Search in topic

Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

Зачем изобретать велосипед если на Атмега все прекрасно работает 😃 и выполняет поставленные задачи?

Дело, как минимум, в недостаточном количестве таймеров для формирования 9 каналов ШИМ-сигналов для двигателей 3-осевого подвеса.
Далее, i2c шина занимает значительное процессорное время, которое можно освободить используя ПДП в высших моделях МК.
Далее, существующие мостовые драйверы имеют высокое сопротивление относительно отдельных современных МОП-транзисторов (в разы). Поэтому чтобы делать драйвер на рассыпухе, нужно будет, скорее всего, кодить софтовый ШИМ, задавать dead-time работы затворов.
А ещё энкодеры… А если ещё фильтры всякие…

вначале почитайте даташит на Хмегу а потом попробуйте подобное утверждать! а таймеры на хмеге вообще шикарная вещЪ, по удобству, простоте и функциональность их никто не переплюнет!

Думаю, наш спор уже не повлияет на выбор микроконтроллера автором. По крайней мере, надеюсь на это.

Далее, существующие мостовые драйверы имеют высокое сопротивление относительно отдельных современных МОП-транзисторов (в разы). Поэтому чтобы делать драйвер на рассыпухе, нужно будет, скорее всего, кодить софтовый ШИМ, задавать dead-time работы затворов.

кстати… по этому поводу… как писал выше что ковырялся с полевиками - хмега позволяет организовать 2 оси управления на полевиках практически чисто аппаратно (кому интересно - в гугле введите " AWeX atxmega"), 3-ю можно и на аппаратных шимах сделать (благо в хмеге серии a3 - 22 штуки 16-ти битных ШИМ выхода на все случаи жизни)

По совету Сергея я уже давно оценил возможности atxmega и согласен, что для простой 3-х осевой версии ее возможностей хватит. Но если заглядывать далеко в будущее, то я бы выбрал АРМ, даже несмотря на сложности работы с ним. В любом случае, заказал обе отладочные платы, и скорее всего буду разбираться с ними параллельно. Пока для трехосевой версии стоят другие проблемы, помимо выбора платформы, но ее предлагаю пока не обсуждать, чтобы не перегружать информацией эту тему.

Позволю себе немного покрутиться вокруг двигателей.
Насколько я понимаю суть подвеса, то чем меньше трение в осях подвеса, тем легче системе отработать возмущающее воздействие и вернуть камеру в первоначальное положение. А значит при равном моменте инерции наиболее подходят двигатели с наименьшим “залипанием”, то есть с меньшим “трением покоя”.
В реальной жизни такому требованию в наибольшей степени удовлетворяют двигатели 12N14P с DLRK намоткой, “звезда”.
Двигатели 12N16P не подходят принципиально.
Второй момент, желательно, чтобы сопротивление двигателя было 8 -10 Ом для нормальной работы контроллера.
Есть такой народный двигатель HXM 2730-3000
hobbyking.com/…/__5453__hexTronik_24gram_Brushless…
который имеет мизерное залипание, но его мощности может не хватить для камер - цифромыльниц. Да и получить такое сопротивление достаточно сложно.
Поэтому в качестве предмета обсуждения я предлагаю такую схему подвеса. (пока только для оси PITCH).
Вместо одного двигателя мы применяем два, со сквозной схемой питания звезда. Что это даёт: мы легко набираем необходимое нам сопротивление, Упрощаем балансировку по оси ROLL и, наконец, самое главное, подбирая положение роторов относительно общей оси мы “удваивем” число полюсов, уменьшая “залипание” и уменьшая тем самым необходимую мощность контроллера.
Вот такая информация для размышления.
Можно использовать также компактный двигатель Turnigy 2204-14t с очень мизерным “залипанием”, но его очень муторно перематывать.

Мне кажется спор не очем)
атмеги иксмеги армы, все они очень хороши и имеют массу достоинств!
Но мне кажется это не предмет для спора - ибо лучше всегда иметь железки при малых размерах с большей мощностью!
Я вот на атмегах 8 делал за день на 644 переделал

Как мне кажется важнее конструктив -подбор моторов, передача сигналов через муфты скольжения и тд!
Кстате разнести по времени перекл полевиков можно не только программно, но использование драйверов и аппаратных шимов самое лучшее!

Да ну, к чему такие усложнения, все равно при ускорениях даже статически сбалансированный подвес отклонит “за счёт разных моментов инерции плеч”. Давайте вернемся к старым добрым сервам которым не страшны такие моменты?

ЗЫ С праздником Всех!

А вот и не позволю с этим согласиться - двухмоторная схема прекрасно балансируется и по моментам инерции плеч.
А с противоположной двигателю стороне всё равно необходимо иметь подшипник…

Привет народ!
Тоже заинтересовался темой и решил сделать свой подвес для чудосистемы руссокоптер (с плясками можно получить два стандартных сигнала для серв для подвеса). Хочу сделать на ардуино, т.к. она у меня есть.

Правильно ли я понимаю принцип работы?

1. Перематываем бесколлекторник, превращая его в обычный шаговый униполярный мотор с тремя обмотками?
2. Управляем мотором не дискретно - раз, два, три, а классическим микрошагом - синус/косинус?
3. Соответственно, заполняем три массива переменных со сдвигом на треть относительно друг друга с величинами PWM для соответствующих выходов на обмотки?
4. Определяем длительность входного сигнала управления для сервы, и перемещаемся на нужную строку массивов, плавно крутя моторчик?

Так?

Можно использовать также компактный двигатель Turnigy 2204-14t с очень мизерным “залипанием”, но его очень муторно перематывать.

как раз его вчера/сегодня и перематывал… не сказал бы что муторно, наоборот проще чем 2830 кторый сегодня пробовал намотать… еще раз повторюсь что влезло по 80 витков (можно и до 90-100 еще вместить) проводом 0.18, сопротивление вышло 9 ом

Так?

да, так вполне можно. кстати сразу скажу - 360 градусов синуса - это кол-во магнитных полюсов / 2

Выложил обновления прошивки и GUI: www.simplebgc.com/files/

Вместо одного двигателя мы применяем два, со сквозной схемой питания звезда. Что это даёт: мы легко набираем необходимое нам сопротивление, Упрощаем балансировку по оси ROLL и, наконец, самое главное, подбирая положение роторов относительно общей оси мы “удваивем” число полюсов, уменьшая “залипание” и уменьшая тем самым необходимую мощность контроллера. Вот такая информация для размышления.

МИНУСЫ:

• нужно мотать два мотора вместо одного. Зачем, когда справляется и один?
• один из моторов нестандартной намотки (6 выводов). Толще кабель - сложнее крутить.

Ну а вообще идея с задвоением обмоток интересная, но только если не будет хватать мощи у одного мотора.

Правильно ли я понимаю принцип работы? 1. Перематываем бесколлекторник, превращая его в обычный шаговый униполярный мотор с тремя обмотками? 2. Управляем мотором не дискретно - раз, два, три, а классическим микрошагом - синус/косинус? 3. Соответственно, заполняем три массива переменных со сдвигом на треть относительно друг друга с величинами PWM для соответствующих выходов на обмотки? 4. Определяем длительность входного сигнала управления для сервы, и перемещаемся на нужную строку массивов, плавно крутя моторчик? Так?

И видим ужасные рывки при вращении без подвеса и полную колбасню если поставить на подвес. Трехфазный моторор - это и близко не шаговый двигатель, и управлется по другому (векторное управление и т.д.) Смотрите в начале дискуссии, я алгоритм где-то расписывал.

Уважаемый Анатолий, вы так и не ответили на ранее заданный вопрос (страница N7), откуда у вас берется момент инерции плечей который появляется при ускорениях, а уже позволяете себе не соглашаться…

До

МИНУСЫ:

• нужно мотать два мотора вместо одного. Зачем, когда справляется и один?
• один из моторов нестандартной намотки (6 выводов). Толще кабель - сложнее крутить.

Обмотка стандартная, только не собираем в общую точку стандартную " звезду".

Давайте попробуем протестировать двигатели по трению покоя “силе отрыва” в цифрах, тогда появится возможность рассуждать дальше.

Уважаемый Анатолий, вы так и не ответили на ранее заданный вопрос (страница N7), откуда у вас берется момент инерции плечей который появляется при ускорениях, а уже позволяете себе не соглашаться…

Речь шла о стедикамах, где всё на порядок и более существенней.

Да ну, к чему такие усложнения, все равно при ускорениях даже статически сбалансированный подвес отклонит “за счёт разных моментов инерции плеч”. Давайте вернемся к старым добрым сервам которым не страшны такие моменты?

И не надо противоречить самому себе, в диапазоне реальных угловых ускорений всё то, о чём мы говорили несущественно.

откуда у вас берется момент инерции плечей который появляется при ускорениях, а уже позволяете себе не соглашаться…

По этому поводу добавлю, если обе массы находятся на вертикальной оси, а ускорение горизонтально, то углы отклонения разные и статика (при воздействии ускорения) отличается от вертикали.

Ребята, тоже вернусь к перемотке моторов, раз тут опять подняли этот вопрос.
В видео Михаила Иваненко (Mihbay) что выложено на сайте проекта, намотка идет следующим образом:

Т.е. направление намотки обмотки глядя на торец зуба. Я так понимаю порядок нумерации зубьев по часовой стрелке или против - не имеет значения.
Если посмотреть иллюстрацию что приводится в видео и часто светилась тут на форуме, то получаем:

Т.е. направление намотки обмотки берется глядя из центра статора. В итоге направление намотки меняется на противоположное.

Вопрос: как все же правильно? Намотал первым способом, получил 5,7 Ом на фазу - очень греется драйвер и мотор при 9-12В питании.

Парни извините за дилетантский вопрос, а почему нельзя использовать готовые маленькие шаговые движки?

Парни извините за дилетантский вопрос, а почему нельзя использовать готовые маленькие шаговые движки?

Вот первая страница проекта, посередине о шаговиках.

Думаю вопрос по шаговикам будет подниматся на каждой странице этой темы и все потому что желающих читать мало…😦😦

Вместо одного двигателя мы применяем два, со сквозной схемой питания звезда. Что это даёт: мы легко набираем необходимое нам сопротивление, Упрощаем балансировку по оси ROLL и, наконец, самое главное, подбирая положение роторов относительно общей оси мы “удваивем” число полюсов, уменьшая “залипание” и уменьшая тем самым необходимую мощность контроллера. Вот такая информация для размышления.

Заказал месяц назад (пока жду) четыре моторчика для проверки точно такой же идеи, думал пока не проверю не выложу. Воще несколько плюсов на лицо, особливо для камер от 500гр.

Собственно с чего начался весь этот разговор, в ответ на пост Алекса

Не сработает - любое поступательное движение отклонит вектор тяжести и моторам придется с ним бороться. При идеальном балансе бороться не с чем.

Вы возразили

Равномерное не отклонит, а движение с ускорением отклонит даже статически сбалансированный за счёт разных моментов инерции плеч.

Я вас попросил на конкретном примере (картинка) динамически несбалансированной оси показать откуда возьмутся силы что бы вызвать момент М3 отличный от 0 при линейном ускорении в любом направлении для этой оси?

И не фантазируйте

И не надо противоречить самому себе, в диапазоне реальных угловых ускорений всё то, о чём мы говорили несущественно.

Я об угловых ускорениях нигде не говорил. С самого начала речь шла о линейных(поступательных) ускорениях. Если только вы отвечая Алексу на тему линейных ускорениях не поимели в виду угловые или еще чего, из за чего и получился весь сыр бор.

добавлю статистики по моторам
перемотал такой - hobbyking.com/…/__17588__HobbyKing_2818_Brushless_…
провод 0,14, влезло 70 витков на зуб. получилось 15Ом, наверное многовато.
по тестам - с 3S батарейкой 150ma, с 2S - 100ma.ни о каком нагреве речь не идет совершенно с такими токами то. естественно настройки одинаковые
из плюсов мотора - разбирается полностью очень легко, старая обмотка снимается тоже легко, весит 40гр. минус один - нет резьбы на роторе, но там 3 отверстия по окружности, поэтому крепить элементарно просто насквозь винтиками, так что в ощем то не минус совсем
пока только одну ось затестил, с настройками практически не возился

может перемотать с меньшим числом витков?

Заказал месяц назад (пока жду) четыре моторчика для проверки точно такой же идеи, думал пока не проверю не выложу. Воще несколько плюсов на лицо, особливо для камер от 500гр.

Василий, эти мелкие движки просто песня, вращаются практически без сопротивления. Если бы туда входило больше провода, то им бы цены не было. А в паре получить 48 полюсов… Но к сожалению в них не влезет никакое приемлемое количество провода, пробовал.

как раз его вчера/сегодня и перематывал… не сказал бы что муторно, наоборот проще чем 2830 кторый сегодня пробовал намотать… еще раз повторюсь что влезло по 80 витков (можно и до 90-100 еще вместить) проводом 0.18, сопротивление вышло 9 ом

Сергей, поделись, снимал статор на горячую? Или как?

Померял сопротивление обмотки перемотанного используемого мной мотора hobbyking.com/…/__26988__Turnigy_Aerodrive_SK3_282…
Провод 0,15 - 80 витков - 6,5Ом.
Попробую еще попарится и всунуть больше