Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Вот померил на плате энкодера (подсоединена к шине) SDA и SCL к +5 имеем по 13.6 кОм, если чёрный щуп на +5.
Если на +5 красный щуп - то имеем до 77 кОм плавно - наверно заряжаются где то кондюки.
На землю звонятся не зависимо от направления - по 6.6 кОм
Ура! Ура! Ура!
припаял по 4.7 кОм на SCL и SDA к +5V. (паял на контроллере, так было удобней) На шине стало по 3.3 кОм и ошибки пропали!
Спасибо всем за помощь!
паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …
В шине выход 5 вольт или контролера, да и по скольку линии с открытым стоком, ему все равно 3,3 или 5. i2c практически всегда толлерантна к +5.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
Минимум что я видел - 470 Ом. Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C. Провода длинные и экранированные, емкость шины большая, и такая низкоомная подтяжка реально помогает работать без ошибок. Все устройства ее выдерживают.
паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …
Риск минимальный: новые подтяжки к 5В работают делителем со старыми к 3.3В. Будет нето среднее между 3.3в и 5в (считается точнее по пропорции).
А омметром мерять безполезно т.к. не ясно между чем мерять, если 3.3В на разных устройствах не связаны между собой (отдельные стабилизаторы же)
Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C.
Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?
Напомните пожалуйста, как в GUI (8-ми битная плата) инверсировать направление работы джойстика?
…Может механически, перекинуть провода? Как-то не хочется экспериментов. 😵
Там где ограничивающие углы от и до - можно поменять минусы и плюсы местами.
Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?
Да, сейчас у него такие применения:
- Определение корректности данных сравнением углов с IMU и энкодеров - опция “Emergency stop” (где то выше писал подробнее).
- Определение начальной позиции энкодера, если передаточное число энкодер/мотор, мотор/рама не равно единице в любом из отношений.
- Источник сигнала обратной связи в случае Gimbal lock (оси двух моторов параллельны). Без него источник - энкодер, что также работает но хуже.
Ничего важного для повышения точности второй IMU не дает, просто немного надежности и удобства в особых случаях.
О! значит надо ставить! а то как то когда камера смотрит вверх и крутимся вокруг оси стекла, снимая своды потолка, (например в Храмах) потом бывают траблы с выходом в нормальное положение.
Там где ограничивающие углы от и до - можно поменять минусы и плюсы местами.
А я тут сам вспомнил! Давненько не настраивал. Но все-равно спасибо!
Летус обновил свой сайт letus.net/letus-double-helix/
А я то думаю, где провода?
А они тупо изолентой прикрыты! 😃
Серьёзный ход!
Изолента может дорогая
Не могу не похвастаться, делаю легкий стедик с разгрузочными подшипниками, вот новые детальки, общий вес 300 грамм:
Дык, если есть чем почему бы и нет😁 .Очень приятно выглядят ,сами пилили или на заказ ?
Пилил сам, еще не много осталось:)
Если кому интересно , разобрался с бюджетной версией энкодера AS5600. 12 бит как в I2C так и в PWN/ANALOG режимах.
По I2C можно подключить только один такой энкодер (нельзя менять адрес ).
С завода чипы идут настроенные на аналоговый выход , пригодны для использования на оси ЯВ без лицензии . Схема включения как в даташите , обвязка всего пара конденсаторов . платы можно делать ЛУТом односторонние .
При питании от 5 вольт на выходе сигнал 0-5 вольта , те на аналоговый вход нужно подавать сигнал через делитель так чтобы максимум не превышал 3,3 вольта , ну или питать чип от 3,3 вольта (при этом нужно замкнуть 1 и 2 ноги) …
Устанавливать нужно так чтобы переход сигнала через ноль ( от максимума к минимуму) был вне зоны поворота мотора , аналоговый режим расчитан на энкодер в виде переменного резистора и прошивка просто не поймет такой переход .
На энкодере можно задать начальный и конечный угол поворота , потом можно будет с большей точностью оцифровывать аналоговый сигнал .
Ксожалению запрограммировать эти значения по умолчанию можно только 3 раза , запрограммировать режим работы только один раз.
Для программирования был “допилен” ардуиновский скетч от производителя , добавлены функции просмотра регистра конфигурации и записи в регистр настроек рекомендованных алексом , кому нада пишите в личку …
Dell.
Есть мысль сделать пультик для управления и подстройки стедикамов на базе разработки Алекса для LCD Key shield от elfreaks , только не использовать готовый шилд , а сделать плату под крепление на 25 мм трубу .
в правом нижнем углу дискретный джойстик для управления меню , выше энкодер для управления меню (можно не впаивать)… чуть левее аналоговый джойстик … ну и слева стандартный экранчик 1604 … под экраном 328 мега , места под второй сенсор и EEPROMки для хранения калибровок сенсоров…
при необходимости можно будет напечатать защитную крышку на 3Д принтере …
какие будут мысли по этому поводу , насколько это будет удобно ???
под экраном 328 мега
только не используй Мегу, сейчас Ардуиновский IDE портировали на разные 32битные процессоры, лучше на них делать. У атмеги даже на таком простой скетче ресурсы RAM в нуле (сказывается кривизна и неоптимальность библиотек, видимо).