подвес на бк моторах (open source) от немцев
Спасибо огромное! Переставил датчик - все заработало! Столько фотографий пересмотрел как этот датчик устанавливать, такого положения не было. А где, подскажите, написано про правильную установку?
Теперь принялся за настройку и пока подключено 8V по Roll идет срыв. Может этим моторам все-таки нужно больше?
Нашел на рцгрупсе материал на тему настройки контроллера, значительную часть дополнил своим текстом
Денис огромное вам человеческое спасибо!!!
Может этим моторам все-таки нужно больше?
Попробуйте 12 вольт
А где, подскажите, написано про правильную установку?
По этому опенсорсному продукту информация достаточно разрозненная. Достаточно знать, что на текущих прошивках плату гироакселя ставим чипом вниз, при этом стараясь разместить плату в месте пересечения осей Pitch и Roll (если смотреть на подвес сверху). Понятно, что датчик очень сложно разместить, так чтобы он был в абсолютном пересечении, но расположение под камерой или над камерой дает нормальные результаты. В будущем обещают выбор установки платы гироакселя - чипом вверх как у Alexmos или вниз.
В версии _049_A10 (в разделе definitions.h) была возможность введения смещения на установку платы MPU6050. В последующих ревизиях ее почему-то убрали. Надеюсь выведут как опцию в ГУИ.
//Offset for ACC Sensor
#define OFFSET_PITCH 0 // Offset Pitch
#define OFFSET_ROLL 0 // Offset Roll
Теперь принялся за настройку и пока подключено 8V по Roll идет срыв. Может этим моторам все-таки нужно больше?
Попробуйте запитать от 3S, и поиграться с значением maxPWM.
Запитал от 4S. Все вроде неплохо, но не могу в крайних положениях получить горизонт. Менял IAcc от 0 до 10 и дальше, с шагом 0.1 и 0.05. Попробую переставить датчик по осям моторов. Спасибо еще раз за помощь и подробную интсрукцию!
Вышла новая прошивка BruGi_049A_r45
code.google.com/p/brushless-gimbal/…/detail?name=B…
Что радует - убрали глюк связанный с наклоном камеры по оси Pitch. Я заснял тестовое видео на этой прошивке.
* RC +/-45 degree glitch fixed at pitch, roll still unchanged
* faster lock at startup
* OAC output runs at 25Hz, is same rate as used by 046…
* RC low pass filters have been set slower in absolute mode
Note: GUI does not support sensor orientation settings, use meisters version
И кстати, у меня на этой прошивке почему-то перестал работать RCgain, соотв. невозможно изменить скорость наклона камеры. На 48 работает. У кого есть возможность проверьте также эту функцию. Возможно закрался баг.
SteinDen,
Все изменилось с новой прошивкой. Сразу и горизонт держит и сама выравнивается! Единственное слегка гудят моторы. Вибрации нет, а зуд есть.
Я уже все собрал и готов протестировать RCgain, только подскажите в какой разьем на плате подключаться?
Нашел куда подключать. Действительно RCgain на скорость перемещения не влияет.
Поставил 049. Моторы гудели. Начал настраивать. Поставил настройки и файла Setting-GoPro-typical-2-Brugi_049.png который идет с прошивкой. Вроде было лучше чем 048. Решил немного прибавить PWM по pitth.Сколько именно добавил не помню но не много. Вышел на улицу проверить положил подвес включил подвес и получил два горелых драйвера. Вот такие дела. Может прошивка такая может причиной стало то что подвес лежал на земле и моторы не смогли сразу свободно крутиться. Вообщем как-то так. Будте осторожны…
Теперь блин новую плату заказывать(или две) и ждать хз сколько. (((
получил два горелых драйвера
Очень удивительно. Какой-бы сигнал не выдавала атмега, спалить сразу 2 драйвера, гарантированно быстро, можно лишь сменив полярность, как на фото ниже.
Я заливал загрузчик в чистую мегу328 - драйвера разогревались из-за “каши” на входах. Но выхода из строя ни разу не было. Кроме того, я уже много дней “очень жестко” экспериментирую и добавлением PWM до 255 значения мне удавалось спалить обмотки моторов, намотанных проводом 0,1 - 0,14. Т.е. драйверы способны отдать 5 Ампер в пике, что немало. Кроме того, L6234, как указано в даташите имеют теплозащиту. При достижении критической температуры должен уменьшится протекающий ток. Но судя по отзывам народа, уже имелись случаи самоотпайки драйверов - а это не менее 260 градусов.
Я бы на вашем месте тщательно все проинспектировал, дабы исключить в будущем.
Прочитал ваш пост тоже начал думать о переплюсовки. Разъем на батарейке JST. Провел експеремент можно ли воткнуть разъем наоборот. И оказалось что да. 😦(( Видно сами разъемы были не очень да еще и разболтались. Исходя из этого и вашего поста могу сказать что с вероятностью 98% моя вина и была переплюсовка. Так что прошивка не причем. Тока мне от этого уже не легче… 😦(
Тока мне от этого уже не легче… (
Я советую проверить, заливается ли скетч в атмегу и идет ли коннект по USB. Иными словами проверить - исправна ли Atmega328 и FT232.
Если это все исправно, то лучше купить драйвера, здесь к примеру www.elitan.ru/price/index.php?seenform=y&find=L623… ( Москва) - это возможно будет быстрее чем заказывать у китайцев. Два драйвера по 192.00 руб. + доставка, можно экспресс.
Или посмотрите у местных поставщиков. Кстати у вас китай рядом, может быть отсюда быстрее придет - www.aliexpress.com/item/…/903328650.html
И если используете разъемы на питание платы, то советую схему на фото ниже. Если поменяете полярность, то диоды создадут короткое замыкание для предохранителя, соотв. он выгорит. Два диода в параллель для гарантированного выгорания предохранителя, а не кристалла Шоттки. Большое падение напряжения (при реверсе питания) на кристаллах Шоттки защитит всю плату.
Этот способ включения гораздо лучше, чем просто диод в разрыв питания тем, что у вас не будет падения напряжения на диодах.
Большое спасибо за совет. Драйвера с китая будут к нам идти столько же сколько и в Россию. Кроме драйверов скорее всего погорели и LDO. Так как подача правильного питания показала что ничего на плате не загорелось. Если драйвера еше как-то смогу перепаять но вот SMD LDO думаю нет. К стыду своему до сих пор не имею паяльной станции. Есть еше одна плата v3 но с ней другая проблема. До меня с нее выдрали USB разъем. Пере поял разъем. Но видно что FTDI там накрылся. GUI не конектиться. Попытки прошивки заканчиваются avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00. Пробовал подключаться отдельным FTDI тоже самое. Судя по схеме контроллера используется тока VCC,TX,RX,GND. Но видно сидящий битый FTDI портит всю картину. В тоже время в авр смог залить бутлодер через ISP.
С горем пополам получил 10 Ом между фазами.
Но, увы, подвес так и не стабилизирует нормально. Пытается, но не очень то у него это и получается.
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?
Натолкните на нужный путь.
Заранее спасибо.
Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?
Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент. Сегодня настраивали на прошивке 49, всё гуд вроде, осталось в полёте испытать
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Сегодня передвинул подвес вперед и добавил проводов из выхода AV GoPro. Подвес стал срываться так как пучек проводов попадает под поток винта. Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Подключение Тилта камеры к плате. Провод идет от AUX приемника (у меня крутилка на Spektrum) и входит в A2. Самый дальний от USB.
Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Высокое P не даст выставить высокое maxPWM - при этом будут осцилляции, подвес будет вибрировать, трястись. Легкий зуд вполне допустим. Главное, чтобы его амплитуда не вызывала смаз на камере 😃.
Итак, опробовал последнюю прошивку BruGi_049A_r45 в воздухе.
Так как это мой первый работающий подвес на БК, требования у меня к нему не особо высокие. Настройки ПИД, выставлены примерно. Терпения не хватило настроить точно, так как днями и ночами пилил, паял подвес -хотелось проверить в воздухе.
Мотор Pitch я использовал от CD ROM. Кроме того, такой мотор можно использовать и для оси Roll, но так как есть определенные проблемы с креплением таких моторов, в целях экономии времени - я просто поставил BC2836 на ось Roll.
У моторов CD ROM есть явные преимущества, по сравнению со стандартными силовыми моторами коптера.
- Низкий вес. ( как правило это 18 -28 грамм) Из этого вытекает еще одно преимущество - возможность выставлять высокие значения P и maxPWM без риска “поймать” осцилляции.
- Полное отсутствие залипаний. Это хорошо сказывается на работе подвеса. Кроме того, невероятно просто механически балансировать подвес - магнитное поле не мешает процессу выставления ЦТ.
- Низкая цена - Даром. Я снимал моторы с старых, убитых CD ROM. Я выбирал из модификаций с двумя подшипниками. Хотя варианты с втулками встречаются чаще.
- Достаточно просто разбираются и легко мотаются. У меня помещалось в среднем по 150 витков провода ПЭТВ 2-0,1мм. Сопротивление на фазу 14-15 Ом.
Основной недостаток CD ROM мотора - сложность крепления. Но я обошел эту сложность с помощью медных заклепок и стеклотекстолита. На фото (также в конце видеоролика) можно увидеть мою конструкцию подвеса.
На этом техническом видео видно, как во время пролетов, коптер немного поворачивается по оси Yaw - я его возвращаю назад - небольшие проблемы с ВМГ. Кроме того специально тестировал уход горизонта при поворотах Yaw. Во время тестов, ветер был 4-6 м\с.
Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент.
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Ясно. Спасибо. Буду, для начала, балансировать подвес. А потом уже пытаться обновить версию прошивки до 49, а то на 46 как то не хочется оставаться.
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.
Установкой или снятием галки будет сразу виден результат, экспериментально. Судя по тому же рцгрупсу - это весьма распространенная ошибка, когда мотор включен неправильно, тут помогает установка - снятие галки или перепайка любых 2-х проводов на моторе.