Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Но в предыдущем сообщении я имел в виду вертолет МИ-8 а не мультикоптер. Соответственно там связи с полетным контроллером никакой. И очень волнует вопрос о записи калибровки в файл для сенсора 6050, что бы можно было безболезненно менять сенсоры сохраняя калибровку. ICM20608 пока невозможно достать.
Ситуацию можно улучшить, установив “Gyro trust” в 255 (предельное значение). Если есть ручной контроль - можно коррекцию по акселю временно отключать на маневрах, через Adjustable variables, заведя тумблер на аналоговй вход, назначив его переменной gyro trust и выставив значение gyro trust в двух положениях в 0 и в 150. С версии 2.59 значение 0 ПОЛНОСТЬЮ отключает акселерометр. Кстати, так сделали в подвесе на спортивном самолете, где маневры выполняются с огромными перегрузками. Только там начало маневра определелось автоматически внешним контроллером.
Можно и контроллер PX4 установить на вертолет, он выдает нужную информацию в порт телеметрии сразу после включения и прохождения его стартовой процедуры, армить его не обязательно. Но подвес обязтельно должен быть с ним связан жестко и сонаправлен, т.к. углы пересчитываются из системы рамы в систему камеры (для 3-х осевого подвеса обязательно наличие хотя бы YAW энкодера).
Да, сохранение калировок в отдельный файл стали часто просить, уже занес в свой TODO. А насчет ухудшения работы датчиков от времени - не знал. Даже нет предположений, с чем это может быть связано. И почему замена помогает - чем датчик в работе отличается от такого же, но лежащего на складе?
С деградацией калибровки уже сталкивался. У меня раньше, еще на восьмибитном контроллере был термостированный сенсор с маленьким нагревателем и PID-контроллером.
Температуру держал 45 градусов очень точно. Но калибровка гиры 6050 все же уходила со временем. Я думал, что виноват терморезистор с которого считывалась температура. Но, потом обнаружил, что, встречаются сенсоры, которые довольно стабильны во времени, у меня таких было 2 из 15. Год прожил без калибровок. А в этот раз не успел подобрать удачный сенсор, времени не было, а контроллер с подвеса снимать очень неудобно. Четыре дня уже хватает тестирования 6050. Если чуть крутит по YAW значит неудачный, если стоит – удачный. 6050 производитель вроде и не рекламирует как термостабилизируемый, только ICM20608.
у подвесов DJI тут преимущество - связь с полетным контроллером, у которого отлично настроенная ИНС-система
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Вектор гравитации нам точно не известен, акселерометр меряет ускорения, притом любые. В состоянии покоя или равномерного движения вектор ускорения совпадает с вектором гравитации. Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
ИНС нужна скорее для интегрирования ускорений и получения скорости и положения из них. В этом случае даже малое отклонение от реального ускорения быстро приведет к уплыванию значений. Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его.
Это нормально,
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк😁
Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его
Мое видение таково что это невозможно даже в теории, но я тоже не эксперт в этой области, так что не буду спорить.
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк
Да обычный примерно 450 размера, просто камера так записала, + ветер на скорости.
Всем привет!) Наконец-то спустя 3 прототипа сделал стабилизатор, что скажете? www.dc-cam.net/ru/
Технически Грамотно выполненная конструкция с использованием отдельных подшипников для разгрузки заслуживает Уважения.Ждём-с видео работы данного стабилизатора.
Пробковая прокладка между аппаратом и площадкой, возможно будет ухудшать работу, т.к. мягкая и добавляет возможность вибрации аппарата.
Ещё скажу, что сразу надо закладывать возможность закрепления в перевёрнутом виде на монопод или подобное. Расширяет круг выполняемых кадров.
Очень понравилась идея у подвеса Алексея с разворотом базового состояния подвеса, при котором двигатель ролла не мешает обзору на экранчик. Я бы заложил такой вариант у себя.
Всем привет!) Наконец-то спустя 3 прототипа сделал стабилизатор, что скажете? www.dc-cam.net/ru/
Выглядит все очень хорошо и продумано. Только если это коммерческий продукт, зачем вы так подробно его конструкцию “спалили”, теперь китайцам даже разбирать не надо - бери да копируй с таким то описанием 😃
Зачем вы так подробно его конструкцию “спалили”, теперь китайцам даже разбирать не надо - бери да копируй с таким то описанием 😃
Сомневаюсь что конструкция “спалена”, пока китайцы разберутся - будет следующий ещё более Совершенный вариант.
При наличии доступа к станкам ЧПУ это вполне реально. Творческая мысль не стоит на месте.Три прототипа уже было, а совершенству предела нет.Что делает Честь автору данной разработки.Ведь именно таким и должен быть стабилизатор. Жёсткая продуманная конструкция с заложенной перспективой на последующую модернизацию.Но к Большому сожалению слабое место это … контроллер.Сухов именно на этом споткнулся и потерял к теме интерес.Проект действительно получился коммерческим Ждём-с Нового контроллера.
конструкция такого уровня была разжевана, эдак так 2 года назад 😃 😃
Это верно, но не была поставлена на поток.
она не была на потоке по причине того, что все привыкли к слову КАРБОН. Типа лёгкий и т.п., да и вообще , типа, карбон - крутизна. Потому у многих и не работал подвес как нужно из-за того, что он прогибается. Стали придумывать дополнительные подшипники, доп. крепёжки П- образные для крепления камер или фотиков. Я давно уже такие Г- образные делаю. Всё работает отлично. По конструкции выше могу сказать, что конструкция у меня такая же, только без фанатизма выпиливания внутренних дырок. Это долго и не нужное дело. Достаточно 8мм шину и в распил ее. Кстати, совет изготовителю: Крепление (поднятие на высоту) оси питч лучше сделать на моторе самом, а не на раме снизу. Колхозно получается. Вот моя рама подвеса. (не реклама) ей уже 3 года.
Подскажите пожалуйста по пробной энкодерной прошивке, написано в описании что останавливает моторы каждые 3 минуты. Их можно потом отключить, чтоб работало как в стандартной прошивке? Он полностью останавливает стабилизатор? Описание краткое, не очень понятное. Спасибо за разъяснение!
там специально делалось так чтобы можно было попробовать но нельзя было работать … так что для полноценной работы только перепрошиваться обратно на стандартную прошивку … перезалить прошивку это минутное дело , восстановить настройки тоже ,благо EEPROM со всеми настройками сейчас можно сохранять через ГУИ …
в энкодерной прошивке другой алгоритм управления моторами, который требует наличия энкодеров …
Алекс обещал попытаться совместить 2 алгоритма в одном , так чтобы в обычной прошивке при наличии ЯВ энкодера ЯВ мотор управлялся так как в энкодерной прошивке (при этом мотор должен работать как пружина а не срываться ) но когда это будет реализовано не знаю …
А настойки пидов получается будут разные для энкодерной прошивки и обычной? Вроде как вышла новая плата с гироскопом, которая по умочанию поддерживает энкодеры. Если не прав, пусть Алексей поправит меня.
ну гироскоп был и на старой тини плате …
у новой платы просто проц в 100 ногом корпусе , соответственно без проблем цепляются SPI энкодеры , на отдельные разЪёмы …
новая плата по умолчанию идет с энкодерной лицензией , хотя можно купить и без …
при использовании энкодера меняется режим управления двигателем , естественно и пиды … при наличии энкодера нет смысла его отключать , от этого лучше работать не станет …
Еще странный вопрос, вы не знаете какие стоят по мощности двигатели у ronin. Если их соотнести к iPower. Какой примерно будет им соответствовать? Может у кого есть табличка по мощности моторов? А то у китайцев нет нормального описания характеристик.
мощность моторов ограничена в основном опасностью их перегрева , поэтому даже небольшой мотор можно заставить стабилизировать достаточно большую камеру , но недолго …
многое зависит и от математики стабилизатора … табличек по мощностям моторов у китайцев нет и повидимому не будет , во всяком случае в ближайшее время …
для мотора стабилизатора важна не столько мощность сколько крутящий момент (чтобы обеспечивал стабилизацию без срывов) и скорость (обороты на вольт ) чтобы обеспечивал стабилизацию при быстрых перемещениях (важно для моторов с большим числом полюсов) …
при использовании энкодеров с тех-же моторов можно получить существенно больший крутящий момент , за счет того что к мотору подводится не постоянная мощность для удержания , а только необходимая для создания крутящего момента , те когда камера находится без движения мотор успевает остыть …