора - присутствует какая-то “дерготня” на видео(схожие симптомы когда обычным серво подвесом рулит наза).
Пробует настроить платку, получает результат хуже чем при первых тестовых полетах!
Присутствует джиттер, впервые появились i2c ошибки, моторы холодные.
Провод от датчика 18см, 28awg.
Питание платы от 3х баночного аккумулятора - таких проблем как при 4х банках не наблюдается!
В чем может быть проблема?
Вот оригинал сообщения - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24564293&po…
Отсюда - предложение разработчику
Поддерживаю, очень часто нужно делать фиксированный offset от горизонта по питчу чуть ниже чуть выше вообще без приемника.