Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Вот только I после автоподстройки стало всегда 0.03. Это глюк или фича? Субъективно хотелось бы побольше
Это нормально, советую не ставить большие значения, если автонастройка поставила близко к нулю и ставит их при каждой попытке настройки. Возможно в руках и будет небольшой профит, но при ходьбе или внешних вибрациях, с большим “I” станет хуже.
А с вертолетом проблема, тут Ронин вне конкуренции, он заваливает горизонт около градуса, а 2.59b3 может завалить горизонт на 5-10 градусов. Новый фильтр гироскопа не очень помогает, так как ускорение при облете объекта очень продолжительное и для нормального результата нужно улетать за 2-3 км и заходить по прямой, что очень неудобно.
Да, у подвесов DJI тут преимущество - связь с полетным контроллером, у которого отлично настроенная ИНС-система. Но и мы не стоим на месте, вот посмотрите видео тестов, которые я сделал на днях:
Я понимаю, что большинство пилотов-операторов летает на Назе, и пока текущее решение им не подходит. Но есть надежда, что и к назе можно подключиться, есть коyвертеры данных Назы в Мавлинк для нужд телеметрии, но там не все нужные команды реализованы, а частота обмена очень низкая. Будем работать и в этом направлении.
Видео очень интересное. Впечатляет. Как раз пиксхавк имеется, попробую на втором контроллере.
Но в предыдущем сообщении я имел в виду вертолет МИ-8 а не мультикоптер. Соответственно там связи с полетным контроллером никакой.
И очень волнует вопрос о записи калибровки в файл для сенсора 6050, что бы можно было безболезненно менять сенсоры сохраняя калибровку. ICM20608 пока невозможно достать.
ICM20608 пока невозможно достать.
на таобао давно доступны , нужен только хороший посредник …
калибровки можно сохранять во внешний EEPROM , который можно поставить на сенсор , тогда можно менять сенсоры сразу с калибровками …
Но в предыдущем сообщении я имел в виду вертолет МИ-8 а не мультикоптер. Соответственно там связи с полетным контроллером никакой. И очень волнует вопрос о записи калибровки в файл для сенсора 6050, что бы можно было безболезненно менять сенсоры сохраняя калибровку. ICM20608 пока невозможно достать.
Ситуацию можно улучшить, установив “Gyro trust” в 255 (предельное значение). Если есть ручной контроль - можно коррекцию по акселю временно отключать на маневрах, через Adjustable variables, заведя тумблер на аналоговй вход, назначив его переменной gyro trust и выставив значение gyro trust в двух положениях в 0 и в 150. С версии 2.59 значение 0 ПОЛНОСТЬЮ отключает акселерометр. Кстати, так сделали в подвесе на спортивном самолете, где маневры выполняются с огромными перегрузками. Только там начало маневра определелось автоматически внешним контроллером.
Можно и контроллер PX4 установить на вертолет, он выдает нужную информацию в порт телеметрии сразу после включения и прохождения его стартовой процедуры, армить его не обязательно. Но подвес обязтельно должен быть с ним связан жестко и сонаправлен, т.к. углы пересчитываются из системы рамы в систему камеры (для 3-х осевого подвеса обязательно наличие хотя бы YAW энкодера).
Да, сохранение калировок в отдельный файл стали часто просить, уже занес в свой TODO. А насчет ухудшения работы датчиков от времени - не знал. Даже нет предположений, с чем это может быть связано. И почему замена помогает - чем датчик в работе отличается от такого же, но лежащего на складе?
С деградацией калибровки уже сталкивался. У меня раньше, еще на восьмибитном контроллере был термостированный сенсор с маленьким нагревателем и PID-контроллером.
Температуру держал 45 градусов очень точно. Но калибровка гиры 6050 все же уходила со временем. Я думал, что виноват терморезистор с которого считывалась температура. Но, потом обнаружил, что, встречаются сенсоры, которые довольно стабильны во времени, у меня таких было 2 из 15. Год прожил без калибровок. А в этот раз не успел подобрать удачный сенсор, времени не было, а контроллер с подвеса снимать очень неудобно. Четыре дня уже хватает тестирования 6050. Если чуть крутит по YAW значит неудачный, если стоит – удачный. 6050 производитель вроде и не рекламирует как термостабилизируемый, только ICM20608.
у подвесов DJI тут преимущество - связь с полетным контроллером, у которого отлично настроенная ИНС-система
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Вектор гравитации нам точно не известен, акселерометр меряет ускорения, притом любые. В состоянии покоя или равномерного движения вектор ускорения совпадает с вектором гравитации. Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
ИНС нужна скорее для интегрирования ускорений и получения скорости и положения из них. В этом случае даже малое отклонение от реального ускорения быстро приведет к уплыванию значений. Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его.
Это нормально,
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк😁
Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его
Мое видение таково что это невозможно даже в теории, но я тоже не эксперт в этой области, так что не буду спорить.
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк
Да обычный примерно 450 размера, просто камера так записала, + ветер на скорости.
Всем привет!) Наконец-то спустя 3 прототипа сделал стабилизатор, что скажете? www.dc-cam.net/ru/
Технически Грамотно выполненная конструкция с использованием отдельных подшипников для разгрузки заслуживает Уважения.Ждём-с видео работы данного стабилизатора.
Пробковая прокладка между аппаратом и площадкой, возможно будет ухудшать работу, т.к. мягкая и добавляет возможность вибрации аппарата.
Ещё скажу, что сразу надо закладывать возможность закрепления в перевёрнутом виде на монопод или подобное. Расширяет круг выполняемых кадров.
Очень понравилась идея у подвеса Алексея с разворотом базового состояния подвеса, при котором двигатель ролла не мешает обзору на экранчик. Я бы заложил такой вариант у себя.
Всем привет!) Наконец-то спустя 3 прототипа сделал стабилизатор, что скажете? www.dc-cam.net/ru/
Выглядит все очень хорошо и продумано. Только если это коммерческий продукт, зачем вы так подробно его конструкцию “спалили”, теперь китайцам даже разбирать не надо - бери да копируй с таким то описанием 😃
Зачем вы так подробно его конструкцию “спалили”, теперь китайцам даже разбирать не надо - бери да копируй с таким то описанием 😃
Сомневаюсь что конструкция “спалена”, пока китайцы разберутся - будет следующий ещё более Совершенный вариант.
При наличии доступа к станкам ЧПУ это вполне реально. Творческая мысль не стоит на месте.Три прототипа уже было, а совершенству предела нет.Что делает Честь автору данной разработки.Ведь именно таким и должен быть стабилизатор. Жёсткая продуманная конструкция с заложенной перспективой на последующую модернизацию.Но к Большому сожалению слабое место это … контроллер.Сухов именно на этом споткнулся и потерял к теме интерес.Проект действительно получился коммерческим Ждём-с Нового контроллера.
конструкция такого уровня была разжевана, эдак так 2 года назад 😃 😃
Это верно, но не была поставлена на поток.
она не была на потоке по причине того, что все привыкли к слову КАРБОН. Типа лёгкий и т.п., да и вообще , типа, карбон - крутизна. Потому у многих и не работал подвес как нужно из-за того, что он прогибается. Стали придумывать дополнительные подшипники, доп. крепёжки П- образные для крепления камер или фотиков. Я давно уже такие Г- образные делаю. Всё работает отлично. По конструкции выше могу сказать, что конструкция у меня такая же, только без фанатизма выпиливания внутренних дырок. Это долго и не нужное дело. Достаточно 8мм шину и в распил ее. Кстати, совет изготовителю: Крепление (поднятие на высоту) оси питч лучше сделать на моторе самом, а не на раме снизу. Колхозно получается. Вот моя рама подвеса. (не реклама) ей уже 3 года.
Подскажите пожалуйста по пробной энкодерной прошивке, написано в описании что останавливает моторы каждые 3 минуты. Их можно потом отключить, чтоб работало как в стандартной прошивке? Он полностью останавливает стабилизатор? Описание краткое, не очень понятное. Спасибо за разъяснение!
там специально делалось так чтобы можно было попробовать но нельзя было работать … так что для полноценной работы только перепрошиваться обратно на стандартную прошивку … перезалить прошивку это минутное дело , восстановить настройки тоже ,благо EEPROM со всеми настройками сейчас можно сохранять через ГУИ …
в энкодерной прошивке другой алгоритм управления моторами, который требует наличия энкодеров …
Алекс обещал попытаться совместить 2 алгоритма в одном , так чтобы в обычной прошивке при наличии ЯВ энкодера ЯВ мотор управлялся так как в энкодерной прошивке (при этом мотор должен работать как пружина а не срываться ) но когда это будет реализовано не знаю …
А настойки пидов получается будут разные для энкодерной прошивки и обычной? Вроде как вышла новая плата с гироскопом, которая по умочанию поддерживает энкодеры. Если не прав, пусть Алексей поправит меня.