Search in topic
Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.

Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.

Alex_403:

Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.

нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , притом в нескольких местах … на контроллерах по официальным герберам они не предусмотрены , а вот на платах сенсоров они стоят … притом обычно на каждом сенсоре (могут конечно быть исключения) …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) … нужно еще учитывать емкостной характер нагрузки , те в моменты переключений ток выше чем в статике …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …

Gapey:

нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …

Вот сейчас я пытаюсь решить проблему с энкодерами. Именно после добавления их у нас появляются проблемы на шине. На плате энкодеров от Ротора подтяжек нет, + мы используем один сенсор вместо двух - получается нужно при таком раскладе попробовать подтяжки.
Может логичнее подтяжки поставить на платки энкодеров??

Можно померять сопротивление на выключенном контролере, от SDA или SCK к +, и уменьшить сопротивление до 2ком. Где паять в принципе все равно, датчик, плата или где на проводе будет. Иногда может спасти если между SCK и SDA к - припаять по конденсатору около 1нф.

Вот померил на плате энкодера (подсоединена к шине) SDA и SCL к +5 имеем по 13.6 кОм, если чёрный щуп на +5.
Если на +5 красный щуп - то имеем до 77 кОм плавно - наверно заряжаются где то кондюки.
На землю звонятся не зависимо от направления - по 6.6 кОм

Ура! Ура! Ура!
припаял по 4.7 кОм на SCL и SDA к +5V. (паял на контроллере, так было удобней) На шине стало по 3.3 кОм и ошибки пропали!
Спасибо всем за помощь!

паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …

В шине выход 5 вольт или контролера, да и по скольку линии с открытым стоком, ему все равно 3,3 или 5. i2c практически всегда толлерантна к +5.

Alex_403:

Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.

Минимум что я видел - 470 Ом. Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C. Провода длинные и экранированные, емкость шины большая, и такая низкоомная подтяжка реально помогает работать без ошибок. Все устройства ее выдерживают.

Gapey:

паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …

Риск минимальный: новые подтяжки к 5В работают делителем со старыми к 3.3В. Будет нето среднее между 3.3в и 5в (считается точнее по пропорции).
А омметром мерять безполезно т.к. не ясно между чем мерять, если 3.3В на разных устройствах не связаны между собой (отдельные стабилизаторы же)

alexmos:

Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C.

Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?

Напомните пожалуйста, как в GUI (8-ми битная плата) инверсировать направление работы джойстика?
…Может механически, перекинуть провода? Как-то не хочется экспериментов. 😵

Там где ограничивающие углы от и до - можно поменять минусы и плюсы местами.

Vecmilgravis:

Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?

Да, сейчас у него такие применения:

Определение корректности данных сравнением углов с IMU и энкодеров - опция “Emergency stop” (где то выше писал подробнее).
Определение начальной позиции энкодера, если передаточное число энкодер/мотор, мотор/рама не равно единице в любом из отношений.
Источник сигнала обратной связи в случае Gimbal lock (оси двух моторов параллельны). Без него источник - энкодер, что также работает но хуже.

Ничего важного для повышения точности второй IMU не дает, просто немного надежности и удобства в особых случаях.

О! значит надо ставить! а то как то когда камера смотрит вверх и крутимся вокруг оси стекла, снимая своды потолка, (например в Храмах) потом бывают траблы с выходом в нормальное положение.