Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Полетал сегодня снова, пару паков высадил. При достаточном Power подвес почти не ошибается. При акселе аккуратно калиброваном горизонт сползает терпимо.
Очень прикольно погода изменилась за 10 минут полета, начинал еще в тумане, потом солнышко вылезло, цвет у пустыни такой вкусный стал 😃
Почти привык ориентрироваться по ОСД, возможно скоро подвес перестанет мне мешать понимать аппарат. Продолжаю настройки и улучшения.
аппарат
Хорошо!
Фотографию аппарата можете выложить? На какую камеру это снято?
Пролетая на очередных тестах, заметил стайку голубей сидящих в поле, пытался присоседиться.
Фотографию аппарата можете выложить?
Выглядел он вот так:
Скоро выложу свежие фото с подробным объяснением конструкции.
Сетап:
Crius AIO + Mahowii RC2
DIY Mobidrone + RSSI preamp
FRSKY 8Ch
2x RcTimer 2830 at gimball
4x T-Motor 2216 900 + carbon 10x4.7
Gopro 3 BE.
FPV 200mW 5,8 + DIY Cloverleaf antenna
Выглядел он вот так:
И пиды 😃
В динамике у вас просто офигительно .У меня почемуто колбасит малехо и по пролу и по пичу точнее начинает плавать
В динамике у вас просто офигительно .У меня почемуто колбасит малехо и по пролу и по пичу точнее начинает плавать
Пиды у меня какие-то отфонарные, я смогу их выложить только ночью, т.к. сижу на дежурстве.
Вчера у меня тоже колбасило, особенно по роллу. Сегодня я навалил Power до 170 (было 120) на Ролл и все прошло. Однако теперь перегревается мотор ролла, но мне его не жалко ибо РсТаймер 😃
Я так понимаю Power это не только фактическая мощь на валу, но еще и точность перемещения. И если Power мало, будут ошибки корректировки.
Пролетая на очередных тестах, заметил стайку голубей сидящих в поле, пытался присоседиться.
Ещё пару тренировок и возможно будет жаркое из дичи😁,
а подвес отрабатывает классно!
Поднимаю мощность по Ролл, а колбасить начинает Питч. Почему это происходит?
Никто ответа не знает?
Простите за глупый вопрос… количество полюсов определяется количеством магнитов или зубов статора?)
прошу прощения) нашел! магниты
Никто ответа не знает?
странная штука, но предположу, что при увеличении мощности на Ролл, начинается небольшая дрожь на этой же оси, но из за большей инерции она небольшая. Но эту вибрацию ловит гира и начинает колбасить Питч, и так как он менее инерционен, то колбасит заметнее
И пиды
Поднимаю мощность по Ролл, а колбасить начинает Питч. Почему это происходит?
Предположу: Если PITCH на пороге самовозбуждения, то любая мелкая дрожь его заводит. Ещё одно предположение: проседает напряжение на плате или пульсирует сильнее, что также меняет картину. К батарее от контроллера лучше провода потолще тянуть, даже если он тока мало кушает.
А ещё замечал, если очень мягкая виброразвязка, то колбасит всю систему и между осями явная зависимость. При стабилизации, ротор старается удержать камеру, “отталкиваясь” от статора. Если у статора слабая связь с “большой массой” рамы, то он может раскачивать резинки и влиять на PITCH. Видел это у Dimus-а когда его резинки растянулись и стало невозможно настроить систему.
странная штука, но предположу, что при увеличении мощности на Ролл, начинается небольшая дрожь на этой же оси, но из за большей инерции она небольшая. Но эту вибрацию ловит гира и начинает колбасить Питч, и так как он менее инерционен, то колбасит заметнее
Саш, тут есть очень мудрое и старое решение. Датчики на вспененный скотч (не шибко хлипкий), далее утяжеляем монеткой (или подобным) сами датчики, тем самым увеличиваем момент инерции датчиков. Как бы получаем доп. развязку по вибрации и, особенно на верхней планке частот. Это вдвойне хорошо, если и коптер сам расхлябанный.
Ну и еще одно. Тестим, пилим разные варианты подвесов. Пробуем и как бы появляется целесообразность поднимать мотор ролла, а саму камеру приспускать (ЦТ в низок). При этом имеем момент рычага через маятник. Здесь интересен момент сил для тяжелых камер. По роллу нужно нам всего лишь горизонт держать. И тут конечно целесообразно использовать естественные законы тяжести. Мотору несколько проще работать в таком режиме. Главное отбалансировать очень четко сам ролл. А вот уж стопором (подобие коэф. трения) начинает очень хорошо выполнять сам мотор.
Не знаю насколько хорошо изложил суть, но думаю понятно.
Используя такой вариант, удалось ставить очень легкие моторы вместо тяжелых. Сейчас стоит задача получить очень легкий подвес на БК под средние и тяжелые камеры.
А ещё замечал, если очень мягкая виброразвязка, то колбасит всю систему и между осями явная зависимость.
Как выше говорил, увеличивать момент инерции для датчиков утяжеляя их. Подобное очень хорошо реализованно DJI WK.
Как продолжение, что бы понятнее было о чем идет речь. т.е. как на вторм фото. Это подопытный вариант. На нем все отрабатывается. Там же и универсальность. Легко адаптируются камеры от 250 до 500 грамм. Приходится оьказываться для получения мин.веса от болтовых креплений. Легче чем нитки на клею, пока ничего не видел😁 Ось ролла поднимаем вверх
Датчики на вспененный скотч (не шибко хлипкий), далее утяжеляем монеткой (или подобным) сами датчики, тем самым увеличиваем момент инерции датчиков.
Нивкоем случае! Здесь нужно только жесткое крепление. Малейшее запаздывание датчика и лезут возбуждения. Проверено неоднократно, уже отписывал много раз, чем жоще крепление тем лучше. Нужно убирать все люфты у подвеса.
з.ы. На коптере кстати тоже, чем жоще закреплен мозг - тем лучше стабилизация, но нужно уменьшать вибрации. А народ чаще всего не заморачивается с балансировкой, а лепят “бутерброды”, натягивают резинки и еще хуже - ставят мозг на демпфированную платформу с батареей.
з.ы. На коптере кстати тоже, чем жоще закреплен мозг - тем лучше стабилизация, но нужно уменьшать вибрации. А народ чаще всего не заморачивается с балансировкой, а лепят “бутерброды”, натягивают резинки и еще хуже - ставят мозг на демпфированную платформу с батареей.
Ну тут совсем неправ)) Свое мнение народу навязываешь)) Вот успешная реализация, на таком самый главный эфпевешнег Juz летает и оч доволен, вот уменьшенная версия, Сегрей Аникеев (Cossacs) классно реализовал такую развязку,у меня так же подвес висит с главной батареей на самодельных силиконовых демпферах, только так смог от желе избавится. Так что не спеши с такими категоричными заявлениями.
Ну тут совсем неправ)) Свое мнение народу навязываешь)) Вот успешная реализация, на таком самый главный эфпевешнег Juz летает и оч доволен, вот уменьшенная версия, Сегрей Аникеев (Cossacs) классно реализовал такую развязку,у меня так же подвес висит с главной батареей на самодельных силиконовых демпферах, только так смог от желе избавится. Так что не спеши с такими категоричными заявлениями.
Мне так кажется, что Александр имел ввиду мозги контролера подвеса и его датчики!Поправьте, если не прав.
Мне так кажется, что Александр имел ввиду мозги контролера подвеса и его датчики!Поправьте, если не прав.
Поправляю : з.ы. На коптере кстати тоже, чем жоще закреплен мозг …
Перебрал много полетных контроллеров, фишка 91 например шла в тяжелом алюминиевом корпусе и крепилась на паролоновых подушках к коптеру на двусторонний скотч и летала замечательно ( эток тому , что увеличиваем инерцию и ставим мягкий демпфер, как дельфин говорил про монетку на датчике), немец например ненавидит жесткие пластиковые стойки, и баланисируй его как хош, он все равно не полетит, хоть на голове стой. Но стоит поставить родные резиновые демпферы и чуть утяжелить,скажем титановой пластинкой, как реализовал в своей плате blindman, все становится сразу идеально))) Все зависит от того, как реализован програмный фильтр от датчиков. В СС например можно регулировать степень фильтрации внешних вибраций , GyroTau ответственный за этот момент (GyroTau: This is a low pass filter that removes high frequency components of the gyro signal before it enters the stabilization system) .
Нивкоем случае! Здесь нужно только жесткое крепление. Малейшее запаздывание датчика и лезут возбуждения
По этому поводу могу сказать, что чем жестче привязка датчиков, тем выше частота при самовозбуждении, и в этом случае образуется небольшой запас по регулировке Power, вот и все. Это точно проверено.
Вот и вся математика.
Пробуем и как бы появляется целесообразность поднимать мотор ролла, а саму камеру приспускать (ЦТ в низок). При этом имеем момент рычага через маятник. Здесь интересен момент сил для тяжелых камер. По роллу нужно нам всего лишь горизонт держать.
Саша, получишь нескомпенсированный момент при горизонтальных ускорениях,болтать будет. Вот чего ненадо этого делать, мощности на роловом моторе может нехватить, чтобы скомпенсировать этот момент.
Ну тут совсем неправ)) Свое мнение народу навязываешь)) Вот успешная реализация, на таком самый главный эфпевешнег Juz летает и оч доволен, вот уменьшенная версия, Сегрей Аникеев (Cossacs) классно реализовал такую развязку,у меня так же подвес висит с главной батареей на самодельных силиконовых демпферах, только так смог от желе избавится. Так что не спеши с такими категоричными заявлениями.
Это не мое мнение, а личный опыт. Отговаривать и навязывать не собираюсь, тут дело лично каждого. Но логически ясно, что такая установка мозга “затупляет” чувствительность (отклик датчика запаздывает). Для ФПВ и просто полетать это хорошо, т.к. коптер более плавный получается. Но точность отклика снижается. Кстати, недавно с этой штукой столкнулись на коптере Вовки Нападовского. Поставили Мультивий на задемпфированную платформу с батареей - коптер дурить начинал. Переставили на недемпфированную часть коптера - стало на много лучше.
А про демпфирование таким образом камеры, я и сам писал, что это наилучший вариант.
Мне так кажется, что Александр имел ввиду мозги контролера подвеса и его датчики!Поправьте, если не прав.
Я имел ввиду мозг коптера и датчик контроллера БК подвеса.
з.ы. QAV500 FPV Quad это конструктор, собрал и полетел. Никто там не заморачивается с балансировкой пропов и моторов. А это основное требование при жесткой установке, нужно ловить блох. С теми же Тайгерами мне пришлось повозиться, в стоке трясло. В итоге, что получилось, я кину в личку, дабы не флудить.
Но логически ясно, что такая установка мозга “затупляет” чувствительность (отклик датчика запаздывает).
Сань, насколько запаздывает?))) И насколько это сопоставимо с реальностью управления аппаратом? Дай цифру запаздывания и частоту обработки этих данных. Это если ты килограммовую гирю к контроллеру прилепишь, может тогда да, затупит. А так не стоит даж говорить об этом. А в целом я с тобой согласен. Личный опыт, это сила.
При 10 вольтах питания поднял Power до 255. Сопротивление двух фаз 25 Ом. Моторы еле теплые, мосты тоже. Наверное можно смело 4S ставить.
Пробуем и как бы появляется целесообразность поднимать мотор ролла, а саму камеру приспускать (ЦТ в низок). При этом имеем момент рычага через маятник. Здесь интересен момент сил для тяжелых камер. По роллу нужно нам всего лишь горизонт держать. И тут конечно целесообразно использовать естественные законы тяжести. Мотору несколько проще работать в таком режиме.
Категорически не согласен. У меня перестало срывать рол на ускорениях, только когда идеально отбалансировал его. Пока медленно крутишь все работает без балансировки, но только раскручиваешь на скорости и все перестает работать.
Ну вот, не прошло и года, приехал ко мне мой новый подвес на бк моторах купленный на goodluckbuy
Как и обещал сделал фотографии и выкладываю на всеобщее обозрение😃
По ощущениям сделано нормально, но вот с паяльником сборщики явно не дружат:)
Теперь надо бы разобраться куда и что включать инструкции естественно нет;) Если кто то подскажет, не отправит штудировать 77 страниц этой ветки буду очень благодарен.