Общий вес аппарата с батареей 3s 3000 и камерой: 1300 грамм.
Время полета: 8-10 мин.
Благодаря примитивной механике, подвес такого типа получается достаточно легким и может ставиться на небольшие аппараты.
Но для такого принципа стабилизации нет ни контроллеров, ни моторов, ни ПО для конфигурации. Пока все это решено “на коленке” и “на соплях”, и в планах следующее:
Сделать нормальный контроллер на PCB небольшого размера, объединяющий процессор и силовые ключи для моторов. Заказал и жду компоненты. Потом придется проектировать и заказывать PCB.
Подобрать подходящий мотор для легкого монтажа и перемотки. В данном экземпляре один мотор на стяжке держится, второй от старого CD-ROM без подшипников (что сказывается на качестве). Думаю, идеально подойдут моторы с резьбовыми отверстиями на статоре и роторе. Заказал и жду несколько кандидатов на вскрытие.
Допилить прошивку для калибровки и выставления горизонта по командам с пульта. Сейчас калибровать надо, но в полевых условиях с компом это крайне неудобно.
Написать GUI для конфигурации подвеса (вероятно на Processing, как сделано в MultiWii)
Upd: кратко опишу принцип работы. Он очень прост, а далее идут нюансы как из г. сделать конфетку.
Угол наклона подвеса по всем осям меряет IMU на платформе камеры. Это ACC+GYRO, а математика стандартная и расписана сотню раз, посмотртите в любом полетном контрлллере с open source
Нужный нам угол высталяется с пульта. Далее PID-контроллер определяет ошибку по каждой оси и дает сигнал на моторы. На выходе контроллера - “электрический угол” (см. принцип работы безколлекторников). Далее, этот угол преобразуется в три синуса, сдвинутые на 120 град., и подается тремя PWM-генераторами на силовые ключи - (полумост на каждую фазу). Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним, исправляя ошибку.
Вот и все, далее нюансы реализации на том, что есть под рукой.
Ахренеть, дайте два! А видео со стороны как подвес работает можно снять?
из бк - шаговые двигатели?
А бк по сути своей от шаговика мало отличается. Только обмотки немножко “нестандартные” для шаговика и момент удержания чуть хуже.
Вобще это для лёгких камер только Но работает отлично конечно. Молодец!
Ахренеть, дайте два! А видео со стороны как подвес работает можно снять?
стоимость не пугает?
Стоимость? Стоимость чего, контроллера или ручной перемотки двигателя?
Ачуметь! Приготовил провода для перемотки и жду описание постройки 😃
Вот он долгожданный безлюфтовый и быстрый привод для умного и независимого подвеса! Провода есть, движки тоже! Для тяжелых камер тоже подойдет, нужно только камеру грамотно крепить, что бы оси вращения проходили как можно ближе к центру массы.
Ахренительное рядом!!!
Алексей, Вы сделали бомбу!
Срочно ищите производителя и взорвите этот гребаный рынок подвесов!
Пусти DJI с его подвесом за 3 косаря ко дну)))
Подробностей хотелось бы.
Просто супер!!! Молодец!!!
Делиться инструкцией планируете? Или в коммерцию пойдет?
да пусть идет. Главное, что бы дошел.
тогда я встаю в очередь 😃
Я безумно счастлив быть свидетелем того, как вершится история мультироторных ЛА. Без преувеличения, труд Алексея трудно переоценить! Где сделать предзаказ?
Отвечаю на все вопросы 😃
DJI занял свой сегмент рынка прочно - это отличный подвес и он реально стоит своих денег (они выложили мануал, посморите на сложность конструкции, да и работает он так что никакой другой и близко не стоит). Но ниша недорогих, но качественных подвесов для легких камер для любителей - пока свободна. Все что я видел, и парочку пробовал - работает фигово. Единственное, очень перспективен подвес Алексея Зайцевского, но и там есть свои сложности - требуется спец. рама.
Мое решение по стоимости (если не считать сотни часов, проведенных за компом 😃 очень недорогое. Сейчас это два мотора по 5-10$ + 2 ESC по 5-10$, + Arduino за 10$ + IMU-сенсоры (10-20$). Все остальное своими руками. Но, настраивать все это хозяйство очень сложно. У меня просто сейчас нет времени, чтобы подготовить все инструкции и проект к open source (а потом его и поддерживать, т.к. вопросов будет очень много).
Поэтому, я думаю что для сообщества будет намного полезней, если спроектироать и заказать на заводе отдельный контроллер. Далее, можно продавать его или отдельно, или в наборе с уже перемотанными моторами, или напилить из текстолита/карбона готовый подвес. В общем - тут есть заделка для коммерции, именно поэтому я пока не могу открыть код (иначе коммерции не получится). Если с этим не выгорит - то придется писать инструкции и выкладывать, но хоронить проделанную работу (как делают некоторые на форуме, не буду называть имена 😃 точно не буду.
100 гр. - ага так и есть. моторы каждый по 20-30г, остальное не сильно тяжелое. Если пилить из текстолита все - ну 150 максимум выйдет, все равно относится к категории легких.
Принцип работы опишу кратко в этой записи.
А разве шаговые двигатели не ступенчато работают на малых шагах?
Уже хочу! Запишите в очередь!!!
Отвечаю на вопрос “Как купить?” - в ближайшем будущем пока никак. Я написал выше, что ещё предстоит сделать, чтобы это решение можно было отавать давать людям. К сожалению, все движется очень медленно - детали идут по месяцу, как заказать производство и сборку платы, пока даже не представляю (опыта проектирования электроники практически ноль).
Если кто с этим сталкивался и готов на партнерские отношения - пишите в личку.
А разве шаговые двигатели не ступенчато работают на малых шагах?
Ступенчато. Но сели запилить контроллер которой будет работать в микрошаге то один физический шаг можно будет разбить на 8-32! микрошагов. Если делить хотя-бы на 8 и взять заурядный шаговик на 200 шагов то получим шаг 0,225 градуса углового. Так что камера таких шагов на практике и не заметит. Кстати, если используется принцип шагового управления и шаги не теряются, то можно организовать 3х осевой управляемый подвес без вырождающихся осей!
а почему не использовать шаговые двигатели от тех же дисководов и тп?
Мужчина, это сильно! Не хорони проект. Лично я бы предпочел, что бы это вылилось в коммерцию. Автору заработок, людям готовый продукт. Удачи!
С обычными шаговиками беда наверное одна, вес. Но не плохо было бы узнать у Алексея, какой крутящий момент у него получился на двигателях? И посмотреть сколько будет весить аналогичный шаговик. А еще глянул современные контроллеры. Оказывается есть такие которые дают микрошг 1\400!!! Не знаю на каких моторах он используется но впечатляет…
О, почитал краткое описание, все правильно, шаговики фтопку. Так гораздо проще и угол поворота прекрасно отслеживается, так что вырождение осей тоже отслеживаются. Все, дело за математикой!
Алексей, а какую камеру (макс вес) могут вынести моторчики? Хотя бы 200-300граммовую потянут?
Алексей, а вы не столкнулись с такой проблемой как съезд осей при длительных перегрузках? IMU то не полное… Хотя наверное сложно на коптере длительные перегрузки создать…
Как я уже говорил, если камера правильно отцентрована в подвесе то нагрузки на движки минимальны и вес камеры не так уж и важен. Нагрузки будут только тогда когда вы будете вращать камеру сами, придется преодолевать ее инерцию.
Шаговики я пробоавл в первую очередь (и тут отписывался на форуме). Запомнил этот опыт, как наглядный пример, когда реальный мир опровергает все теоретически построения. Во первых, реальные шаговики не предназначены для микрошага из-за конфигурации зубьев. Мы можем подать на обмотки шаги с любой дискретностью, но основная рабочая зона по положению и моментам будет вблизи полных шагов. И второе - даже с редуктором 1/64, камера прекрасно видит каждый шаг и овечает мелкими подергиваниями. На определенной скорости входит в резонанс. Единственное что помогло - подавать усилие от шаговиков через тяги и демпферы, тогда да - точность отработки наклонов просто поражала, скорости в принципе хватало, никакой обратной связи не требовалось (шаговики не пропскали шаги с таким то редуктором). Но вся кнструкция получилась сложной, редуктор вносит свои люфты и требует специальных мер для устранения, и как правильно заметили - шаговики тяжелые.
Тягу на моторах не мерил, но она очень мала. Требуется точная центровка по осям. Насчет более тяжелой камеры - думаю что все возможно, возьмите моторы поболше, подайте больше тока. Но требования к жесткости и точности конструкции сразу возрастают. Поэтому пока в планах не стоит сделать подвес под большую камеру, начинать надо с простого и далее поэтапно 😃
Как я уже говорил, если камера правильно отцентрована в подвесе то нагрузки на движки минимальны и вес камеры не так уж и важен. Нагрузки будут только тогда когда вы будете вращать камеру сами, придется преодолевать ее инерцию.
Так я и имею ввиду внешние возде.ствия
Алексей, а вы не столкнулись с такой проблемой как съезд осей при длительных перегрузках? IMU то не полное… Хотя наверное сложно на коптере длительные перегрузки создать…
Столкнулся, очень сложно учесть центробежные силы (да и просто влияние поворота по YAW), при разделении текущих показаний сенсоров, по осям. На видео видно, что горизонт плавно плавает, как раз из-за поворотов по курсу.
Вообще, тут все решили бы энкодеры на осях, т.к. IMU в качестве энкодера - это изврат. Но с энкодерами все сложнее - и механика, и стоимость подскочит. И вообще это получится Zen Muse, с соответсвующим ценником 😃 Может, в будущем попробую.
Я наверное что то не допонял, но зачем энкодеры? У вас же синхродвигателили получились, углы всегда известны…
А так же, IMU сейчас стоит не на камере?
ЗЫ, то что у вас там сейчас плавает, это проблемы математики и вычислительных мощностей. Самое главное что вы первым догадались использовать безколлекторник в качестве прямого привода!!! Как и все гениальное оказалось простым и валялось практически под ногами!
ЗЗЫ А почему ИМУ в качестве энкодера это изврат? Если допилить иму до полного комплекта, что бы контроллер всегда знал где горизонт и стороны света, Так же контроллер всегда знает на какой угол повернулся тот или иной мотор. Дальше дело опять за математикой.
В очередной раз поражаюсь, как появляются идеи, простые но эффективные. Смекалка наших людей никуда не делась 😃
записываюсь в очередь, готов быть альфа-бета тестером, даже за свои деньги…
Просто снимаю шляпу в поклоне.
Слов нет!!! Ваш проект - это ответ друзьям из-за бугра. Все же могем и не перевились КУЛИБИНЫ
Личное мнение - пустить проект в коммерческое направление. Так как делает переворот. Главное создан независимо Вами от других идущих по этому пути (о моторах) А открывать только постепенно, при условии ,если появится вариат еще более продвинутый. Это заставит думать других и что то предпринимать, делать для развития этого варианта приводов . Здоровая конкуренция всегда ведет к прогрессу
В конце концов Интелект обязан вознаграждаться!!!
С уважением
Личное мнение - пустить проект в коммерческое направление. Так как делает переворот. Главное создан независимо Вами от других идущих по этому пути (о моторах) А открывать только постепенно, при условии ,если появится вариат еще более продвинутый. Это заставит думать других и что то предпринимать, делать для развития этого варианта приводов . Здоровая конкуренция всегда ведет к прогрессу
В конце концов Интелект обязан вознаграждаться!!!
ага, вот я так же рассуждаю. Самое главное уже раскрыто: этот принцип работает на том железе, что широко доступно для хобби… Можно сэкономить кучу времени и не тыкаться вслепую в поисках ПРИНЦИПА. А реализация - это уже дело техники, тем более что никаких особо сложных секретов тут нет. Возможно, как раз тут появятся интересные технические или программные решения которые я пропустил.
Алексей, мой совет, делайте презентацию-краткий обзор рынка и ищите инвестора с производственной базой. Сливки снимет первый. Проделанного НИОКРа достаточно для запуска серии. В одиночку не вылизать ни коды ни железо. Через полгода косоглазые склонируют полюбому. Запускать штучное производство тупиковый ход
Круто круто круто, обязательно куплю комплект, если сможет крутить камеру до 300 грамм изкоробки.
Как вариант - сделать коммерциализацию через kickstarter и пропиарить у буржуев - деньги и/или инвесторы должны быстро прийти.
зы: я один себя тупым ощущаю, когда выходят подобные штуки?
А сделать проект открытым и дать счет для Donate? Или это не имеет смысла?
зы: я один себя тупым ощущаю, когда выходят подобные штуки?
Я себя постоянно так ощущаю. 😃
много головастых и рукастых людей тут. Жаль что я не такой 😦
А сделать проект открытым и дать счет для Donate? Или это не имеет смысла?
Думаете много надонатейтят? Оно и так не супер-пупер дорого будет стоить, а гемороя со “сделай сам” выше крыши, меня вот одна перемотка моторов уже пугает… Лучше куплю готовый и рабочий вариант, чем ящик будет завален обмотками, моторами, датчиками и т.д.
Думаете много надонатейтят?
Я уже сейчас готов поить и кормить Автора в добром израильском кабаке, если он забредет в наши края .
Я уже сейчас готов поить и кормить Автора в добром израильском кабаке, если он забредет в наши края .
Пишу на С++ за еду ? 😃
Пишу на С++ за еду ?
Cкорее наливаю за Идею 😃
магнитная сила на БК прекрастно гасят сейчас колебания(раскачку) подвеса - получается этакой магнитный демпфер (вместо трения,амортизаторов и прочего ),
разработка драйвера к моторам однако будет сложной задачей,
нужно будет правильно подавать фазу чтобы не было рывков(не дернулся мотор в обратную сторону) для этого нужно знать точное положение -
такие штуки(резисторы) quadrocopter.com/FreeFly-Potentiometer--Roll-_p_56… наверное легкие камеры не потянут, потому нужен будет особый энкодер (есть много альтернативных решений например диск с градиентом - определяюм свет сегмента и т.д)
Upd: кратко опишу принцип работы. Он очень прост, а далее идут нюансы как из г. сделать конфетку.
Угол наклона подвеса по всем осям меряет IMU на платформе камеры. Это ACC+GYRO, а математика стандартная и расписана сотню раз, посмотртите в любом полетном контрлллере с open source
Я не знаю на сколько, но ACC+GYRO на борту контроллера усложняют плату и код. Может быть брать инфу о положении коптера с основных мохгов? На данный момент, мало какие мозги не имеют выхода на подвес. На сколько я понял, ДЖИ так и поступили.
Я не знаю на сколько, но ACC+GYRO на борту контроллера усложняют плату и код. Может быть брать инфу о положении коптера с основных мохгов? На данный момент, мало какие мозги не имеют выхода на подвес. На сколько я понял, ДЖИ так и поступили.
Нельзя так делать, это ж замена энкодеров!
Алексей, идея гениальна по простоте “на словах”, но очевидно, насколько тяжела была в реализации.
У меня только один вопрос - какова цель перемотки? Судя по фото намотки “колокольчика” - большое KV, но больше ли 2000? А то сообразить не могу, какое kv нужно…
Нельзя так делать, это ж замена энкодеров!
Каких энкодеров?
Вопросов и советов так много, извиняюсь если не всем успеваю ответить 😃 У тому же сайт тормозит у меня, каждая страница открывается по 3 минуты и не всегда успешно.
IMU нужен чтобы определить положение относительно земли. Он нужен в любому случае, но и сигналы с мозгов его могут заменить в какой то мере, хотя это некоторый элемент неопределнности (там может стоять НЧ-фильтр, или низкая дискретность/частота PWM, они то на серву 50Гц рассчитаны). Кроме того, между подвесом и носителем находится виброразвязка, которая имеет свободу хода, может сама колебаться. Т.е. недостаточно знать положение носителя, лучше если IMU будет свой.
Вообще в иделае нужна связка внешний IMU + энкодеры на осях. В качестве энкодеров я вижу только один вариант - магнитные с высоким разрешением. На форуме их обсуждали. Для более качественного (и дорого) варианта есть смысл попробовать их. У меня же сейчас цель - сделать как можно проще. Все таки это разные вещи - прилепить на скотче платку с IMU, или ломать голову над тем как увязать вместе мотор и энкодер на одной оси.
Перемотка нужна, т.к. моторы работают в режиме удержания, практически на постоянном токе (другими словами - постоянно в пусковом режиме). Абсолютно все моторы, котрые есть на рынке, на это не рассчитаны. Перемотка тонким проводом повышает их сопротивление и увеличивает магнитную силу, а значит и момент. Тут я честно говоря не знаю как выкрутились DJI - делали моторы на заказ или подобрали из того что было…
Алексей, мой совет, делайте презентацию-краткий обзор рынка и ищите инвестора с производственной базой. Сливки снимет первый. Проделанного НИОКРа достаточно для запуска серии. В одиночку не вылизать ни коды ни железо. Через полгода косоглазые склонируют полюбому. Запускать штучное производство тупиковый ход
Собственно, для начала надо изучить спрос. Очень большие сомнения, что рынок очень узкоспецифичного продукта для хобийщиков, заинтересует производтсвенные компании. Но демо-видео надо снять по любому. Сам я FPV ещё не освоил, поэтому рассчитываю на бетатесторов и их видео 😃 Будет видео, можно будет пропиариться у буржуев и сделать сайтик для изучения спроса.
Насколько я понимаю, гениальность идеи в использовании БК движков в качестве пропорциональных (" Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним"), безлюфтовых, быстрых приводов. А уже чем ими управлять , так это кто во что горазд. Можно взять готовые сигналы о угле коррекции с полетного контроллера, а можно сделать умный контроллер который будет заниматься только стабилизацией подвеса. Что выходит более правильно, т.к. позволит юзать на любых носителях, алгоритмы стабилизации более правильные, ну и другие фенечки.
ЗЫ. Пока писал, Алексей сам на все ответил.
ЗЗЫ И все таки мне не понятно, зачем пытаться использовать энкодеры. Не, для полного щастья конечно нужно, положение ротора может отставать от вектора магнитного поля, может проскочить магнит и т.д. Но если допустить что на валах минимум усилий, движки достаточно мощные и вообще все в шоколаде. То зная в каком положении вектор магнитного поля можно судить о положении рабочих органов, разве нет? Разве у вас сейчас не так работает система?
Диджи ай поступили просто-взяли готовые швейцарские моторы с интегрироваными энкодерами(на датчиках холла) и сварганили к ним свои контроллеры
про электронику вроде обговаривали этот вопрос. Все сдал проект) не получиться продавать за дорого))хотя…
У назы, в последней прошивке появилась настройка частоты для серв подвеса, от 50 до 400Гц
Алексей, разрешите присоединиться к тем, кто здесь выразил Вам всяческое уважение. Имеется ли шанс, что Вы расскажите про нюансы подготовки и сопряжения электроники? Собственно, меня интересует одно – как обратить сигнал PWM в конкретный угол поворота бесколлекторника…
Алексей, разрешите присоединиться к тем, кто здесь выразил Вам всяческое уважение. Имеется ли шанс, что Вы расскажите про нюансы подготовки и сопряжения электроники? Собственно, меня интересует одно – как обратить сигнал PWM в конкретный угол поворота бесколлекторника…
почитайте по шаговик - тоже самое и здесь только 3 провода
И всё же интересно.
Какой ток в моторах и усилие?
Для больших камер весом например в полкило токи возрастут до неприличия по моим понятиям.
Плюс малейшее изменение веса прочих параметров будут сильнонарушать работу подвеса.
Есть мнение, что лет на 50 раньше, просто названия такого не было.
Сам я FPV ещё не освоил, поэтому рассчитываю на бетатесторов и их видео 😃 Будет видео, можно будет пропиариться у буржуев и сделать сайтик для изучения спроса.
ЭЭЭ! Я ващето первый в бетатестеры стоял 😃 и тоже строю подвесы мотаю движки . лужу паяю, кастрюли починяю 😉
И всё же интересно.
Какой ток в моторах и усилие?
Для больших камер весом например в полкило токи возрастут до неприличия по моим понятиям.
Плюс малейшее изменение веса прочих параметров будут сильнонарушать работу подвеса.
Все верно, это минусы этой системы. Они же присущи и подвесу от DJI, но тем не менее он пользуется популярностью, благодаря непревзойденному качеству стабилизации. Безинерционный и безлюфтовый привод с высокой скоростью отработки требует жертв 😃
ЭЭЭ! Я ващето первый в бетатестеры стоял
Дима, вот только не нада на меня так смотреть исподлобья, я тут ваще в конце очереди 😒
А зачем привязываться к 3 обмоткам на движках? Если моторы всё равно перематавать можно сделать и больше.
А зачем привязываться к 3 обмоткам на движках? Если моторы всё равно перематавать можно сделать и больше.
Тогда и фаз должно быть больше. И управляющих ключей.
Блин… а я вот сижу, читаю и думаю. Чем же помочь-то в реализации?
Блин… а я вот сижу, читаю и думаю. Чем же помочь-то в реализации?
Ну например, придумать конструкцию подвеса под GoPro, которая легко выпилится из текстолита или карбона. Обязательное условие - регулируемая развесовка по трем осям, чтобы две оси вращения можно было выставить точно в центр камеры (с учетом того что центр заранее неизвестен, и может и вариироватья в зависимости от доп. навесок, объектива и т.д.). Интересная инженерная задача, как сделать конструкцию простой и не сильно потерять в весе. У меня есть примерное решение, но вот времени его начертить и вырезать, нет.
Далее, подобрать под него движки, желательно легкие 20-30г, и придумать как крепить ротор и статор. У меня пока есть только один кандидат, где в роторе и статоре есть резьбовые отверстия: www.avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=8451&…
Да, их везде много, но вот чтобы легкие были - надо поискать… По ссылкам от 50г начинаются, а у меня лежит почи такой же но 22г. Хотя для более тяжелой камеры, и если к весу сильно не прдираться, - пойдут.
Ну Вы Человечище! Я сам, двигаясь тем же путем, но имея в виду несколько иную, 3х осевую конструкцию, более использующую инерционность системы (по типу стедикама), застопорился на стадии программирования. Теперь же, зная, что это реальная задача, немедля приступаю к реализации в “железе”, надеясь на взаимное и плодотворное сотрудничество.
А в отношении веса камеры и подвеса в целом, то, чем он больше, тем стабильнее система сама по себе. Усилие приводов требуется только для компенсации воздействия воздушных потоков и турбулентностей и в меньшей степени на компенсацию сил трения в шарнирах (при правильной статической и динамической балансировке системы). Поэтому усилие требуемое от приводов не зависит от веса системы а зависит в основном от ее парусности, с чем , впрочем можно тоже бороться.
Навскидку наковырял на ебее: тыц, тыц, тыц, тыц, тыц
Кто-нибудь имел дело с этими моторами? Интересует лёгкость демонтажа.
А в отношении веса камеры и подвеса в целом, то, чем он больше, тем стабильнее система сама по себе. Усилие приводов требуется только для компенсации воздействия воздушных потоков и турбулентностей и в меньшей степени на компенсацию сил трения в шарнирах (при правильной статической и динамической балансировке системы).
Все верно, но при небольшом весе камеры, требоание к балансировке ниже. Если с центром масс промахнулись на пару миллиметров, или центр “гуляет” из-за нежесткой конструкции - ничего страшного, момент масс все равно остается низкий и моторы с ним легко справляются. Но как только камера становится тяжелее, возрастает и трение в шарнирах, и момент масс. Это не учитывая возросшей парусности. В общем, нужно просто взять и попробовать. Я сделаю в контроллере возможность регулировки тока (сейчас мой сетап работает примерно на 50% полной мощности, которую можно взять от 12В, т.е. запас по моменту ещё есть).
Я держал в руках похожий мотор, но мне показалось что он имеет очень маленькие магниты и сечение статора. Длина витка будет очень мала - его надо мотать более тонким проводом, чтобы получить нормальные токи в пределах 0.2 - 0.5А Но благодаря весу и компактности, попробовать стоит.
Ещё обратите внимание: для оси ROLL он не подходит, т.к. у него расстояние между подшипниками очень мало (они стоят впотную друг у другу), а на эту ось действует большая сила кручения (неточный термин но думаю понятно о чем речь). Он пойдет только на PITCH, где силы кручения нет вообще.
И не вполне очевидно, как крепить к ротору рамку подвеса?
Напомню, что речь идет про моторы тайгеры серии 24хх
Он многополюсный, значит момент у него несколько выше “обычных” колокольчиков сравнимого веса.
“скручивать” его конечно будет по roll неимоверно, да, “рычаг” очень большой, значит подшипники под замену на керамические. Наверное. У меня с механикой всегда проблемы были.
А крепить я выдумал просто: в основной рамке пропил круглый под изначальное посадочное место пропеллера, да пропилы под шпильки. Набрать толщину под шпильки текстолитовыми накладками , и при достаточной жесткости рамок, все получится без люфтов и быстроразборным
Для меня в данный момент максимальные трудности представляют принципы программного алгоритма и схемотехника контроллера. Готов оказать посильное содействие в изготовлении плат и обработке любых материалов подвеса (ЧПУ и ручностаночная). Возможна, так же, помощь в доводке ПО.
“скручивать” его конечно будет по roll неимоверно, да, “рычаг” очень большой, значит подшипники под замену на керамические.
Вал удлинить, подшипник у основания вынести назад…
Вал удлинить, подшипник у основания вынести назад…
тогда смысла в этом моторое для ROLL нет, т.к. тот что на фото (Emax и ему подобные) как раз имеет большое расстояние меджу подшипниками, и статор снимать не надо при перемотке т.к. он открыт. Единственное, на моем купол сделан не очень удобно, но есть например такие: www.rctimer.com/index.php?gOo=goodspic.dwt&goodsid…, в них в куполе можно сделать три отверстия под M2 без ущерба для прочности.
Лёш, если надо-легко разработаю механику подвеса, только скажи под какие моторки и какую камерку 😉
Моторы я сам пока не выбрал, посмотри те, что Юра (Torpedon) скидывал и ещё тут ссылки были интересные. Камера - думаю гоупро, она самая популярная и начать с нее надо. Предлагаю пока просто подумать и выложить сюда чертежи, а я свои мысли озвучу с учетом свого небольшого опыта эксплуатации. Ну и свой вариант накидаю (пока на бумаге). Крепление к носителю может быть у каждого свое. У меня получилсь удобно, она связана с батареей для виброгашения и отстегивается легко если надо полетать без камеры. 4 дырки рассчитны на демпферы от CD-ROM ybex.com/…/t252xnw773868fwc3tu9gbmnkjpkdcuicnynfvv… dl.dropbox.com/u/11344544/cut-gimbal-adapter.zip
А на сколько мягко работает такая система? Нужны ли будут демпферы вращения?
Основная идея - необходима возможность точно выставить центр масс. Для этого нужно три регулировки, по каждой оси. Регулировку по одной из осей можно заменить поворотом и сдвигом по другой. Этот дизайн - минимальная сложность которую я придумал, и вырезается целиком из текстолита. dl.dropbox.com/u/11344544/gimbal-sketch.JPG
А на сколько мягко работает такая система? Нужны ли будут демпферы вращения?
Никаких демпферов по осям не нужно, но нужно минимальное трение в шарнирах (только подшипники, и правильно испольованные, без заклинивания) Моторы уже имеют неплохие подшипники.
Принцип механического центрирования камеры уже отработан на стедикамах.
Относительно камеры подвес должен иметь регулировки вперёд/назад, вверх/вниз, вправо/влево…
Каждая регулировка должна делаться последовательно относительно опоры.
Засада в регулировке вправо/влево… Так как надо учитывать ещё и вес мотора по тангажу. Который будет находится или справа или слева, в зависимости от прошивки.
Да тут думать особо неча:) диджиай уже давно придумали всё;) предлагаю запилить нечто типа микрозенмуза 😉
Алексей, молодец!Вы подали мне очень интересную идею,спасибо вам!
Косоглазые нас подслушивают, вот что они сегодня слили в сеть
Вот ни могу я понять ход мысли кетайских маркетологов! Ну и так народ плюётся на тему того что в дорогущий Зен муз ничего кроме Некса и Гашека невпихуется, так они вон над чем работают оказывается -
Причем я полагаю что дешевле двухсполовиной штук зелени им их будисткая религия не позволит их барыжить 😃
По виду смахивает на цельно-люминь, на 1:1 видимо целят 😃 Похожа на деталь от военного носителя 😃
Судя по размерам моторов и алюминиевой рамке 5мм - весить будет не намного легче ЗенМьюз. Странный выбор с учетом того, что с GoPro летают любители на небольших квадриках. А вообще намного интересней выглядит photohigher.com/products/…/Hero-series/, но что-то релиз затянулся.
Релиз затянулся известно почему-потому-что их новомодная система стабилизации RCGS, которую они так лихо понавпаривали, нихрена не работает и они судорожно бросились тушить разгорающиеся пожары недовольства 😃
Подобными прямыми высокомоментными приводами озадачились многие, включая Simens и Boch. Небольшая статейка orionmotor.narod.ru/privod.htm
Мне кажется такой моторчик более подойдет для таких экспериментов, правда, размерчик, для ваших задач великоват.
И еще теории.
Да, я в процессе поиска решения видел поворотные столы от Bosh. Но это игрушки для серьезных дяденек и серьезных задач, а у нас попроще должно быть.
А напомните сколько стоил драгонфлай, аналогов небыло, но прошло время и уже драгон со своей стоимостью гдето всторонке, так и тут…
Добрых 5 дней ломаю голову, как вы управляете мотором.
Сменена ли схема соединения обмоток БК или оставлена прежняя. Каким проводом и числом витков перемотали?
И, что самое главное, какой алгоритм управления используется и какова схемотехника ESC?
На сколько мне представляется возможным, для управления мотором можно использовать 3 ШИМ выхода и далее ставить уселитель на биполярных транзисторах. Либо, второй вариант - использовать Мосфеты в качестве ключей и цифровые выходы контроллера через опторазвязку?
Что вы посоветуете?
Если речь пойдет о PWM, я бы предложил использовать 16-и канальный PWM-мультиплексор с 12-и разрядной шиной от ТехасИнструментс. Есть готовая оттестированная библиотека. Могу помочь запилить 😉
Алексей, а можно узнать какие регуляторы моторов и какая прошивка в действующем образце. Понимаю что это не для общего обозрения, но можно ли хотя бы фото контроллера или немного информации о нем. и кстати на одной из фото в топике на подвесе возле мотора какой-то модуль - похож на сонар. Каково его назначение на подвесе? Заранее спасибо за ответ.
Виталий, Павел: управлять моторами крайне просто: нужно 3 полумоста и цифровой контроллер который их переключает при помощи PWM. В ESC используют мосфеты, но есть и огромное количество готовых микросхемы с набором 2, 3 или 4 полумостов, и прочими плюшками типа защиты от перегрузок. Биполярные транзисторы не подойдут, они не открываются полностью.
Сейчас у меня ESC - RcTimer 10A (не летайте на них, они глючные!), поэтому пустил их на подвес, с собственной прошивкой. Но в ESC стоит простенький чип atmega8, лишенный нужного количества апаратных PWM. К тому же в дешевых ESC нет драйвера мосфетов, и быстро переключать транзисторы не получается (слышно 4 кГц модуляцию на моем видео). Я сделал три софтовых PWM, что сказывается на качестве, и поэтому ESC - тупиковый путь для этой задачи. Не буду про них ничего больше писать 😃
В новом контроллере будут специализированные микросхемы - драйверы мторов, и аппаратный PWM.
Модуль, похожий на сонар - это и есть сонар. На раме подвеса он потому, что в любом другом месте его перекрвают ноги или сам повес 😃
так тип мотора другой. Посмотрите схему. Они шаговым управляют.
достаточно странно. интерес к теме у читателей резко пропал.
Ребята, кому-то еще удалось оживить BLDC мотор в режиме микрошага?
он не резко пропал. Просто все желающие уже высказались и теперь ждут результатов от автора темы
Нашел человека, который сможет сделать сиё чудо в N-ом количестве на коммерческой основе, но за разработку попросит денег. Изготовит контроллер, напишет прошивку, но моторы самим перематывать.
Может это автора темы расшевелит?
Может это автора темы расшевелит?
Зачем шевелить то, что и так шевелится? Автор сейчас усердно работает над предсерийным прототипом.
Может это автора темы расшевелит?
А Вы хотели что бы автор все на блюдечке преподнес.
Могу сказать за себя, в этой теме достаточно много нужно понять и математика в итоге не хилая выходит…
Кстати так и не понял для чего Ваш товарищ моторы перематывать собрался. В теме Алексей уже отписывался по этому вопросу.
UPD: нам таки удалось запустить мотор, сейчас готовится второй тестовый образец уже на подвесе. И никто никаких перегонов не собирается устраивать с целью расшевелить других ребят. Наоборот лучше было бы объединить усилия и сделать качественное изделие.
Зачем шевелить то, что и так шевелится? Автор сейчас усердно работает над предсерийным прототипом.
Очень рад, что Алексей не бросил эту затею, а то как-то стихло тут совсем… Тогда ждем-с, никого тормошить не будем 😒
а то как-то стихло тут совсем
-Суслика видишь?
-Нет.
-И я нет. А он есть!
А как подвес себя ведет при включении перед полетом?
Горизонт берется с платки мозгов или его выставляют сами сервоприводы (настроенные на определенное значение горизонта при сборке подвеса)?
Если да, есть ли обратная связь положение оси->плата стабилизации?
// chem dalwe v les, tem tolwe partizani )
Перемотка нужна, т.к. моторы работают в режиме удержания, практически на постоянном токе (другими словами - постоянно в пусковом режиме). Абсолютно все моторы, котрые есть на рынке, на это не рассчитаны. Перемотка тонким проводом повышает их сопротивление и увеличивает магнитную силу, а значит и момент. Тут я честно говоря не знаю как выкрутились DJI - делали моторы на заказ или подобрали из того что было…
Если мы наматываем много тонкого провода то получаем маленький kv. По ссылке мотор 650kv.
Возможно взять мотор схожей конструкции но меньшего kv и избежать перемотки?
Взять к примеру вот такой моторчик HL W48-30 370KV тут достаточно железа и магнитов, низкий kv.
Или я ошибаюсь, Алексей, подскажите.
Нашел человека, который сможет сделать сиё чудо в N-ом количестве на коммерческой основе, но за разработку попросит денег. Изготовит контроллер, напишет прошивку, но моторы самим перематывать.
Может это автора темы расшевелит?
Мне кажется, поднять такую тему можно, только сильно интересуясь ей. За деньги не получится. Конечно, какие-то результаты будут, но довести до конца - денег не хватит… Если бы я все часы, которые провел за этим проектом (и предыдущими, где получил нужный опыт), оценивал по своему тарифу программиста - наверно с пяток зенмьюзов бы уже купил 😃
Работы ведутся, но каких то интересных результатов пока нет. Все намеченные цели достижимы, но много времени потрачено на ожидание доставки нужных компонентов. В ближайшее время постараюсь испытать подвес в экстремальных уловиях.
А как подвес себя ведет при включении перед полетом?
Горизонт берется с платки мозгов или его выставляют сами сервоприводы (настроенные на определенное значение горизонта при сборке подвеса)?
Если да, есть ли обратная связь положение оси->плата стабилизации?
// chem dalwe v les, tem tolwe partizani )
На плате камеры стоит акселерометр и я всегда знаю где горизонт (с известными допусками конечно, с учетом движения и правильной его калибровки). Перед полетом - нажимаю кнопочку, и по каналу с приемника (который рулит налконом) выставляю горизонт точно.
Если мы наматываем много тонкого провода то получаем маленький kv. По ссылке мотор 650kv.
Возможно взять мотор схожей конструкции но меньшего kv и избежать перемотки?
Взять к примеру вот такой моторчик HL W48-30 370KV тут достаточно железа и магнитов, низкий kv.
Или я ошибаюсь, Алексей, подскажите.
350kV это все равно слишком много. Мотор работает совсем в другом режиме, и фактически нужен 0кV. Поэтому перематывать обязательно. Грубо говоря, мы делаем из мотора электромагнит, где не будет вращения, не будет смены тока в обмотках, не будет реактивного сопротивления, и полное сопротивление будет равно его активному (омическому) сопротивлению. А омическое у всех серийных моторов крайне мало.
Можно и не перематывать, никто ведь не мешает зашимить ограничение макс тока в фазе + это даст возможность подстраивать (хош переменником, хош програмно) токи удержания под каждый конкретный двигатель. Но, придется смириться с низким моментом удержания 😦 Так что, перемотка категорически приветствуется!
Проще говоря, сила магнитного поля для электромагнита зависит от кл-ва витков и силы тока в катушке. Так что очевидно что повышать силу поля выгоднее путем увеличения кл-ва витков.
Можно и ШИМить, только простая арифметика: сопротивление обмотки стокового двигателя 0.1 Ом к примеру. Сопротивление мосфета при полном открытии в распространенных драйверах моторв 0.3 Ома (реально больше, т.к. есть переходной период). В итоге падение мощности на драйвере 75%. Помимо низкого момента, будем греть драйвер, и очень быстро упремся в его токовые ограничения.
тестил вчера под mega328 для одного движка по упомянутому мануалу.
упустил момент отпускания одного плеча до включения второго. выпалил ключ. (замкнул через мосфеты + на землю).
Лес рубят, щепки летят. недешевые такие щепки.
У меня все равно получится )
Тестовый образец - mega328 с ардуино (тупиковая ветвь разработки, как окончательно разберусь с Atmel Studio 6, откажусь от затеи с арду), а в качестве ключей раздербанил ESC Turnigy Plush 18/20A
Включите в цепь плавкий предохранитель на 1А или еще лучше через лампочку 12В 50Вт. Тогда тестовые запуски будут не столь плачевны.
хм… драйвер на хмеге на макетке собран (пока спаян 1 канал из 3-х), на шаговиках опробован (как ни странно, но шаговик в микрошаге реализовать сложнее чем БК), осталось дело за перемоткой БК и переделкой программы под него… как руки дойдут - выложу результат…
да кстати… как мне мотать лучше 12 полюсов 14 магнитов двиг?
тестил вчера под mega328 для одного движка по упомянутому мануалу.
Я чтото ропустил? Можно еще раз упомянуть мануал и куда читать???
Забугорные ребята тоже ведут разработки и вполне успешно.
Круто, ребята уже серьезно наворотили, явно начали раньше меня 😃 На самом деле думаю таких систем достаточно много, но не для хобби. Лазеры позиционировать, телескопы, в ТВ наверняека есть уже такие решения. У меня же основная задача - сделать просто и недорого. А так пока никто не сделал.
Моторы мотать по этим схемам: penolet.ru/content/110?page=2 соединять звездой. чем больше витков удастся намотать тем лучше. Больше никаких секретов нет.
У меня же основная задача - сделать просто и недорого…
+100500
Касательно видео - очень впечатлило. Только подвес с таким весом можно собрать и с обычными шаговиками требуемой конструкции. Конструкция выглядит тяжелой.
2 Андрей Бресский - на счет предохранителей - это кстати. а вообще, использовал бы готовые драйвера моторов (DIP-овые), так там защита по току реализована.
2 Сергей Шоя
управлять в режиме микрошага шаговым двигателем реализовать не сложно. для этого есть множество готовых сигнальных спецконтроллеров. например этих компании: digikey и micromo. Они принимают сигнал о скорости направлении и разрешении движения и реализуют микрошаг из коробки. С ними достаточно просто работать, но, увы, приобретение подобного решения для BLDC не представляется возможным.
Ввиду этого - только ATmega + 3 плеча или 3 мотса в DIP-корпусах. реализаций есть много.
Постепенно приближаясь к запуску мотора, возник новый вопрос.
Что в качестве энкодеров?
Я вчера промониторил рынок.
Опто-энкодеры - низкая дискретность (до 256 шагов на оборот)
Магнитные - либо 2-4 битные, либо цена 50 уе за единицу энкодера. (у такого энкодера 1024 либо 2048 шагов на оборот).
С датчиками Холла - крайне низкая разрешающая способность. для микрошага не подойдут.
Резистивные - разрешение ограничено лишь разрядностью АЦП контроллера. Основной минус - не могу подобрать элемент, не испытывающий страха к вибрации, влаге, иным механическим воздействиям.
(коптерные - 30уе за единицу. )
Моторы мотать по этим схемам: penolet.ru/content/110?page=2 соединять звездой. чем больше витков удастся намотать тем лучше. Больше никаких секретов нет.
Жаль нет схемы для перемотки много полюсных, к примеру 28-ми полюсных, моторов.
Спасибо, Александр.
но какие у них характеристики? в каком виде выходной сигнал?
Привет,
Далее, этот угол преобразуется в три синуса, сдвинутые на 120 град., и подается тремя PWM-генераторами на силовые ключи - (полумост на каждую фазу). Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним
А можно с этого момента подробнее? 😉
2 Сергей Шоя
управлять в режиме микрошага шаговым двигателем реализовать не сложно. для этого есть множество готовых сигнальных спецконтроллеров. например этих компании: digikey и micromo. Они принимают сигнал о скорости направлении и разрешении движения и реализуют микрошаг из коробки. С ними достаточно просто работать, но, увы, приобретение подобного решения для BLDC не представляется возможным.
Ввиду этого - только ATmega + 3 плеча или 3 мотса в DIP-корпусах. реализаций есть много.
вы просто не поняли чем я занимаюсь - ОДНА платка контроллера подвеса с ИМУ и управлением 3-мя шаговыми/БК моторами - кароче все в одном
Немного новой информации о моторах:
Turnigy L2205 - 1350 hobbyking.com/…/__14739__Turnigy_L2205_1350_Brushl…
ПОДХОДИТ С ОГРАНИЧЕНИЯМИ
плюсы:
-если отрезать все лишнее, вес 22г
-обмотку можно перемотать, не снимая сердечник с суппорта
-недорогой
особенности:
-низкопрофилный, хорошо для PITCH но плохо для ROLL
минусы:
-на роторе нет резьбовых отверстий и не нарежешь. Только на клей.
Перемотал и поставил его на PITCH вместо мотора от CDROM - работает нормально.
Avionix C2822 avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=8451&ELEM…
НЕ ПОДХОДИТ
плюсы:
-вес 33г.
-резьбовые отверстия с обоих сторон
-подшипники разнесены, подойдет для ROLL
-недорогой
особенности
-средний профиль, подойдет для ROLL и PITCH
минусы:
-!обмотка пропитана клеем, не удалось снять!
Но не на всех осях такие, этот только на оси ник. На других похожие но на них маркировка стерта, впрочем как и на моторах.
Моторы стоят Maxon из серии EC flat Program вероятно EC 45 flat Ø45 mm, brushless, 70 Watt, with Hall sensors. Только вот непонятно как этот Холл сенсор вяжется с энкодером.
У кого какие мысли?
на всех трех осях стоят одинаковые!
Да никак нельзя использовать холл сенсоры. И вообще я понятия не имею, как на стоковых моторах, рассчитанных на вращение, можно делать удержание. Есть подозрение, что моторы сделаны на заказ с другой намоткой.
Как-же он у тебя работает? 😃
Hall sensors - commutation
Encoders - position control
Все вроде понятно…😃
Дмитрий, абсолютно согласен.
первый раз в жизни мотаю движрк! матюкаюсь… проклинаю тот день когда я впервые в жизни зашел в “пелотаж” и подсел на это грёбаное хобби
первый раз в жизни мотаю движрк! матюкаюсь… проклинаю тот день когда я впервые в жизни зашел в “пелотаж” и подсел на это грёбаное хобби
Дима, а каким проводом и в сколько витков мотаешь, какой мотор за основу, сколько полюсов?
Провод нашел только 0.3
Когда полез в загашники искать чегобы перемотать к радости обноружил 4 новеньких кита “сделай сам себе ах…енный мотор скорпион”, оставшихся от былого диллерства;) два штуки 2205 и два 2208, последний и мотаю, влезло по 30 витков , железо 14 магнитов 12 зубов
А вот где бы взять такие киты? Потому что не все моторы оказывается можно разобрать, и намотку снять. А китайцы не хотят продавать моторы в разобранном виде 😦
30 витков - в полтора раза меньше чем у меня. Это не очень хорошо, т.к. лучше работать ближе к 100% напряжению питания, иначе придется сильно шимить, а вблизи нуля у ШИМ падает точность и как следствие хуже стабилизация.
Ну как же можно мотать чем больше тем лучше?
Если через чур много и тонкого, активная составляющая сопротивления возьмет свое.
Рассчитать индуктивность было бы тоже кстати, но сделать это точно очень сложно. надо измерять. а нечем.
В голову лезет только boudline под linux, но мерить компом через аудио - бред, имхо.
А в данном применении (0 RPM) только активная и работает. Закон Ома. А также законы магнитостатики, в частности закон Ампера. Индуктивность конечно тоже надо учитывать, но ИМХО это уже не так важно - обратная связь сама разберется какой ток подать чтобы преодолеть реактивное сопротивление.
ну кароче я тупой 😉 чем больше пытаюсь вникнуть в электронику, тем больше пухнет голова и тем больше ощущаю своё бессилие (ну да, в этой области познаний у меня существенные пробелы)
перемотал мотор, покрутил его от регуля, померил кв, перелопатил кучу даташитов и прочей теории управления бесколлекторниками, прикупил всяких микрух-драйверов типа L6234
ну и всё- тупик 😦 чо с этим всем делать-невкурю, кароче буду ждать пока ктонить не растолкует-схему не покажет или пока ктонить готовый контроллер не предложит прикупить 😉
Ещё один тест, уже с новым контроллером. Как и ожидалось, работает лучше перешитой ESC. Электроника и качество стабилизации на данном этапе меня полностью устраивает, дальше буду делать нормальную раму и нормальный подвес, т.к. сейчас эта хлипкая конструкция ловит вибрации и ее колбасит даже от небольшого потока воздуха.
По серийному выпуску - жду разводку платы, обещают скоро 😃 Потом заказываю производство PCB и ищу кто мне это все спаяет. У кого есть возможность спаять себе контроллер самостоятельно - пишите в личку, прошивку дам на условии нераспространения.
на первый Error (404)
не открывает
второй скачался. Класс!!!
файлы закачиваются, через 10 мин должны быть.
Видео - классс! убрать вибрацию и будет конфета!
Алексей, просто нет слов!
МОЛОДЕЦ!
DJI ZENMUSE Z15 с его ценой курит в сторонке!
Rustem Usmanov (Rave)
Вы вообще в курсе что такое З15 , это готовое независимое устройство , которое фору даст на долгое время многим , в нем помимо 3х осевой стабилизации , еще куча допов ! это и HDMI конвертер , это и выход на видео передатчик с питание+12в (1ампер) , это и дистанционный спуск камеры и все это хозяйство вращается во всех плоскостях без ограничений вообще . Про качество механики я вообще молчу
Это всё понятно! Но 100 тыр выложить за подвес… к которому, при желании, можно близко “подойти”. Кстати "вращается во всех плоскостях без ограничений вообще" - это вы загнули: ролл только по ~45 градусов в каждую сторону
Да и вообще, Владимир, дайте расхвалить Алексея! Не сравнивайте, Z15 конструировала передовая коммерческая структура с определенным штатом квалифицированных сотрудников и производственными мощностями, а тут энтузиаст в одиночку для себя. Полагаю, сравнивать до мельчайших подробностей не корректно…
Да не , я понял что это хвалебный отзыв был , самому понравилось то что он вник в суть и пытается реализовать . Уважуха
45гр это как я понял программно сделано зачем то , ограничений механических в подвесе нет , причем если крутить подвес в руках то он отрабатывает и 360гр , а если крутить крутилкой то ограничивает 45гр
Я поначалу тоже считал цену на z15 неоправданно завышенной, но на самом деле это же очень сложное инженерное решение, в которое производитель вложил кучу бабла и вывел на уровень профессионального применения и достиг high end качества стабилизаци. И производство ее тоже не три копейки. А есть ещё маркетинг, гарантийная поддержка и т.д. Другой вопрос, что многим любителям весь набор функций не нужен, да и наши коптеры не могут 3-4 кг груза тягать.
А так как DJI, владея всеми технологиями, не спешит выпустить бюджетный упрощенный вариант - мы сделаем это сами.
У меня пока новостей нет, но форумчане ведут разработки и вот первые результаты: pixs.ru/showimage/5jpg_2478295_6273125.jpg
скоро будет в нарезке. Думаю, Александр (cylllka) сообщит все подробности после сборки и испытаний.
Специально зарегистрировался чтобы написать, что буду в первых рядах на pre-order.
Страна смотрит на проект затаив дыхание 😃
Алексей, скажите, а сколько бит PWM у вас на моторы идет? Сам пытаюсь раскрутить бесколлекторник ардуиной, уперся в 8 бит и точка.
Алексей, скажите, а сколько бит PWM у вас на моторы идет? Сам пытаюсь раскрутить бесколлекторник ардуиной, уперся в 8 бит и точка.
Не понимаю в чем проблема битности? Конечно, чем больше тем лучше. Но работать должно при любой битности. Сейчас у меня на выходе синус с разрешением 6 бит.
Большое спасибо!
Наконец-то намотал моторки “как надо” 😃
теперь самое время браться за механику ! 😉
теперь самое время браться за механику ! 😉
Да, самое время, начинаю потихоньку 😉
Отдельное спасибо Михаилу Mihbay за помощь в разработке механики.
з.ы. Дизйн был позаимствован у стороннего подвеса, но лишь только внешняя схожесть.
Могу добавить, что подвес достаточно легко отрегулировать по 3м осям, по высоте питч, видно на видео, как регулируется, а по ролл можно сдвигать по трубкам, таким образом регулируя перевес, Кстати cylllka потрудился и сделал площадку таким образом, где пазы выбраны для крепления не только прохи но и контура, да и вообще он достаточно универсален под разные камеры, я думаю в связке с контролером будет отличные результаты, скоро увидим!!!)
Наконец-то намотал моторки “как надо” 😃
Дима, а каким проводом мотал?
Юр, намотал в итоге 0.2 проводом
Кстати cylllka потрудился и сделал площадку таким образом, где пазы выбраны для крепления не только прохи но и контура,
Саня молодец бесспорно, но чтот мне подсказывает что контур туда не влезет!?
Саня молодец бесспорно, но чтот мне подсказывает что контур туда не влезет!?
-" Это твой не влезет, а мой влезет. Гляди Пятачек! " 😃
"Замечательно выходит… " 😉 Оно там в притык получается до миллиметров, но могу чуток удлиннить на 1см боковые пластины. Я себе под Проху делаю… которую еще не купил 😃
Дык я и гляжу, Пятачок 😃
Ну винт покороче нужно, а так, все помещяется, даже под наклоном. Там еще и пластины боковые были длиннее раньше. Если заметил, то слевой стороны окна прорезанные меньше остальных, это я себе чуток “утрамбовал” подвес, т.к. Контур не собираюсь юзать. И вроде как у Контура ЦТ чуток назад смещен. Ну то такое, двумя щелчками мышки, и хоть палку сервелата устанавливай 😃
А как влияет весь вес закрепленный на валу двигателя, на работу самого двигателя, скажем на сколько реально поставить что то потяжелее в данном подвесе?
А как влияет весь вес закрепленный на валу двигателя, на работу самого двигателя, скажем на сколько реально поставить что то потяжелее в данном подвесе?
А это зависит от расстояния между подшипниками внутри мотора. У меня на ролл стоит с длинным суппортом, и там все очень свободно крутится (даже рукой 1кг нагружаю, нет трения). Саша сделал ось мотора внутри двух внешних поддержек, но вполне возможно что проху можно крутить по ROLL и без второй поддержки. Саш, проверь этот момент перед установкой передней стенки - будет ли держаться только на подшипниках мотора.
Саш, проверь этот момент перед установкой передней стенки - будет ли держаться только на подшипниках мотора.
Да мотор свободно это удержит, но сама задняя пластинка может изгибаться. Если переднюю пластину склеить с задней, то жесткости хватит, но с двумя разнесенными пластинами надежнее.
проверь этот момент перед установкой передней стенки .
Алексей я же уже говорил про этот момент, и с Сашкой тоже обсуждал его,
Расскажу для остальных,
есть такая проблема резонанс, и не для кого это не секрет, но многие думают что от него можно легко избавится поставив лишь демпферы и резинки. Я убедился, не всегда помогает! хотя мой предыдущий подвес выполнен был из 2мм дюралюминия, скрепленный заклепками намертво, рукой не раскачать, ухи чтоб увести в сторону нужно было хорошенько на них нажать, короче на глаз и на о щуп все оч твердо, а вот когда взлетел, получил мыло, поставил демпферы, при взлете мыло пропало но самое противное, что оно стало проявятся в точке висения, а значит на определенных оборотах, и проблема как позже выяснилось было именно в заднем креплении, а оно по той же самой схеме что и Сашки, и судя посему подвес ловил именно акустический резонанс, потому что когда я просверлил несколько отверстий в заднем креплении всё мыло ушло на все оборотах, больше в подвесе ничего не менял, даж дырки сверлил на собранной гексе, вот такая вот мистика, 😁 хотя все вполне объяснимо.
А с чем связана именно такая конструкция (консольная)?
И можно ли:
сделать передачу через редуктор?
поставить по 2 двигателя на ось с целью увеличения мощности и уравновешивания конструкции?
И с моторами уже определились какие лучше подходят?
Курим тему с самого начала и сами себе отвечаем на вопросы, особенно про редуктор
Прочитал всю тему. Про редуктор не нашел, про два двигателя на ось тоже.
По редуктору, возможно инертность, которая испортит картинку, хотя для зеркалок возможно и прокатит, зачем 2 двигателя на ось? мощности и так должно хватить, если 280 ватт движок взять то точно зеркалку будет крутить
Юр, намотал в итоге 0.2 проводом
а сколько витков в итоге вышло? и какое сопротивление обмотки? - на что ориентироваться…
По поводу резонанса - это понятно, что на одной пластинке текстолита нельзя держать весь подвес. Но я например сейчас делаю H-раму где мотор крепится сразу на торце рамы, а не снизу. И там нет смысла делать поддержку оси на двух точках, если внутренние подшипники и так хорошо держат.
Насчет редуктора - я не пробовал, но на 90% уверен что не получится ничего хорошего.
Два мотора на ось - это хорошо. Обмотки можно включить в параллель, и конечно согласовать углы и направление тока.
Сейчас основная проблема, ограничиваща момент - нагрев обмоток. С двумя моторами, можно поднять момент в два раза.
На ROLL взять большой мотор, на PITCH можно поставить два поменьше.
например сейчас делаю H-раму где мотор крепится сразу на торце рамы, а не снизу.
Как раз на днях с Сашей обсуждал раму такого типа, пришли к мнению что делать нужно, и Саша предложил прикинуть дизайн такого подвеса, но съемного, так чтоб можно было цеплять на другие рамы, чуток позже об кумекаем это дело под чпу)
Еще чуть фоток с предварительной сборки и подгонки:
Пока все пластины в один слой, по мере сборки буду пробовать где усилить, а где не нужно. Задняя пластинка с буквой G предназначена для закрепления дополнительного приемника, в случае управления камерой вторым оператором.
К сожелнию закончился крепеж, винты и стойки на 3мм. Придется ехать на рынок. Трубки карбоновые пока старые покоцанные. На днях тоже куплю в местном магазе.
Вес всего того, что на фото - 136 грамм.
Если из карбона такое делать, какой толщины оптимально, карбон по жесткости поболее будет?
Если из карбона такое делать, какой толщины оптимально, карбон по жесткости поболее будет?
Карбон карбону рознь
Ну вот так примерно это все работает (без контроллера). Балансируется очень легко, что и нужно для корректной работы подвеса. ГоПрохи правда под рукой не оказалось, взял то, что было под рукой подходящего веса и размера.
По ходу сборки появились конструктивные улучшения.
Перемотал сегодня моторку- когда то она до киловатта выдавала) Вышло по 100витков на зуб проводом 0,2, реально там и 120-140 влезло бы. Сопротивление обмотки 24ом. Обычные регули как то неохотно крутят такое чудо. Стартует без проблем, три секунды крутит и все.
Спасибо за инфу. А что за мотор? Это под большую камеру? 24Ом - это уже многовато, лучше такое от 4s уже питать, или мотать проводом 0.3-0.4
А что за мотор?
Hyperion zs4020-12, 250грам вышло. Уже пару лет валялся с погоревшими обмотками.
Это под большую камеру
Ага, решил не заморачиваться)) Да и под гоупро у меня на шаговиках неплохо работает - а вот под зеркалку на них не очень будет - шаги чувствуются.
лучше такое от 4s уже питать, или мотать проводом 0.3-0.4
Учитывая что драйвера держат до 50В, и 6ть банок не проблема.
А на шаговиках у тебя микрошаг какой? 1\16?
1/16, тут дело уже не в дискретности микрошага, а в том что в значениях угла совпадающих с целым шагом мы получаем максимальный момент, а в дробных положениях момент практически отсутствует. В итоге очень чувствуется “переваливание” от целого к целому даже на идеально отбалансированном подвесе. Как вариант можно использовать шаговики с шагом 0.36, но они все 5ти фазные, и управлять ими тот еще гемор. Спец микрух нет как класса. Еще можно делать как Gene в теме про подвес, заполнять шаговик демпфирующей смазкой, но мне такой вариант что то как то не по душе.
А что так, в смысле чем не нравится заполнение мотора? 😃
Я до этого применял силиконовый демфер на подшипниках. Поверьте, после регулировки драйвера вращение было офигительно плавное, никаких шагов и “переваливаний” не ощущалось вовсе. Дома поднимал конструкцию на коптере – работала почти идеально. Но как только вынес аппарат на воздуся, начались проблемы. И встречный ветер камеру теребил, и боковой наклонял, и так далее. Сейчас закрепление на оси жесткое, а демфирован сам ротор с магнитами – смазкой. В результате теперь ветер на камеру практически не влияет. Можно летать и на скорости, и ставить стабилизатор прямо под пропеллер – я, между прочим воспользовался этим, чтобы сократить диаметр своей гексы на 10 см. Да, теперь в идеальных домашних условиях заметна небольшая “ступенчатость”. Но на видео ее практически не видно. В любом случае нормальное видео обрабатывается перед публикацией – и тот тип дрожания, который вносится самой платформой+степперами, как выяснилось, очень легко, без артефактов подавляется практически любым софтовым дишейкером. В этом отличие от всех прочих стабилизаторов, которые я до этого перепробовал – там то мрачные растягиванья, то волны, то прыгающий зум вылезают…
А что так, в смысле чем не нравится заполнение мотора? 😃
А как оно на холоде будет работать? У серв обычно проблемы начинаются
А что так, в смысле чем не нравится заполнение мотора?
Потенциальным вытеканием этой гадости со всех щелей.😉
А чем кстати в конечной версии заполнили? может тоже попробую =)
А как оно на холоде будет работать? У серв обычно проблемы начинаются
Нормально, шаговик сам по себе тот еще кипятильник.
> А как оно на холоде будет работать?
Так во-первых, силиконовые смазки (многие, по крайней мере) отличаются повышенной температурной толерантностью, ибо предназначены для, скажем, смазки кранов – и для холодной, и для горячей воды. Та, которой пользуюсь я, “maintains consistency from -40 to 400 F”. А во-вторых степпер при работе сам неплохо нагревается, чтобы свести на нет влияние внешних температур.
> Потенциальным вытеканием этой гадости со всех щелей.😉
Никуда оно не вытекает, поверьте 😃 Смазка для сантехники, в смысле.
На сей счет тоже есть гарантия: “will not melt and leak out like ordinary grease”.
Смазка для сантехники, в смысле.
а называется то как? 😃
>а называется то как?
Называется “Gunk plumber’s silicone grease” part no. GR2V
Еще одна называется Danco Silicone Grease, #88693
Купил в местном Lowe’s.
Т-3506 на ролл для подвеса под зеркалку подойдет? Его можно перемотать.
Еще нужно два поменьше на pitch, как говорил Алексей.
Т-3506 на ролл для подвеса под зеркалку подойдет? Его можно перемотать.
Еще нужно два поменьше на pitch, как говорил Алексей.
Теоретически подойдет, а практически - все зависит от конструкции и баланса. Пока кто-нибудь не проверит - это все пустые разговоры. Но я бы посморел в сторону многополюсных моторов, диаметром до 50мм. MT4008-600, 24N18P HP4215
Эти моторы не берите. Обмотку так и не удалось содрать. (
сторону многополюсных моторов, диаметром до 50мм.
Только их мотать ад, в силу маленького размера зуба.
Идея классная, реализация еще лучше. Респект за усидчивость!
Эти моторы не берите. Обмотку так и не удалось содрать. (
Попробуй прогреть обмотку, должно легче сниматься. Я свои моторы тоже долго мучал, пока не прогрел горелкой газовой витки.
так в итоге к чему проект пришел? Чтото я не пойму каждый сам себе чтото строит или вы скоопирировались. Можно ли ожидать схемы, прошивки, чертежи, киты или готовые подвесы? И когда примерно. Я так понял все уже облётано…
Попробуй прогреть обмотку, должно легче сниматься.
Грел феном, Мочил в спирте и ацетоне…
так в итоге к чему проект пришел? Чтото я не пойму каждый сам себе чтото строит или вы скоопирировались. Можно ли ожидать схемы, прошивки, чертежи, киты или готовые подвесы? И когда примерно. Я так понял все уже облётано…
Мои чертежи подвеса станут доступны на форуме. Жду когда у Алексея появится серийный контроллер, что бы опробовать и подогнать все точнее под него.
Свои чертежи подвеса под тяжелую зеркалку тоже выложу при условии, что вместе подберем моторы, т.к. я мало что в них понимаю.
Спасибо за ответ. Очень красиво получилось. А сколько получилось по крену отклонение? А трубки клеятся, или просто плотно одеваются?
Что у вас за моторы, как и чем перематывали?
Угол не мерял, на глаз - с головой хватит
Трубки можно клеить, а можно и резинками крепить. Сейчас правлю чертеж, что бы трубки на которых стоит камера крепились через резинки, вставленные в текстолитовые пластины, а остальное скорее всего на клей.
Моторы с ХК, Turnigy Aerodrive. 12зубов\14 магнитов. Пока один на перемотке. Мотаю по ссылкам, что Алексей давал выше по теме.
В перспективе в конструкции можно и третью ось управления от сервы сделать.
Алексей, есть вопрос, планируете ли вы довести дело до продажи собранных рабочих подвесов (например под GoPro) или планы ограничиваются только первичной разработкой и продажей контроллеров с последующим переводом проекта в Open Source?
Основной затык, если я правильно понял, в моторах - перемотать их не все могут/хотят, а готовых вариантов нет?
Хороший вариант: кит. Контроллер + моторы
можно заказать железо не намотоное и не собраное в мотор , а можно заказать и моторы под наши задачи , нужно определится с типоразмером , и сказать что надо получить . тмоторс намотает так как скажем . хоть 2208 хоть 3506
Моторы заказать можно, не обязательно в т-моторс, китайских производителей много и гораздо более дешевых, только вот какой минимальный заказ у них? Но даже помимо стоиомости минимального заказа, есть уйма гемороя с китайскими контрагентами и нашей таможней. Если у кого есть опыт работы с китайцами в этой области, интересно было бы почитать.
Алексей, как творение назовете? А то надо уже как-то между собой объясняться. И подвесы тоже надо делать для “…”.
Спасибо всем за интерес, самое время ещё раз внести ясность. Сейчас проект на стадии производства контроллера. Уже заказана печатка, заказаны компоненты (но могут долго идти т.к. часть пришлось заказать с ибея) Я сделаю небольшую партию и отправлю бетататестерам. Все, кто проявлял интерес по ходу обсуждения или писал мне в личку, будут первые в очереди. Дальше я не планирую самостоятельно деать и продавать контроллеры, т.к. все таки это требует более глубокого вовлечения чем я могу посвятить сейчас этому проекту. Поэтому планирую отдать прошивку и право на производство нескольким магзинам коптерных запчастей, уже есть договоренности и они обещали в кратчайшие сроки сделать контроллер и продавать его в нескольких комплектациях, в том числе и киты с моторами, и нарезку карбона и готовые подвесы. Тогда у всех будет возможность цивилизованно и без очереди 😃 приобрести этот контроллер или готовые подвесы. У магазинов есть выходы на производителей моторов, и я надеюсь скоро нам не придется мотать их вручную.
Папка с проектом у меня называетя SimpleBGC - планирую это название и оставить.
Ещё раз спасибо тем, кто верит в проект и занимается его разработкой, имея на руках лишь мои обещания. Надеюсь, скоро все получится.
Ну и я наконец разродился механикой
Решил что надо делать ЖОССКО:)
и меганастраиваемо для балансировки,
В итоге настраивается и балансируется как зенмуз
Несмотря на монументальность содеяного вес вместе с мотором и камерой и демпферами всего 255г
Просто как все великое, хороший концепт, возьму за основу.
Ну и движущееся картинки еще
Да, на твоем можно и в инверте летать и 3Д крутить 😃
Мдааа… Механника хорошая. Вот только проекты личные. (
Если делать для производства, то надо учитывать формфактор не только GoPro. А то как Zenmuse Z15 получается.
IMHO, надо делать хотя бы с учётом мыльниц размера Cyber-shot. Туда и другие девайсы поместятся.
В идеале конечно, универсальный узел стабилизации по элеронам (крену), и только менять рамки под размер девайса. Вплоть до зеркалки.
Хотя, с коммерческой точки зрения это менее выгодно.
SimpleBGC - сложно как)
а что такое BGC?
и сколько каналов задействовано на аппе будет?
Юр, ну я конкретно под гоупро делал, но с учетом элементарной масштабируемости- удлиняем трубку и меняем рамку- делов то;)
Ну и как известно-уНиверсально, хорошо не бывает;)
SimpleBGC - сложно как)
а что такое BGC?
Подозреваю что это Brushless Gimbal Controller
Какая стоимость контроллера у магазинов предполагается?
И меня в очередь!
Может просто обозвать BGC…
Давайте сначала для гоупро до ума доведем, а птом о мльницаз будем думать) спасибо)
Универсальность - не очень хорошо. Лучше делать градацию по размерам, но не привязываться к модели. Все таеи и моторы нужны разные, и жесткость элементов.
Цену в магазинах не могу назвать - все зависит от их затрат на подготовку производства и жадности. Как обычно сначала будет высокой, по мере появления конкуренции снижаться, а когда придут китайцы и стырят прошивку - в районе себестомости 😃
и меня в очередь)
Хотел спросить. прошивка как-то привязана к полюсам моторов. В своем сетапе планирую использовать моторы Turnigy 5014 530kv а там вроде как поболее полюсов, чем в тех что Вы применяете. И скажите насколько эти моторы подходят по своим физическим параметрам т.е. не сильно малы магниты?
Тоже буду рад стать бетатестером. Подвес почти в производстве. Разведенные платы тоже могу изготовить на производстве с зеленкой и шелкографией.
Давайте сначала для гоупро до ума доведем, а птом о мльницаз будем думать)
Понял… молчу…
Хотел спросить. прошивка как-то привязана к полюсам моторов. В своем сетапе планирую использовать моторы Turnigy 5014 530kv а там вроде как поболее полюсов, чем в тех что Вы применяете. И скажите насколько эти моторы подходят по своим физическим параметрам т.е. не сильно малы магниты?
Тоже буду рад стать бетатестером. Подвес почти в производстве. Разведенные платы тоже могу изготовить на производстве с зеленкой и шелкографией.
Вроде те же 12 полюсов. По параметрам подходят, тяжелые только.
А как вам вот этот моторчик? Достаточно легкий, полюсов много.
Готов принять участие в проекте.
По вопросу перемотки двигателей с которых не снимается обмотка, не нужно греть фенами и горелками, есть простой способ
подается переменный ток с напряжением приблизительно соответствующему питанию мотора, мотор разобран, т е. без магнитов, либо подобрать эксперементально , в течении 10 минут лак размягчается провод можно размотать, главное не переусердствовать чтоб не спалить обмотку.для регулировки можно использовать или латр или мощный проволочный резистор в первичной обмотке трансформатора
Пам парам пам пам)
Надо еще одну моторку намотать 😵
Это что уже готовая плата от Алексея?! Ну вы быстрые! Молодцы! Красивая! А с другой стороны фото?
Алекс, сколько экземпляров есть? Готов приобрести,есть представитель в Краснодаре.
Если Алексей не против, я могу поделится пустыми платками.
Тут все с согласия Алексея, как никак его интеллектуальная собственность.
Хочу. Как связаться? Летаю в Киев и Краснодар.
Сначала принципиальное согласие alexmos’a.
Можно про плату подробней? Что на ней есть? Какие гиры, аксели. Что за драйверы. Лучше конечно в виде кита, плата с рассыпухой, чтоб не искать редкие компоненты, если есть возможность… Сам напаяю.
Конечно же с Его разрешения.
Стою в очереди за печаткой
Нет, это ещё не мои платки 😃 Это личное творчество Алексея, который воспользоваля предложением на предудщих страницах и получил схему и прошивку для тестирования. Т.к. я уже раздал ее некоторму кол-ву желающих и получил необходимое кол-во бета-тестеров, больше раздавать не планировал.
И это, панику не наводить 😁 я делал лично для себя и продавать ничего не собираюсь. По поводу хочу немогу, продайте! это не ко мне. 😛
Т.к. я уже раздал ее некоторму кол-ву желающих и получил необходимое кол-во бета-тестеров, больше раздавать не планировал.
Нет, это ещё не мои платки 😃 Это личное творчество Алексея, который воспользоваля предложением на предудщих страницах и получил схему и прошивку для тестирования. Т.к. я уже раздал ее некоторму кол-ву желающих и получил необходимое кол-во бета-тестеров, больше раздавать не планировал.
А может и мне скинете схемку? Как крайнему бета тестеру. 😃
А может и мне скинете схемку? Как крайнему бета тестеру. 😃
Именно так все и просят 😃 Сорри, я уже трачу полдня на переписку и с такими темпами набора бетатестеров, я никогда не доведу проект до финиша, а работы ещё оочень много. Не написана даже инструкция по настройке.
Кстати тем кому не терпится! Собирайте пока подвесы и мотайте движки) а потом и контролер докупите))) Я вот тут потрудился и заснял процесс намотки бк двигателя, это своего рода инструкция, как правильно мотать! а то у меня самого не с первого раза получилось)
Какие двиги лучше брать? А то примеров много привели, но какие конкретно подходят для удобной разборки и перемотки
Какие двиги лучше брать?
Уже говорилось, удобные для крепления , и больше зубов и магнитов ну и вес.
Я вот тут потрудился и заснял процесс намотки бк
все таки иглу лучше заменить, при намотке провод царапается о край металической иглы теряя часть лака
ничего не теряется! если конец иглы полернуть, да и не тянуть провод с пролетарской ненавистью) все ок!
Ну тогда хорошо! Провод бы желательно держать в не большом натяжении будет более менее равномерная и плотная намотка
естественно!
Отличное решение со шприцом!!! я думал про приспособу такую но в итоге руками мотал 😃
все таки иглу лучше заменить, при намотке провод царапается о край металической иглы теряя часть лака
ничего не теряется! если конец иглы полернуть, да и не тянуть провод с пролетарской ненавистью) все ок!
Действительно, замечательная идея со шприцом! Согласен с Николаем, все-таки лак хоть и невидимо глазу, но царапается. Есть предложение загнуть конец иглы на 45 градусов, тогда совсем удобно будет и без царапин.
Если полирнуть торец иглы, как написал Михаил, то ничего не царапается, по крайней мере не больше чем об ногти. Сам так попробовал мотать, по его наводке.
расскажите как укорачивали и полировали иглу, чтобы не помять ее.
и какой диаметр проволоки, сколько примерно витков получилось, чем больше тем лучше? Тоесть чем тоньше провод тем лучше? Или есть ограничения по сопротивлению обмотки?
По диаметру провода: сделал некоторые рассчеты, поделюсь результатами: мой вариант 0.2мм для мотора размером 2805 оказался удачным - хорошая заполняемость медью, но приходится тратить половину разрешения PWM чтобы опустить напряжение с 12 до 4…6В.
Михаил использовал 0.16мм и получил 90 витков и 14Ом, что тоже очень хорошо. Эффективность чуть ниже, т.к. больше лака и меньше меди. Но зато PWM будет работать близко к полному разрешению. Таким образом, рекомендую выбирать диаметр от 0.15 до 0.20.
Для моторов большего размера, диаметр нужно увеличивать. Все зависит от того, какую мощность может рассеять мотор. Она может быть от 5 до 20W, подбирается эксперементально. Напряжение работы контроллера 12В (3S). Больше лучше не брать, а ниже 8В он не включится. Делим на 1.5, чтобы был запас. Исходя из этого, считается сопротивление: R = (U/1.5)/I = U*U/(2.25*P). Зная полное сопротивление, можно эксперементально определить длину витка, а отсюда и толщину провода.
Пример: я определил, что мотор размером 2805 без проблем рассеивает 5Вт. Сопротивление должно быть 12*12/(2.25*5) = 12.8 Ом.
UPD: это очень упрощенные рассчеты, просьба не придираться. Не учитвается три фазы и что там синус, рассеиваемая мощность зависит от способа монтажа мотора, от его строения, от окружающей температуры. Но этот алгоритм рассчета - хоть какой-то ориентир.
Точно сбалансированный подвес, пока еще без электроники 😃
Точно сбалансированный подвес, пока еще без электроники
Не, ты баланс по другому проверь. Резкими боковыми ускорениями - вот тогда вся несбалансированность и вылазит.
Точно сбалансированный подвес, пока еще без электроники 😃
Контроллер только помогать будет.
Вот классно получилось! Если снизу поставить моторчик с вращающимся блинчиком(волчок), то он сам балансироваться будет и без контроллера 😆
Не, ты баланс по другому проверь. Резкими боковыми ускорениями - вот тогда вся несбалансированность и вылазит.
На боковых ускорениях тоже самое. Если несбалансировано, то в сторону заваливается сразу, т.к. на моторе Ролла сейчас нет статора (на перемотке) и его ничего не удерживает.
a kakie motorki v itoge ispol’zuytsja?
Особо разницы нет (в похожем типоразмере), все равно моторы прематываются. Главное что бы было удобное крепление.
Могу выложить чертежи, фото и описание запчастей по своему подвесу. Куда лучше его закинуть? В тему чертежей, или пока сюда в дневник, до обкатки с электроникой?
navernoe logo4nee syda…poka tema ne raskrita polnost’y.
Кидай сюда, а потом я все продулирую на отдельном сайте и темку создам на форуме. И конечно будем ждать тестов, без их это лишь красивая штуковина 😃 Хотя судя по видео баланс правильный и оно просто не может не заработать.
Особо разницы нет (в похожем типоразмере), все равно моторы прематываются. Главное что бы было удобное крепление.
Могу выложить чертежи, фото и описание запчастей по своему подвесу. Куда лучше его закинуть? В тему чертежей, или пока сюда в дневник, до обкатки с электроникой?
Выкладываю пока рабочий чертеж для ознакомления (для порезки удалить лишнее из файла). ВНИМАНИЕ! Отверстия под крепление платы контроллера 45х35мм. Я ещ не знаю точно какой размер платы будет в выпускаемом контроллере, по этому после уточнения чертеж будет исправлен. Ну или сами можете изменить под себя.
Отверстия в которые они вставляются подгоняю надфилем так, что бы очень плотно запрессовать, тогда не нужно морочатся с их закреплением.
Этот узел стягивается 10мм капроновыми стойками (виднеется одна алюминиевая, которой стянул до покупки капроновых)
Для предварительной сборки трубки закреплял резиновыми колечками, вдальнейшем после настройки и подборе нужной длинны трубок будет посажено на клей для большей жесткости.
Еще пару фоток для наглядности.
Винты для крепления к ротору М2, идут в комплекте с мотором. Еще 2 винта регулирующих высоту так же М2 х15
я так понимаю это под конкретные моторы, и каждому нужно переделать под свои?
я так понимаю это под конкретные моторы, и каждому нужно переделать под свои?
По моторам выше дополнил. К сожелению универсально сделать не получится, ибо разных моторов очень много, так что звыняйте.
По ходу модификаций чертеж обновится, ну или если есть какие то пожелания, пишите
Ну я думаю, тут люди грамотные собрались, сами подгонят под себя и выложат сюда модификации под разные моторки. Так и наберется куча разных модификаций. Это было бы правильно.
ne sovsem ponjatno za4em na konec vala (roll) odelis’ podshjpniki?
trubo4ki 8mm?
ne sovsem ponjatno za4em na konec vala (roll) odelis’ podshjpniki?
trubo4ki 8mm?
У двигателя нет вала, точнее он короткий (смотрите на картинку мотора для Pitch). Подшипники надеты на винт 3мм, предназначены для закрепления во второй несущей пластине, что бы разгрузить подшипники самого мотора.
Трубки карбоновые d - 5мм
ujasnil, spasibo.
А вес всего без камеры сколько вышел?
А вес всего без камеры сколько вышел?
Где то около 150 грамм
У РЦ-Таймеровских моторов появились 3 отверстия в роторе, под пропадаптер, так что крепится будут так же, как и предыдущие моторы
обновленные 2208 1100кв
Александр Спасибо ОГРОМНОЕ. С Алексом обсуждали разные идеи реализации механики, в том числе задействовать 3д принтер чтобы сделать нечто похожее на раму Hero-2000, но это уже в следующем проекте наверное.
Если пилить из карбона 2мм, достаточно будет в один слой?
Для тех, у кого нет возможности нарезать на ЧПУ. Вот, получился более универсальный подвес, правда громоздкий и менее симпатишный ))
Валялся без дела такой подвес. Укорачивать не стал, чтобы избежать потери жесткости. Ось по РОЛЛу как раз проходит через центр объектива прохи. Чуть переделал и вот что из этого вышло:
На вал двигателя прикрутил пропсейвер, один винтик которого служит регулировочным для центровки камеры
А в двигатель по РОЛЛу вставил длинный вал, крепящийся с обоих сторон, что обеспечивает дополнительную жесткость и некоторое распределение нагрузки
Осталось закрепить вал, нарезав резьбу или другим способом. До работающего подвеса еще далеко, впереди перемотка двигателей…
Подскажите, если еще какие предложения есть.
Дяденьки, а откуда у всех такая страсть крепить моторчики консольно?
Дяденьки, а откуда у всех такая страсть крепить моторчики консольно?
Это как?
Это как у тебя и на подвесе выше-за жопы
Это как у тебя и на подвесе выше-за жопы
Ну так удобнее было крепить, и не выдумывать крепление для вала. Мотор довольно короткий, нагрузка на подшипники совсем маленькая.
Дяденьки, а откуда у всех такая страсть крепить моторчики консольно?
Согласен, на излом получается, рама больно широкая, а длинного вала нету, будем думать…
Гы, эксперименты продолжаюццо ,😉
намотал еще моторчег на сей раз моторка поменьше -Scorpion 2205
Вот как-то так
и как нистранно -работает (несмотрите на аккуратность намотки:) наскоряк ради эксперимента)
А это так специально сделано? Не полностью намотан.
ага специально, яж говорю-экспериментируем, намотка LRK
А какой плюс такой намотки? Что изменилось кроме веса?
мотать проще и момент в теории должен был бы быть выше;)
Но самом деле забудьте этот эксперимент ;)После детального изучения вариантов намотки выяснил я что у нас изначально и так DLRK намотка и она похоже самая оптимальная
Гы, эксперименты продолжаюццо ,😉
намотал еще моторчег на сей раз моторка поменьше -Scorpion 2205
Вот как-то так
и как нистранно -работает (несмотрите на аккуратность намотки:) наскоряк ради эксперимента)
nul’vtorim?
ага 0.2 но это уже не важно 😉
момент в теории должен был бы быть выше;)
Хм… момент или скорость вращения все-таки?
Момент все-таки
Вчерась чувствовал себя скульптором от слесарки:)
Взял очередной кусок дюрали и с помощью дрели, напильников, ножовки, метчика, убитых пары часов и такой-то матери отсек всё лишнее сделав новое, более правильное крепление оси крена к моторке:)
Черт, гениально и просто! Симпатично блестит
…а главное легкорегулируемо в двухплоскостях!
Красиво, функционально. Но когда же дождемся видео? 😃
Видео есть но показывать я его пока нехочу ибо носитель был слишком маленький и неподходящий а ветер наоборт большой 😃
Нужно новый квадрик делать над чем сейчас и размышляю 😃
Ну вот, и у меня вместо кучи лапши аккуратненькая платка 😃 www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=kL…
С косметическими изменениями, контроллер пойдет в серию. Размер 50 на 50мм, между отверстиями 45 на 45мм.
delo dvigetsja!!! kogda po prikidkam mogno budet licezret’ kone4nii produkt???
классс , ждем
Размер 50 на 50мм, между отверстиями 45 на 45мм.
Нужно чертежик поправить
Чур первый на серийную версию в очередь. В бета тестеры опоздал, а такой стаб нужен позарез и как можно раньше…!!!
боюсь вы и здесь опаздываете 8)))))))
шутка 8) , эх когда же уже !?
…
Я так тащусь от этого изделия, что не выдержал и сам решил крутить бесколлекторник ардуиной. На данный момент имею рабочий скетч , который крутит один мотор и борюсь с рывками в движении ротора.
Короче жду релиза! Хочу эту плату!
Лай-ла, ла, ла, ла, ла, ла ла ла-ла! 😉
…запаял!
vot oni partizani=))))
Приветствую коллеги!😒
Сам, ужо, подготовил два сожженных движка под перемотку, завтра за проводом съезжу!!!
+1, жду оф релиза!😒
P.S.
Все хочу спросить , эта система позволяет наклонять и удерживать камеру вниз, или только по курсу???😃
Сори если офтоп!
Позволяет! Для этого есть два входа с приемника, и креном и тангажом можно управлять независимо
По сути первая партия это будет тоже бета тест, т.к. по хорошему мне нужно по максимуму погонять ее на разных моторах, в разных условиях - но судя по отзывам, никто ждать не хочет 😃
Поясню по управлению: сейчас я точно могу управлять только наклоном вниз-вверх на любой угол, а креном - только точно выставить горизонт. Если хватит ресурсов проца, в будущем сделаю и правильный рассчет углов для управления креном (если кому нибудь это надо).
Датчане, которые сейчас тоже активно заинтересовались идеей, рапортуют что в течение двух недель будет собрана их версия платки, и договорились с производителем о поставке вот таких замечательных моторов: kedamodel.com/product/a20s.html
Большая партия моторов, на всех хватит?
2 канала с аппы обязательно задействовать?
Датчане, которые сейчас тоже активно заинтересовались идеей, рапортуют что в течение двух недель будет собрана их версия платки, и договорились с производителем о поставке вот таких замечательных моторов: kedamodel.com/product/a20s.html
Вал двигателя 3.17mm. Ну оооочень неудобный параметр. Найти подшипники под него - нереально. Особенно фланцевые… таких вообще не встречал.
У меня есть два вот таких моторчика 2204-1400
Обмотка сделана трехжильным проводом, диаметр каждой жилки 0.2мм. Вес мотора 22 грамма.
Как думаете, подойдут такие моторчики на управление подвесом под ГоПро после перемотки? Или маленький моторчик?
Проект очень интересный! Слежу внимательно и жду выхода платок 😃
Александр, они заказали опытные образцы пока, про партию речь не идет. Если подойдут то тогда сколько надо столько закажут. Два канала - необязательно, все рассчитано на один канал, второй как опция.
Юрий, согласен, но в конструкциях и моей и Димы, подшипники не исползуются - хватает тех что внутри мотора. А для конструкции Саши - можно вал прокрутить с прижатым точильным камнем, и всех делов.
Виктор: 2204 я думал сначала что маловато, но если правильно выбрать провод, то возможно получится и с ними. Должны получить сопротивление примерно 10ом, это будет очень тонкий провод и очень малые токи, значит повышаются требования к балансу камеры.
Ещё такое соображение: залипание мотора (cogging по ненашему) мешает стабилизации, и чем мотор больше - тем больше залипание. Поэтому не стоит брать большие моторы, которые будут работать на мелкую камеру - у нее слишком малая инерция, и недостатки мотора проявляются сильнее. Вообще, инерция камеры как оказалось, играет некоторую роль - у меня c Contour ось PITCH работает заметно лучше ROLL, у Димы с GoPro наоборот. Наши камеры имеют разные моменты инерции по разным осям, поэтому и сделан такой вывод. Для тяжелых камер, стабилизация должна быть получше.
У меня кстати на оси ролл один подшипник фланцевый всётаки стоит впресован в алюминиевый профиль;)
По поводу cogging тут не всё так однозначно зависит от размера, на самом деле это зависит от воздушного зазора между железом статора и магнитами - у меня есть абсолютно такойже скорпионовский моторчик 2208(как я сейчас пользую на подвесе) но вертолетная серия, так вот там настолько мал зазор что руками он крутится с явным залипанием и рывками!
Леш, по поводу “Должно быть 10ом” - это на одну обмотку? или на одну фазу (ну всмысле от центра звездв до конца или между соседних концов???)
А для конструкции Саши - можно вал прокрутить с прижатым точильным камнем, и всех делов.
У меня вал мотора вообще обрезан, крепится только к ротору винтами. Подшипники по роллу надеты не на вал, а на винт 3мм.
Датчане, которые сейчас тоже активно заинтересовались идеей, рапортуют что в течение двух недель будет собрана их версия платки, и договорились с производителем о поставке вот таких замечательных моторов: kedamodel.com/product/a20s.html
они 2S? 3S мне как то видится лучше
они 2S? 3S мне как то видится лучше
Кто они? Их как Лёша скажет так кетайцы и намотают
моторы по ссылке. а ну если так - то шикарно)
значит моторы перематывать уже не надо будет? сразу нормально перемотанные будут с завода (подвала)?
закончил с трассировкой.
Так хочется уже поиметь все, аж кушать не могу)
Лай-ла, ла, ла, ла, ла, ла ла ла-ла! 😉
…запаял!
Слишком красиво уж!
Так хочется уже поиметь все, аж кушать не могу)
Вся моя клава уже в слюнях! 😛
черновик, пока только тангаж , под эпик
Багага! Вова, дорисуй моторы для масштабу под эпик;)
А центр масс не получится при таком креплении, камеру выше надо относително оси двига
А у этих моторов с обеих сторон крепежные отверстия?
Есть два сожженных мотора: pulsosystem.com/motor/2820.html#
Моторы потяжелее , 140грамовые!
Не могу определиться проводом какого сечения мотать!
Изначально мотор был намотан проводом 0.35мм.
Вот подвес который послужит испытательным стендом!
Уже готов и ждет!
Готов к чему?
Готов к полной переделке!
P.S.
Сорри, невнятно объяснил!
Это старая фотка, ей уже несколько лет, этот подвес у меня когда то стоял на вертолете и ща выглядит несколько иначе.
Вот и пойдет как испытательный стенд!
А у этих моторов с обеих сторон крепежные отверстия?
da. krepejhnie u nix s obeih storon…
Как же я вовремя НЕ ЗАКАЗАЛ ecilop’а 😃
При таком раскладе можно будет оставить уже собранную гексу и тудой впендюрить кошерный подвесик
Алексей, впечатляет!
Уже прикидываю как перепотрошить синестаровский подвес чтоб установить моторы вместо серв 😃
Чота все затихли! Ау народ, эни ньюс?
Я пока залип на изготовлении нового носителя для подвеса
Чота все затихли! Ау народ, эни ньюс?
Все в ожидании видео работы подвеса…
Пока не покрашу, стыдно показывать.
Шутка 😃 Я все жду электронику, чейта почта барахлит.
Есть два сожженных мотора: pulsosystem.com/motor/2820.html#
Моторы потяжелее , 140грамовые!
Не могу определиться проводом какого сечения мотать!
Изначально мотор был намотан проводом 0.35мм.
Не может быть 0.35, иначе были бы побольше сопротивление. Наверное он пучком намотан. Мотайте 0.25…0.3 мм думаю будет самый раз.
Собираюсь заказать hexTronik DT1000 с хоббика.
Критика будет? 😃
Тож где то 0,25 провод брать?
Невероятно здорово!
Моя трассировка под PowerDIP20
На случай, если PowerSO корпуса недоступны.
может все настолько хорошо, что трудно оторваться?)
Ну яж говорю-бетатестерам срочно нужен новый носитель, который сейчас судорожно на стапелях 😃
кстати Алексей, сколько народу имеет шанс тестировать контролер ? сейчас, на данном этапе? знаем только двух 😉
вот такой носитель пока вырисовываецца
кстати Алексей, сколько народу имеет шанс тестировать контролер ? сейчас, на данном этапе? знаем только двух 😉
Уже точно не помню, человек 6 точно. Но не стоит ждать быстрых результатов, т.к. развести и заказать плату, заказать и дождаться детали и моторы, сделать мехнику - все это требует много времени.
Дим, у тебя очень близко винты к камере. Думаю будет ее колбасить потоком воздуха. Я бы оставил побольше промежуток.
Леш, Это пока прикидки, камера будет больше вперед вынесена и чуть выше плоскости, блин она уже и так гигантская -550го размера, причем я хочу чтоб всеж она симметричная по моторам оставалась ибо наза не любит ассимеирии
Уже точно не помню, человек 6 точно. Но не стоит ждать быстрых результатов, т.к. развести и заказать плату,
эх…хоть я и могу нарезать плату за пол часа, все равно комплектухи ждать пришлось бы. ну, ждем тогда результатов - причем любых и желательно с видео)
А комплектующие настолько редкие что на радио рынке не найти? или там настолько дорого что нет смысла покупать?
да! что то бета - тестеры молчат !!!
нее мы не молчим мы работаем, как смешно бы не звучало а вот сделал чпу специально для того чтоб подвес вырезать)))
2 Михаил Ива, а под заказ такой изготовить сможете? для меня.
И как много времени ушло на постройку сего девайса?
Если специально под резку подвеса, зачем такое поле рабочее большое?
а под заказ такой изготовить сможете? для меня.
как то, не оч удачная конфигурация чтоб под заказ делать)
И как много времени ушло на постройку сего девайса?
на саму сборку ушло 2 недели, чертежей нет так что не просите все из головы.
Если специально под резку подвеса, зачем такое поле рабочее большое?
ну зачем так буквально то)))
сори за оффтоп.
мне интересен исключительно для целей изготовления плат.
Можно без электроники, право уже собирал её однажды. нужна только ходовая и моторы.
то есть точное сверление и выведение дорожек стиля v30 only.
А мы не затихли, мы станок для намотки БК сделали) в типоразмер 2212 влезло 76 витков 0,2.
А мы не затихли, мы станок для намотки БК сделали) в типоразмер 2212 влезло 76 витков 0,2.
Фото в студию! А сколько витков без станка получалось?
А мы не затихли, мы станок для намотки БК сделали) в типоразмер 2212 влезло 76 витков 0,2.
ну хоть намекни как станок работает, чот немогу наскоряк придумать 😃
ну хоть намекни как станок работает, чот немогу наскоряк придумать 😃
Коробка от телевизора, а в ней 3 дырки… через две дырки руки торчат наружу, а через третью кормят китайца 😃
Либо воронка по которой провод сползает(так мотают коллекторники )
Либо CNC фрезер приспособили, вместо фрезера иголку закрепили, через нее провод тащуть 😃 Хотя, может еще какой хитрый способ есть…
ну хоть намекни как станок работает, чот немогу наскоряк придумать 😃
Вот самый простой вариант конуса с ограничителями: SW 868STATOR COIL WINDING MACHINE Если Алексей сделал подобный механизм, то это достойно уважения 😃
Приехали такие вот моторки - Turnigy 5014 530kv
Нарисовал под них подвес и отдал на производство. Обмотка намотана в несколько проводов (4-5 сложно посчитать) и сопротивление составляет 1,4 Ом.
Скажите нужно ли перематывать и, если нужно, каким проводом?
Запитывать систему буду от трехбаночной батареи.
Первый намотанный на нашем станочке, затраченное время- 5мин. В итоговом варианте остановились на 60 витков проводом 0,2.
Круто, 5 минут, можно позавидовать 😃
С такими темпами прямая дорога к серийному производству!
а все жилки в центр уходят…эстетики ради ?сфоткать захотелось?
кстати сколько провода 0.2 на 60 витков уходит ?
Приехали такие вот моторки - Turnigy 5014 530kv
Нарисовал под них подвес и отдал на производство. Обмотка намотана в несколько проводов (4-5 сложно посчитать) и сопротивление составляет 1,4 Ом.
Скажите нужно ли перематывать и, если нужно, каким проводом?
Запитывать систему буду от трехбаночной батареи.
1.4 Ом слишком мало, нужно >10 Ом. Перематывать нужно все мотороы, нет в серийном производстве ни одного, который бы подошел без перемотки. Для этого мотора можно попробовать 0.2…0.25 мм Мотор хороший, отпишитесь о результатах, добавлю в список.
имею провод 0,18, можете подсказать какие моторы лучше взять для перемотки? хотя бы приблизительно, тк в наличии только все здоровые и весят от 70 и выше грамм. камера будет не более 200 гр весить
1.4 Ом слишком мало, нужно >10 Ом. Перематывать нужно все мотороы, нет в серийном производстве ни одного, который бы подошел без перемотки. Для этого мотора можно попробовать 0.2…0.25 мм Мотор хороший, отпишитесь о результатах, добавлю в список.
Спасибо большое за подсказку, пока в поисках проволоки. Обязательно отпишусь о результате.
1.4 Ом слишком мало, нужно >10 Ом.
Я вот что-то никак не пойму, как получить 10 Ом с проводом 0,2мм? По расчету в лучшем случае получается длина проводника что-то в районе 18 метров! Как их туда “уматать”?
Или я чего-то не понял… Считал по общей формуле сопротивления.
Собрался очередной подвес чертить, вспомнил про этот дневник, зашел почитал новые сообщения… я в шоке…
В итого подвес с серверами уже отпадает, буду строить как тут 😃
Ребята вы молодцы!!!
Ждем видео с борта и планки…
С Вашего разрешения записываюсь в очередь.
имею провод 0,18, можете подсказать какие моторы лучше взять для перемотки? хотя бы приблизительно, тк в наличии только все здоровые и весят от 70 и выше грамм. камера будет не более 200 гр весить
Для такой камеры мотайте мотор как у меня, размером 2805. Как раз 0.18 подойдет. Ссылок на болванки от разных производителей накидали тут много.
Я вот что-то никак не пойму, как получить 10 Ом с проводом 0,2мм? По расчету в лучшем случае получается длина проводника что-то в районе 18 метров! Как их туда “уматать”?
Или я чего-то не понял… Считал по общей формуле сопротивления.
0.2мм дает меньше 10 Ом на моторе 2805, я просто примерно указал порядок. Где то выше писал, что для мотора 2805 нужно выбирать провод от 0.15 до 0.20 мм, и получите нужный порядок сопротивления, на котором мотор точно работает без проблем.
Судя по этому калькулятору мне для того что бы намотать обмотку с сопротивлением 10 Ом проводом длиной 5 метров (больше не представляю как влезет на одну фазу) нужен провод 0,11мм. я все правильно понимаю?
Сопротивлене меряется между любыми двумя выводами - т.е. это две последовательные фазы.
Eсть схемы перемотки dlrk
1-
2-
3-
какая наиболее подходит для наших целей ? мне нравится первая delta dlrk .удобненько =)
Ну вот я наконец и нарезал подвес)))) Правда из мусора, нет не текстолита нормального, делал из того что было))
ну пока пробный вариант, а потом модернизации будут,
и видосик по работе, тест скоротенький так как уже поздно, спешу поделится, а вот завтра на полетушки, деревья снимать)))
Отличный тест.
Ждем видео с квадрика, поболтай его хорошенько в воздухе. Удачи!
Интересно посмотреть как отрабатывает подвес если в процессе наклонять камеру вниз и снова подымать вверх???😉
А так, просто по курсу, работает неплохо!
Поздравляю!
отлично получилось! ждем видоса
Eсть схемы перемотки dlrk
какая наиболее подходит для наших целей ? мне нравится первая delta dlrk .удобненько =)
Нет, дельта не подходит! Нужна “звезда”, или по другому “Y” - соединятся начала или концы обмоток.
Алексей, мы вас правильно поняли, что по этой схеме нужно мотать движки:
Гера Нетребченко (Gerka) - 10.12.2012 16:09
Алексей, мы вас правильно поняли, что по этой схеме нужно мотать движки:
po etoi sheme i Dima Piranha motal =)
Я мотал по dlrk Y
По той что Леша привел ссылку
ПдыЩ!
Со станком для намотки БК дело пошло веселей.
Стоит понимать что это не полетный вариант-тяжёлый очень, просто собрали потетстить и с мощностью двигателей определиться.
Круто! Но у вас слишком большая нагрузка на оси ролла. Надо бы две опорные контактные точки разнести дальше как у меня) У меня по принципу похож и тоже под зеркалку, но на БК еще не переделал, пока сервы.
Так вы уже потестировали мощность? Хватит?
Да, а как текстолит за профиль цепляется, если профиль не просверлен? Скотч 3М?
Круто! Но у вас слишком большая нагрузка на оси ролла.
Ыть! я ж сказал что это не летный экземпляр! Нагрузка там большая, но все равно там всё гут.
Да, а как текстолит за профиль цепляется, если профиль не просверлен? Скотч 3М?
Тупо сжимается винтами побокам, не сорвать.
Так вы уже потестировали мощность? Хватит?
Ну движки местами поменяли относительно того что на фото и стало норм. Видео чуток позже.
ПдыЩ!
Со станком для намотки БК дело пошло веселей.
фигеть крутотень, А я вот напоролся на камни из за дебильного ЛУТа как стало сложно подобрать тонер для этого дела, вроде плату сделал но из за лута некачественного по палил схему, но всеравно успел сделать тестовый пролет, кое что получилось но это никак не тот вариант что хотелось бы видеть, я спецом не балансировал пропы чтоб как можно лучше сделать развязку вибро по подвесу, вобщем получилось пока так, видно как иногда срывает горизонт, но это из за того что провод не закрепил и он цеплялся за ролл, срывая горизонт, и как видите быстро восстанавливался на место, еще по ролл есть некоторое калбасня это, (а я уже уверен что это из за вибраций от пропав) и подвес просто отрабатывает эти вибрации, вот на столько он четко работает) что даж вибрации может видеть, ну собственно много слов, давайте опустим тот факт по ролл вибрации и цепляющийся проводок, горизонт держит это ФАКТ. Если посмотрите на лучи которые иногда видны то увидите что они оч резво калбасятся в отличии картинки, он даже такие дерганья видит, только вот вибрации которые попадают на сенсор все портят, так что делайте хорошую балансировку!!!
Алексей, а зачем такой глаз? Китовый (18-55) в два раза легче. 200гр против 450гр стотридцатьпятого…
Всё равно снимать на коротком конце. Или китового под рукой не было? 😃
Алексей: ну вот, хоть кто-то решился на тяжелую камеру, а то уже человек 30 спросило, будет ли эта система работать на камерах побольше GoPro, а я и не знаю что отвечать 😃 По моторам: есть ли запас по моменту, можно ли ещё уменьшать размер? Какое значение Power в настройках?
По тестам Михаила выяснилось, что подвес для камеры GoPro плохо отрабатывает PITCH, из-за низкого момента инерции по этой оси. У меня камера наоборот вытянута, и момент инерции примерно одинаков по обеим осям, поэтому с этой пролемой не столкнулся. Поэтому для легких камер, очень важно свсти вибрации к минимуму - иначе гироаксель их видит и усиливает через обратную связь, а легкая камера не успевает гасить. Как выход - вместе с камерой ставить батарейку, котрая увеичит инерцию.
Тесты действительно хорошие. Отличная работа!
Есть прогнозы когда платка будет доступна? руки чешутся…
Поэтому для легких камер, очень важно свсти вибрации к минимуму - иначе гироаксель их видит и усиливает через обратную связь, а легкая камера не успевает гасить.
Леша, а в коде фильтр есть какой то? Типа как в Вие 20, 42 … Гц ?
Вапще крутотенюшка!
Поздравляю с охрененной разработкой)
Тоже жду подвесики в продаже, ну или киты мотор/платка, ну или хотя бы платку 😛
да, все действительно очень здорово!отлично смотрелась тяжелая камера! пару дней дочерчиваю подвес и режу, как раз подшипники приедут
Разобрал мотор. Сделан не плохо. Намотан жгутом из 5-ти проволок приблизительно 0,2мм по 15 витков на зуб. Буду наматывать проволокой 0,15-0,2мм, надеюсь получить 10-12 Ом.
Еще вот фрезернул платки, близится торжественный момент:
Ночью еще подвес подсобрал.
мне сегодня кинули эту ссылку.
что теоретически кажется нереальным человеку который видит подобный проект впервые:
у всех бесколлекторных моторов есть магнитное залипание в определенных позициях поэтому придется с ним бороться - как это сделать без сложного и точного датчика положения фиг знает.
будь в конструкции энкодер можно создать кривую дозирования тока для коррекции залипания
чтобы удерживать трехфазный мотор в одном положении не позволяя сдвинуться в ту или иную сторону нужно поддерживать магнитное поле определенной величины во всех трех обмотках - а это постоянный ток, если энергопотери можно принять как неизбежность то со следствием - разогрев мотора придется както бороться.
можно и нужно конечно использовать высокочастотную шим модуляцию тоесть для удержания берем синусоидальный сигнал, принимаем значение угла как статическую величину для удержания - получаем нужную фазу, сдвигаем ее на ± 120 градусов для двух других фаз и все три фазы множим на коэффициент требуемой для удержания мощности - определяем скважность шим сигналов.
-------------
зы ну а если все получится - удерживать подвес минимальным током и без ступенек двигать - честь вам и почет
кстати если с угловой ошибкой используют пиды к угловой ошибке то с инерцией борются пидом парирующим угловую скорость - по крайней мере во всех хороших коптерах так иначе слабые пиды угловой ошибки не дают быстрого и точного позиционирования а сильные вызывают раскачку
Молодцы парни! Отличный результат!
P.S.
На свой вопрос я так и не получил ответ!
Можно ли наклонять камеру вниз?
Или отработка подвеса, как у стедикама , только вперед, по курсу?!
Можно ли наклонять камеру вниз?
Конечно можно, и вы не поверите, даже в верх можно!!!))))
Интересно было бы посмотреть подобный тест с Вашим железом! То есть в каком-то движении,(пусть в руках), отработка на возможные колебания, при этом подъем и опускание камеры, желательно тяжелой!
P.S.
Сам уже моторки перемотал!
Жду появления электроники!
мне сегодня кинули эту ссылку.
что теоретически кажется нереальным человеку который видит подобный проект впервые:
у всех бесколлекторных моторов есть магнитное залипание в определенных позициях поэтому придется с ним бороться - как это сделать без сложного и точного датчика положения фиг знает.
будь в конструкции энкодер можно создать кривую дозирования тока для коррекции залипания
чтобы удерживать трехфазный мотор в одном положении не позволяя сдвинуться в ту или иную сторону нужно поддерживать магнитное поле определенной величины во всех трех обмотках - а это постоянный ток, если энергопотери можно принять как неизбежность то со следствием - разогрев мотора придется както бороться.
можно и нужно конечно использовать высокочастотную шим модуляцию тоесть для удержания берем синусоидальный сигнал, принимаем значение угла как статическую величину для удержания - получаем нужную фазу, сдвигаем ее на ± 120 градусов для двух других фаз и все три фазы множим на коэффициент требуемой для удержания мощности - определяем скважность шим сигналов.
-------------
зы ну а если все получится - удерживать подвес минимальным током и без ступенек двигать - честь вам и почет
кстати если с угловой ошибкой используют пиды к угловой ошибке то с инерцией борются пидом парирующим угловую скорость - по крайней мере во всех хороших коптерах так иначе слабые пиды угловой ошибки не дают быстрого и точного позиционирования а сильные вызывают раскачку
Алексей, спасибо за комментарий по теме. Вы все верно подметили, есть и проблема залипания, но она не стоит остро, поэтому не борюсь. И правильно способ борьбы описали, но для этого нужны энкодеры (да и много для чего ещё), но это на будущее - с энкодерами сложнее механику спроектировать.
Нагрев существенен, т.к. постоянный ток. Поэтому максимум момента, который можно получть с мотора, зависит от того, сколько он тепла рассеет. Установка на алюминевую раму сильно помогает.
Угловая скорость конечно используется в ПИД. Проблема в том, что вибрации создают ложную угловую скорость на сенсорах, которую ПИД старается скомпенсировать. Есть очень сложные решения в теории управления, и я даже пробовал несколько, но пока руки не доходят серьезно заняться, т…к уже реально не зватает знаний математики да и ресурсов процесссора тоже.
Интересно было бы посмотреть подобный тест с Вашим железом! То есть в каком-то движении,(пусть в руках), отработка на возможные колебания, при этом подъем и опускание камеры, желательно тяжелой!
P.S.
Сам уже моторки перемотал!
Жду появления электроники!
Да со стороны все точно также будет выглядеть, кроме третьей оси. Вся соль именно в нюансах, которые видно только при работе камеры. У них вроде уже результат хороший, но там и ценник и цели другие 😃
По моторам: есть ли запас по моменту, можно ли ещё уменьшать размер? Какое значение Power в настройках?
Чуть позже отпишусь чего и как, еще не все в голове уложилось чтоб полноценный тест-репорт сделать)
чтоб самому не мудрить с математикой можно взять процессор ориентации mpu6000 а код из библиотеки и примера ардукоптера. у этой микрухи встроенный фильтр есть, код отшлифован в определенных рамках не боится вибраций и правильно считает углы и угловые скорости, все что нужно только применить пиды к готовой ориентации
зы пересмотрел обсуждение - не нашел какие гиры / аксели используются
Пока ничего интересного, идут тем же путем что и я 😃
А тем временем, готов мой сайтик: www.simplebgc.com
Как и обещал, собрал всю информацию с этого форума, в одном месте.
Отличный сайт! удобный, в шапку ток не забудь разместить))
А тем временем, готов мой сайтик: www.simplebgc.com
Как и обещал, собрал всю информацию с этого форума, в одном месте.
Отлично! Все в одном месте и структурировано.
Купил провод 0,17мм. На один зуб у меня уложилось 140 витков и это не предел. НО, намотав одну полуфазу, померил сопротивление - получилось 9,5 Ом. Т.е., если так намотать мотор, получу порядка 19 Ом сопротивление на фазу. Скажите, не много ли это?
Кстати, если в шприц натолкать немного ваты, проволока идет с небольшим натяжением, не нужно придерживать пальцами и мотать становится проще.
А что это за мотор? Я заполнял все окно до предела (не знаю правильно это или нет), но если заполнить тут - то сопротивление ещё больше вырастет.
может проводок потолще взять для такого мотора? какой типоразмер?
А что это за мотор? Я заполнял все окно до предела (не знаю правильно это или нет), но если заполнить тут - то сопротивление ещё больше вырастет.
Это Turnigy 5014 530kv Brushless Multi-Rotor Motor размером 50мм на 14мм (высота колокола, вся ширина мотора 23мм). Сейчас проволока намотана в 6 слоев на каждом зубе. Если намотать до отбоя, то влезет еще 2-4 ряда и сопротивление еще больше будет. Даже не знаю что теперь делать.
Какое сопротивление приемлемое для конструкции?
Нет, это довольно большой мотор, для него я бы выбрал провод 0.22-0.25 и мотать до заполнения. Рассчитывайте на питание от 2-3S, с вашей обмоткой придется повышать до 4S а в этом мало смысла.
Пожалуйста, пользуйтесь 😃 Если есть вопросы, присылайте на simplebgc.com - буду отвечать и дополнять FAQ. Ну и по моторам, очень мало пока тестовых данных - присылайте свои результаты по размерам, проводу и какое сопротивление получается. Буду вносить в таблицу.
Мне уже сделали с десяток контролеров, отправил самым первым записавшимся. Не обижайтесь, если не всем пришло предложение о покупке, просто кроме этого форума, записывалось много иностранцев. Скоро будет ещё 10, так что надеюсь скоро увидим много новых видеотестов 😃
aaa nu tadi +1
Платка еще будет усовершенствоваться или уже конечный вариант?
Ну я тоже времени не теряю, достойному подвесу-достойный носитель 😉
Платка еще будет усовершенствоваться или уже конечный вариант?
Следующую серию заказал с очень косметическими изменениями, но в целом все также остается.
Ну я тоже времени не теряю, достойному подвесу-достойный носитель 😉
О, серьезно все, с виброразвязкой.
У меня тоже нечто похожее уже две недели на шкафу лежит - красивое, складное, даже в руках запускал, перед зеркалом вертел - все идеально. Но блин, нет времени съездить за город опробовать.
Ну я тоже времени не теряю, достойному подвесу-достойный носитель 😉
Прикольный мух получился! 😃 Смотрю, вся верхняя плата на поглотителях, и аккум ей в помощь.
ага у меня тоже складное и верх отстегивается если надо! а испытать тоже никак не выходит и погода - холод и ветер! ну и пока тут строил-финальная деталь всего пазла у меня организовалась кстати 😃
деталь всего пазла у меня организовалась кстати 😃
Блин покрылся БЕЛОЙ завистью, где брал? за сколько?
Следующую серию заказал с очень косметическими изменениями, но в целом все также остается.
Так что останавливает заказать сразу много? Средства нужны? Или что?
ага у меня тоже складное и верх отстегивается если надо! а испытать тоже никак не выходит и погода - холод и ветер! ну и пока тут строил-финальная деталь всего пазла у меня организовалась кстати 😃
Дим а под финальную деталь новый подвес будешь строить или также без защитного кейса поставишь?
Так что останавливает заказать сразу много? Средства нужны? Или что?
Действительно, ведь при бОльших партиях, как правило, цена за единицу ниже.
Нужно все обкатать на ограниченной партии. И потом уже пускать большую серию.
А то будет ор: криво, не работает и тп.
вот когда все оттестируют и все досканально проверят - вот тогда я думаю Алексей закажет большую партию. а сейчас то что - человек 5-10 только тестят контроллер всего да движки мотают
вот когда все оттестируют и все досканально проверят - вот тогда я думаю Алексей закажет большую партию. а сейчас то что - человек 5-10 только тестят контроллер всего да движки мотают
А сейчас мотаем моторы, ждем контролеры и тестируем другие системы;)
Ну я тоже времени не теряю, достойному подвесу-достойный носитель 😉
Дама, жги видео давай!
Чет глядя на камерку, хочется назвать коптер “красный Буратино” 😃
А сейчас мотаем моторы, ждем контролеры и тестируем другие системы;)
Врага надо знать в лицо.
Часть лица подвес закрывает, так что плохо видно 😃
з.ы. Мужики, давайте из цитат фото и видео удалять, а то 3 одинаковые фото на одной странице.
Часть лица подвес закрывает, так что плохо видно 😃
з.ы. Мужики, давайте из цитат фото и видео удалять, а то 3 одинаковые фото на одной странице.
Под врагами я подразумевал другие системы стабилизации (Picloc,Skyline,Radian,Hoverfly ну и дзенмаузу)
а на видео я, знакомлюсь с очередным врагом.
По поводу больших и малых серий: первая серия небольшая, только для тестов разводки. Для второй я разводку поправил немного но т.к. с программой знаком плохо, побоялся заказывать много. Но даже не в том дело, я могу и по 200шт серии заказывать, вопрос в том кто это будет собирать? Первый электронщик, не спаял целиком ни одной платы, растерял детали и я перепаивал за него сам. Второй делает хорошо, но не быстро, 10шт за 5 дней сделал.
В любом случае, я отправлю контроллер всем кто записался, но дальше не планирую этим заниматься, т.к. тогда времени на развитие проекта не останется вовсе. Я все-таки надеюсь на магазины, которые запустят серийное производство.
я гото сам все спаять. Даже детали сам куплю. и плату натравлю. Только дайте платку и схемку.
повторить в железе не требует больших знаний. тут пока главное - софт и прошивка контроллера!
я тоже хочу встать в очередь если такова есть вожможность или куда нада записаться
Боюсь спросить: я попал в тот список?..
Боюсь спросить: я попал в тот список?..
Да, и вчера я отправил в личку инфу. Не получали?
Большая просьба - все кто мне в личку писал, пришлите подтверждение на info@simplebgc.com, чтобы у меня была ваша электронная почта. Укажите ник на форуме.
Видимо, массовая рассылка на этом форуме не работает.
Ну Вы в бетатестеры для чего записались? Чтоб тестить, дык берите и тестьте, никто завас пробовать проколхоживать же не будет 😃
При наличии прямых рук можно все приколхозить 😃
Ну вот Александр (ciiilka) сделал неплохой подвес и выложил чертежи, Михаил (Mihbay) с ним полетал уже. Зачем покупать на ХК такие страшилки и потом их перепиливать, если достаточно распил текстолита найти и сделать?
А что вы на меня наезжаете? Лучше скажите какой мотор с хоббика взять под гопро. Ато опять 13 страниц читать утомляет 😁
Распил у меня есть под боком и фреза и лазер. А вот текстолита нет. Нарисую под фанеру на пробу. За основу возму размеры от Александра. Только моторы посоветуйте.
А ссылку на тот подвес я просто дал, вдруг кому пригодится.
Евгений (how-eee) , какой мотор лучше, чем мотать и что и как куда крепить и резать вам здесь точно не скажут, ибо все в стадии разработки и тестирования. а 13 страниц следовало бы прочитать как минимум, тк есть все ответы на ваши вопросы. если лень - специальный сайт www.simplebgc.com . www.simplebgc.com/electronics/motors/
Уважаемый Евгений. Читать внимательнее стоит Вам! СЛОВО 《опять》в моем сообщении видите? Или читаете через строчку? Ваш ответ несомненно очень содержателен и полезен.
Блин, а у меня пока электроника по почте шатается где то… Думал один из первых буду тестить, чувствую в последних останусь 😃
За то есть время занятся покраской и чистовой сборкой
Во первых, я перестал быть единственным, “кто в теме”, и вести обсуждение других проектов в моем личном дневнике некоректно. Во вторых, про мой дневник не все знают, а тема заслуживает отдельной ветки т.к. технология будет интересна многим. **
**
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"3ff69d1e3df95500777955a3":{"_id":"3ff69d1e3df95500777955a3","hid":2659,"name":"ADF","nick":"ADF","avatar_id":null,"css":""},"4098e7233df9550077794a8c":{"_id":"4098e7233df9550077794a8c","hid":3452,"name":"Andrey_Lopatko","nick":"Andrey_Lopatko","avatar_id":null,"css":""},"41b8a4ac3df9550077792e83":{"_id":"41b8a4ac3df9550077792e83","hid":5271,"name":"Prikupets","nick":"Prikupets","avatar_id":null,"css":""},"425070643df955007779168c":{"_id":"425070643df955007779168c","hid":6761,"name":"Brandvik","nick":"Brandvik","avatar_id":null,"css":""},"43a2d1673df955007778dcf5":{"_id":"43a2d1673df955007778dcf5","hid":10756,"name":"leprud","nick":"leprud","avatar_id":null,"css":""},"446370603df955007778b24d":{"_id":"446370603df955007778b24d","hid":14032,"name":"Piranha","nick":"Piranha","avatar_id":null,"css":""},"447472d43df955007778adf5":{"_id":"447472d43df955007778adf5","hid":14329,"name":"skydiver","nick":"skydiver","avatar_id":null,"css":""},"4517fb373df9550077788e69":{"_id":"4517fb373df9550077788e69","hid":17020,"name":"how-eee","nick":"how-eee","avatar_id":null,"css":""},"46a4c2ac3df955007778230a":{"_id":"46a4c2ac3df955007778230a","hid":26272,"name":"fidller","nick":"fidller","avatar_id":null,"css":""},"474d7c943df955007777f943":{"_id":"474d7c943df955007777f943","hid":29505,"name":"Vladimir_Volkovich","nick":"Vladimir_Volkovich","avatar_id":null,"css":""},"478d4f543df955007777e5a5":{"_id":"478d4f543df955007777e5a5","hid":30818,"name":"Стрела_RoSa","nick":"Стрела_RoSa","avatar_id":null,"css":""},"48aae3943df955007777821c":{"_id":"48aae3943df955007777821c","hid":37574,"name":"Vardanyan","nick":"Vardanyan","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"48e5b0183df9550077776e98":{"_id":"48e5b0183df9550077776e98","hid":38996,"name":"Andrew_Stick","nick":"Andrew_Stick","avatar_id":null,"css":""},"48fce88e3df95500777765c0":{"_id":"48fce88e3df95500777765c0","hid":39664,"name":"fff-z","nick":"fff-z","avatar_id":null,"css":""},"499332463df9550077771f39":{"_id":"499332463df9550077771f39","hid":44051,"name":"carnegi","nick":"carnegi","avatar_id":null,"css":""},"49b681b03df9550077770ce5":{"_id":"49b681b03df9550077770ce5","hid":45234,"name":"Jason","nick":"Jason","avatar_id":null,"css":""},"49c1d6d53df95500777705dc":{"_id":"49c1d6d53df95500777705dc","hid":45616,"name":"DmS","nick":"DmS","avatar_id":null,"css":""},"49c616983df9550077770407":{"_id":"49c616983df9550077770407","hid":45747,"name":"scooter-practic","nick":"scooter-practic","avatar_id":null,"css":""},"49d4c2533df955007776fbbc":{"_id":"49d4c2533df955007776fbbc","hid":46306,"name":"Askold","nick":"Askold","avatar_id":null,"css":""},"49ee64553df955007776ef40":{"_id":"49ee64553df955007776ef40","hid":47203,"name":"AlcoNaft43","nick":"AlcoNaft43","avatar_id":null,"css":""},"4a79dd023df955007776b69e":{"_id":"4a79dd023df955007776b69e","hid":51821,"name":"Shumacher","nick":"Shumacher","avatar_id":null,"css":""},"4a7fc0bb3df955007776b50d":{"_id":"4a7fc0bb3df955007776b50d","hid":51972,"name":"couger","nick":"couger","avatar_id":null,"css":""},"4a9d8a943df955007776a82e":{"_id":"4a9d8a943df955007776a82e","hid":53023,"name":"Volver","nick":"Volver","avatar_id":null,"css":""},"4ad1d9dc3df95500777692b0":{"_id":"4ad1d9dc3df95500777692b0","hid":54826,"name":"delfin000","nick":"delfin000","avatar_id":null,"css":""},"4b267e953df9550077766e8b":{"_id":"4b267e953df9550077766e8b","hid":58007,"name":"Gerka","nick":"Gerka","avatar_id":null,"css":""},"4b34d76c3df95500777668d6":{"_id":"4b34d76c3df95500777668d6","hid":58491,"name":"Женьчик","nick":"Женьчик","avatar_id":null,"css":""},"4b811a0e3df9550077764218":{"_id":"4b811a0e3df9550077764218","hid":61565,"name":"Yanchak","nick":"Yanchak","avatar_id":null,"css":""},"4b9643083df955007776379f":{"_id":"4b9643083df955007776379f","hid":62462,"name":"cylllka","nick":"cylllka","avatar_id":null,"css":""},"4c0652533df9550077760342":{"_id":"4c0652533df9550077760342","hid":66935,"name":"Vladonius","nick":"Vladonius","avatar_id":null,"css":""},"4c1a5fed3df955007775f8fc":{"_id":"4c1a5fed3df955007775f8fc","hid":67763,"name":"salamir2k","nick":"salamir2k","avatar_id":null,"css":""},"4c21b7183df955007775f5cf":{"_id":"4c21b7183df955007775f5cf","hid":68022,"name":"zvuk_Irkutsk","nick":"zvuk_Irkutsk","avatar_id":null,"css":""},"4c33b4183df955007775ed99":{"_id":"4c33b4183df955007775ed99","hid":68667,"name":"Torpedon","nick":"Torpedon","avatar_id":null,"css":""},"4c796cba3df955007775d0df":{"_id":"4c796cba3df955007775d0df","hid":71059,"name":"Пчёл=","nick":"Пчёл=","avatar_id":null,"css":""},"4c8136ec3df955007775cdd8":{"_id":"4c8136ec3df955007775cdd8","hid":71326,"name":"Wishnu","nick":"Wishnu","avatar_id":null,"css":""},"4cb093dd3df955007775b8ac":{"_id":"4cb093dd3df955007775b8ac","hid":72964,"name":"shura2000","nick":"shura2000","avatar_id":null,"css":""},"4cc71da73df955007775ab86":{"_id":"4cc71da73df955007775ab86","hid":73930,"name":"Маныч","nick":"Маныч","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d4325cb3df9550077756c92":{"_id":"4d4325cb3df9550077756c92","hid":79585,"name":"SovGVD","nick":"SovGVD","avatar_id":null,"css":""},"4d89f1f23df95500777547b6":{"_id":"4d89f1f23df95500777547b6","hid":84088,"name":"ziss_dm","nick":"ziss_dm","avatar_id":null,"css":""},"4e53e8b43df955007774f350":{"_id":"4e53e8b43df955007774f350","hid":97312,"name":"alexmos","nick":"alexmos","avatar_id":null,"css":""},"4e71d4e23df955007774e5d8":{"_id":"4e71d4e23df955007774e5d8","hid":99365,"name":"alexeykozin","nick":"alexeykozin","avatar_id":null,"css":""},"4e72298e3df955007774e5c0":{"_id":"4e72298e3df955007774e5c0","hid":99391,"name":"geniys","nick":"geniys","avatar_id":null,"css":""},"4e815cb23df955007774ddce":{"_id":"4e815cb23df955007774ddce","hid":100598,"name":"Chester_kz","nick":"Chester_kz","avatar_id":null,"css":""},"4e86b93e3df955007774dbf0":{"_id":"4e86b93e3df955007774dbf0","hid":101015,"name":"Rave","nick":"Rave","avatar_id":null,"css":""},"4e8c88443df955007774d942":{"_id":"4e8c88443df955007774d942","hid":101504,"name":"Gurdzhy","nick":"Gurdzhy","avatar_id":null,"css":""},"4e9eec163df955007774d058":{"_id":"4e9eec163df955007774d058","hid":102828,"name":"jekmv","nick":"jekmv","avatar_id":null,"css":""},"4ec6acff3df955007774beae":{"_id":"4ec6acff3df955007774beae","hid":105856,"name":"ant2","nick":"ant2","avatar_id":null,"css":""},"4ee604ef3df955007774b085":{"_id":"4ee604ef3df955007774b085","hid":108098,"name":"nion17","nick":"nion17","avatar_id":null,"css":""},"4ee994bd3df955007774aea9":{"_id":"4ee994bd3df955007774aea9","hid":108298,"name":"adenis","nick":"adenis","avatar_id":null,"css":""},"4eee76b53df955007774ac23":{"_id":"4eee76b53df955007774ac23","hid":108592,"name":"lotophagi","nick":"lotophagi","avatar_id":null,"css":""},"4ef98b1c3df955007774a7c3":{"_id":"4ef98b1c3df955007774a7c3","hid":109154,"name":"fotorub","nick":"fotorub","avatar_id":null,"css":""},"4efe33323df955007774a5f8":{"_id":"4efe33323df955007774a5f8","hid":109341,"name":"Yriy_hc","nick":"Yriy_hc","avatar_id":null,"css":""},"4f25867a3df9550077748f1c":{"_id":"4f25867a3df9550077748f1c","hid":112027,"name":"Dynamitry","nick":"Dynamitry","avatar_id":null,"css":""},"4f3d55ad3df955007774814f":{"_id":"4f3d55ad3df955007774814f","hid":114128,"name":"Mihbay","nick":"Mihbay","avatar_id":null,"css":""},"4f7f50b53df9550077745bed":{"_id":"4f7f50b53df9550077745bed","hid":117417,"name":"mataor","nick":"mataor","avatar_id":null,"css":""},"4f996fd13df9550077744fd8":{"_id":"4f996fd13df9550077744fd8","hid":118450,"name":"novodk","nick":"novodk","avatar_id":null,"css":""},"501c30fb3df9550077741628":{"_id":"501c30fb3df9550077741628","hid":123277,"name":"Gene","nick":"Gene","avatar_id":null,"css":""},"504a18cf3df9550077740220":{"_id":"504a18cf3df9550077740220","hid":125175,"name":"zopuh","nick":"zopuh","avatar_id":null,"css":""},"507819673df955007773ed94":{"_id":"507819673df955007773ed94","hid":127142,"name":"Shurupovert","nick":"Shurupovert","avatar_id":null,"css":""},"507820bf3df955007773ed90":{"_id":"507820bf3df955007773ed90","hid":127146,"name":"spot","nick":"spot","avatar_id":null,"css":""},"509b61c83df955007773deeb":{"_id":"509b61c83df955007773deeb","hid":128647,"name":"emt","nick":"emt","avatar_id":null,"css":""},"509d7cff3df955007773dd6e":{"_id":"509d7cff3df955007773dd6e","hid":128761,"name":"imger","nick":"imger","avatar_id":null,"css":""},"50b340523df955007773d546":{"_id":"50b340523df955007773d546","hid":129853,"name":"trypel","nick":"trypel","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"505a13989970730077108ebb","hid":15240,"title":"Конфигурация моего эксперементального подвеса для камеры","html":"<p>По просьбам телезрителей <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> выкладываю описание подвеса, с которого были сделаны тестовые видео <a class=\"ez-domain-youtube_com ez-inline\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=z6JOScibc2c\" rel=\"nofollow\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=z6JOScibc2c\" data-nd-link-type=\"autolink\">DIY Brushless Direct Drive Gimbal Indoor flight test</a> и <a class=\"ez-domain-youtube_com ez-inline\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=Prq5INQKGlA\" rel=\"nofollow\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=Prq5INQKGlA\" data-nd-link-type=\"autolink\">DIY Brushless gimbal outdoor test</a>.</p>\n<!--cut-->\n<p><a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f3d99707300779f3137\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"505a0f3d99707300779f3137\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f3d99707300779f3137\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/505a0f3d99707300779f3137_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a><a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f4a99707300779f3701\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"505a0f4a99707300779f3701\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f4a99707300779f3701\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/505a0f4a99707300779f3701_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a><a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f5499707300779f3cd3\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"505a0f5499707300779f3cd3\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f5499707300779f3cd3\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/505a0f5499707300779f3cd3_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a><a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f5f99707300779f42a1\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"505a0f5f99707300779f42a1\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member97312/media/505a0f5f99707300779f42a1\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/505a0f5f99707300779f42a1_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a></p>\n<p>Основные параметры подвеса:</p>\n<p>Вес: 100г<br>\nПотребляемый ток: 0.5A, 12В<br>\nУглы наклонов: ROLL ±90, PITCH ±180</p>\n<p>Общий вес аппарата с батареей 3s 3000 и камерой: 1300 грамм.<br>\nВремя полета: 8-10 мин.</p>\n<p>Благодаря примитивной механике, подвес такого типа получается достаточно легким и может ставиться на небольшие аппараты.</p>\n<p>Но для такого принципа стабилизации нет ни контроллеров, ни моторов, ни ПО для конфигурации. Пока все это решено “на коленке” и “на соплях”, и в планах следующее:</p>\n<ol>\n<li>\n<p>Сделать нормальный контроллер на PCB небольшого размера, объединяющий процессор и силовые ключи для моторов. Заказал и жду компоненты. Потом придется проектировать и заказывать PCB.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Подобрать подходящий мотор для легкого монтажа и перемотки. В данном экземпляре один мотор на стяжке держится, второй от старого CD-ROM без подшипников (что сказывается на качестве). Думаю, идеально подойдут моторы с резьбовыми отверстиями на статоре и роторе. Заказал и жду несколько кандидатов на вскрытие.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Допилить прошивку для калибровки и выставления горизонта по командам с пульта. Сейчас калибровать надо, но в полевых условиях с компом это крайне неудобно.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Написать GUI для конфигурации подвеса (вероятно на Processing, как сделано в MultiWii)</p>\n</li>\n</ol>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Upd:</strong> кратко опишу принцип работы. Он очень прост, а далее идут нюансы как из г. сделать конфетку.</p>\n<ol>\n<li>\n<p>Угол наклона подвеса по всем осям меряет IMU на платформе камеры. Это ACC+GYRO, а математика стандартная и расписана сотню раз, посмотртите в любом полетном контрлллере с open source</p>\n</li>\n<li>\n<p>Нужный нам угол высталяется с пульта. Далее PID-контроллер определяет ошибку по каждой оси и дает сигнал на моторы. На выходе контроллера - “электрический угол” (см. принцип работы безколлекторников). Далее, этот угол преобразуется в три синуса, сдвинутые на 120 град., и подается тремя PWM-генераторами на силовые ключи - (полумост на каждую фазу). Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним, исправляя ошибку.</p>\n</li>\n</ol>\n<p>Вот и все, далее нюансы реализации на том, что есть под рукой.</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Upd2:</strong> видео работы со стороны <a class=\"ez-domain-youtube_com ez-inline\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=sv2IF7V-nv0&feature=player_detailpage\" rel=\"nofollow\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=sv2IF7V-nv0&feature=player_detailpage\" data-nd-link-type=\"autolink\">Brushless gimbal in work</a></p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Upd3:</strong> проект оброс собственным сайтом: <a href=\"http://www.simplebgc.com\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.simplebgc.com\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.simplebgc.com</a></p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Upd4:</strong> все обсуждение переносится в ветку на форуме:<br>\n<strong data-nd-pair-src=\"**\"><a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic303611\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic303611\">Подвес камеры на безколлекторных моторах прямого привода</a></strong></p>\n","user":"4e53e8b43df955007774f350","ts":"2012-09-19T18:48:56.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":493,"last_comment":"50d0853f997073007716a186","last_comment_hid":493,"last_ts":"2012-12-18T15:01:19.000Z","last_user":"4e53e8b43df955007774f350"},"views":124529,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
