Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
ну и отдельное спасибо за бесплатный экнодер по YAW, обязательно сделаю! Алексей, расскажите пожалуйста ещё о калибровке второго сенсора - её точно так же, по шести осям надо делать и по трём температурам? и гирик по температуре
Энкодер по YAW в обычной прошивке работает только как датчик угла поворота рамы, не меняя алгоритм управления мотором. Хотя пользы и так много - для летающих 3-х осевых подвесов в режиме следования за рамой это дает гарнтию возрата на курс после срыва, а второй сенсор уже спокойно можно ставить над YAW и получить высокую точность для всех трех осей.
Второй сенсор калибруется точно также как и основной, разницы нет. Его точность не так важна, на видео вряд ли увиишь что он врет, но и врать на 20-30 градусов он не должен, иначе будут разные плохо-объяснимые эффекты.
Если есть отзывы по работе алгоритма автоматической настройки PID в новой версии 2.58 - буду рад услышать.
Алексей, у меня новый алгоритм настройки PIDов как-то не захотел работать. возможно это потому, что жёсткость моего подвеса не так высока и он просто входит в резонанс. на днях ещё раз попробую прогнать автонастройку, может повезёт больше
Начинайте не с нуля, а с уже текущих ваших настроек. Должен точно подстроить их под оптимальный результат.
хорошо, попробую
Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.
использую эту функцию постоянно, но уплывший горизонт она у меня не возвращает
Алексей, вопрос по температурной калибровке:
у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9… это нормально?
(начальльная -12, конечная +29/+27)
И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?
Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.
У вас скорее всего уплывание горизонта связано не с ошибками IMU, а неточным сигналом управления. Например - у вас в ржеиме SPEED заведен джойстик, но deadband выставлен в 0, или сигнал очень близок к границе мертвой зоны. Если джойстик не вернулся точно в центр, или есть какие-то шумы в сигнале, то может быть очень медленное уплывание. Сигнал включеня моторов просто сбрасывает текущие целевые углы в те, что записаны в INITIAL ANGLES.
Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?
У меня Бехолдеры, которые пришли с заводской температурной калибровкой работают очень достойно и стабильно, даже не ожидал
у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9… это нормально? (начальльная -12, конечная +29/+27) И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?
Это допустимо. Отклонение от горизонта тоже допустимо, так как мы ищем максимумы по осям, а не отклонения от идеальных вертикалей (к примеру, можно калибровать держа в руке и “на глаз”, все равно результат будет точным).
Например - у вас в ржеиме SPEED заведен джойстик, но deadband выставлен в 0, или сигнал очень близок к границе мертвой зоны
А возможна аналогичная ситуация с пультом RC? В нуле стиков показывает примерно 1500-1530.
Алексей) У меня идея, можно попробовать, надо переработать платку датчика и поставить туда пару резисторов, и греть датчик например до +35 градусов. По идее не должен много кушать.
Новый алгоритм по установке пидов, работает замечательно, но все равно даже на самом стабильном режиме его надо корректировать немного. А на яв он начинает крутить и срывается синхронизация, откалибровать сложно. Думаю что установка энкодера решит эту проблему. Спасибо что сделали поддержку разных энкодеров на яв!
Скажите, на сколько может отличаться работа с датчиком 12бит на шим, или 14бит на i2c?
Ткните пожалуйста носом в маленький трех осевой контроллер для ручки-стедика.
Ткните пожалуйста носом в маленький трех осевой контроллер для ручки-стедика.
так на ручках мозги не в ручку прячут а по моторам раскидывают …
все что попадалосЪ мелкое , явно не предназначено для упаковки в трубу (разЪёмы торчат во все стороны , будут мешать) …
если трубу брать с внутренним диаметром 26++мм , под соответствующие толстые литиевые банки , то можно попробовать засунуть тини Алексмос … плата 25*50 мм должна влезть … только нужно не паять USB разЪём (будет мешать) а настраивать через внешний переходник или блютуз , ну и разЪём на датчик придется вертикальный паять … остальные разЪёмы по коротким сторонам и мешать не будут…
Я делаю ручной стедик для беззеркалок типа Sony A5100 “для путешественника” - будет очень компактным при перевозке и легким. Плата “Tiny” и две батарейки 18640. Как закончу, выложу описание и чертежи. А для GoPro, самый компактный вариант делают китайцы, раскидывая платы по моторам.
раскидывая платы по моторам
надо бы и нам так сделать…
надо бы и нам так сделать…
проблема в том что это нада делать под конкретный мотор … что вобщем и делают китайцы … сделать такое решение универсальным врятли получится …
сделать контроллер длинным и узким (еше уже чем тини) тоже впринцепе возможно , это чтобы монтироваать его в трубу , но насколько будет удобно и востребовано - ХЗ …
А на яв он начинает крутить и срывается синхронизация, откалибровать сложно
Хм, странно, наверное мотор слабоват для веса подвеса. Попробуйте мощность поднять. Энкодер тут не поможет.
Разницы в 12 бит и 14 бит не будет, выбирайте какой удобнее.
сделать контроллер длинным и узким (еше уже чем тини) тоже впринцепе возможно , это чтобы монтироваать его в трубу , но насколько будет удобно и востребовано - ХЗ …
Да, думали про такое, но для массового продукта нужно сохранить универсальность, т.е. как минимум все входы-выходы, в удобном для подключения виде. Так что такой миниатюризации, которую получают производители фабричного подвеса, да еще встроив энкодеры - добиться сложно.
Алексей, вопросик: 2й сенсор определился и записался вверх -Y, вправо +X
но в хелпере головой вверх выделяет ось +Z (так было записано в подвесе изначально)
и чего бы я ни делал так +Z в хелпере и остается…
У меня кстати подобная ерунда была и с основным сенсором - пока не прогрузил ранее сохраненные профиля с другого подвеса - в хелпере оси определялись тоже неправильно.
Прошивка 2.56 В9
Подскажи, куда копать?
И еще вопросик: для температурной калибровки принципиально правильное определение осей?
Только что достал из морозилки другой стедик - после резета в хелпере слетели оси с обоих датчиков: на вкладке базовые определены правильно, а в хелпере определены не правильно и возвращаться обратно не желают.
Индикация на базовой кажет горизонт в соответствии с хелпером…
Все, разобрался с осями, оказалось, что я блондинка
раскидывая платы по моторам.
Пару лет назад такое предрекал, по модулю на ось, так раскритиковали в пух и прах;).