Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Настраиваю новую энкодерную платку, но пока без подключения энкодеров, так вот проблема в то что при наклоне камеры по Питч больше 45 градусов происходит срыв по Яв. Подвес отбалансирован по всем осям , датчик CAN-IMU калиброван на кубе по 6 осям, датчик на раме тоже по 6 осям, пытался отключить ,результат аналогичный. Раньше в теме проскакивало обсуждение подобной ситуации но сейчас не найду.
Что нужно поправить ?
ПИДы, мощность, вес камеры?
Сони 6300 с легким объективом Мощьность : Яв 100 Рол 80 Питч 45
Р 35 26 25
I 0.15-------------- 0.25
D для нормальной работы приходится ставить больше 45 - 35 - 35
До этого стояла 32 битная без энкодеров, проблем с настройкой не было и прфиль с настройками не подошел к новому контролеру, может дело в разных датчиках
у меня такое бывает если направление движка неверно выбрано или пиды неоптимальны
Менял направление вращения, никакой разницы в поведении не заметил
как такое может быть??
В смысле не адекватного поведения по Яв. Направление выбрал авто определением, на других контролерах попадало точно
уверены, что баланс по всем осям есть? пробуйте мощность поднимать
С балансировкой все в порядке, вроде особых проблем с настройками не испытывал, только после покупки подвеса,когда были дурные люфты. После устранения люфтов ( замены узлов) вроде работал нормально.
Буду крутить дальше, если не удастся , попробую другой датчик.
У меня пиды по осям начинали бороться - яв с роллом. Надо проверить, повернув яв на 90 (чтобы камера как бы вбок была направлена), дабы боролись яв с питчем при наклоне. Поменяется что нибудь или нет.
Вращение моторов вроде верно, покрутил настройки Р вообще получилось маленькое около 15-18 D около 40- 45 но уже градусов до 70 заваливаю стедикам вперед /назад результат уже есть. Завтра на свежую голову продолжим.
Кстати если ставлю галку на “ОБРАТИТЬ” по ЯВ и включаю авто настройку ПИД, он вообще выключает моторы, и часто начинает пищать и мргать св. диодом. Пробовал несколько раз, как только снимаю галочку, сразу нормально начинает работать авто настройка ПИД. Правда получается не гожий результат😒
Настраиваю новую энкодерную платку, но пока без подключения энкодеров, так вот проблема в то что при наклоне камеры по Питч больше 45 градусов происходит срыв по Яв.
напоминает проблему вырождения осей на односенсорных системах … возможно проблема в использовании энкодерной прошивки без энкодеров … в ранних версиях энкодерной прошивки второй сенсор вообще не использовался (всю информацию давали энкодеры) , сейчас он для чегото задействован … возможно энкодерная версия просто не будет нормально работать без энкодеров (может просто ошибка в коде) … точно сказать сможет только Алекс … попробуйте прошить пока обычную версию …
где купить штекера как на этих проводах ? Какое у них название ?
ну это наиболее распространенная причина выгорания процессоров и сенсоров …
вполне возможно что процессор придется менять , но … если он шевелится и прошивается , то для начала нужно попытаться восстановить прошивку и посмотреть из ГУИ виден ли датчик и идут ли ошибки по шине … вообще непонятно что у него там звонится , всмысле в каком режиме тестера , там-же резисторы подтяжки на шине стоят ,так что бесконечности там быть не должно …
Здравствуйте, он шевелится но не прошиваеться( ни в ручном ни в автоматическом режимах, с Владимиром общались на ети темы, залью короткий видосик как ведет себя все, а вы уже посмотрите…
www.youtube.com/watch?v=PUSHkvXmClA&feature=youtu.…
вот коротинький видос
от вашего видосика толку ноль … потому как непонятно что зашито в процессоре и нет возможности посмотреть что в нем происходит …
для начала пытаться подключиться к процессору … ГУИ не всегда (не на всех компах) корректно работает с STMовским бутом поэтому …
убеждаемся что работает USB-UART , те при подключении в системе появляется COM порт … запоминаем номер порта …
если подключен блютуз или еще чтото подобное отключаем нафиг …
скачиваем STM32 Flash loader demonstrator с официального сайта www.st.com/content/st_com/…/flasher-stm32.html
или ищем его в инете и устанавливаем …
находим на плате премычку BOOT (в зависимости от производителя платы может быть джампер , перемычка или кнопка) и надежно замыкаем (в случае с кнопкой проверяем что она работает , а то случаи разные бывают )
подаем питание на плату … важно что в момент подачи питания перемычка /джампер BOOT должна быть замкнута , если кнопка то нажата !!!
признаком того что процессор в режиме бутлоадера в вашем случае будет отсутствие движений моторов …
пытаемяся из демонстратора соединиться с процессором и прошить в него загрузчик который лежит в папочке firmware ГУИ , называется Simplebgc_32bit_recovery
если прошить не удается то однозначно плату в ремонт и скорее всего проц под замену , если удается то заходим в ГУИ и обновляем прошивку в автоматическом режиме …
после прошивки рекомендую очистить EEPROM воизбежании нежданчиков в настройках …
от вашего видосика толку ноль … потому как непонятно что зашито в процессоре и нет возможности посмотреть что в нем происходит …
для начала пытаться подключиться к процессору … ГУИ не всегда (не на всех компах) корректно работает с STMовским бутом поэтому …
убеждаемся что работает USB-UART , те при подключении в системе появляется COM порт … запоминаем номер порта …
если подключен блютуз или еще чтото подобное отключаем нафиг …
скачиваем STM32 Flash loader demonstrator с официального сайта www.st.com/content/st_com/…/flasher-stm32.html
или ищем его в инете и устанавливаем …
находим на плате премычку BOOT (в зависимости от производителя платы может быть джампер , перемычка или кнопка) и надежно замыкаем (в случае с кнопкой проверяем что она работает , а то случаи разные бывают )
подаем питание на плату … важно что в момент подачи питания перемычка /джампер BOOT должна быть замкнута , если кнопка то нажата !!!
признаком того что процессор в режиме бутлоадера в вашем случае будет отсутствие движений моторов …
пытаемяся из демонстратора соединиться с процессором и прошить в него загрузчик который лежит в папочке firmware ГУИ , называется Simplebgc_32bit_recoveryесли прошить не удается то однозначно плату в ремонт и скорее всего проц под замену , если удается то заходим в ГУИ и обновляем прошивку в автоматическом режиме …
после прошивки рекомендую очистить EEPROM воизбежании нежданчиков в настройках …
К ГУИ я пыталься подключиться с двух разных компов, на одном 7 на втором 10,кучей разных юсб кабелей, безрезультатно , при подключении контролера к компу отображается как silicon labs cp210x usb to uart bridge (com3), (находим на плате премычку BOOT) ничего похожего не нахожу!!! фото контроллера прикрепил макс что похоже обвел красным кругом BTN возле перемычки flash, кнопок нет!!! питание нужно от укумулятора? или достаточно юсб?
перемычка это и есть FLASH, если я всё верно понимаю. а ты всё это время что замыкал, когда пытался загрузить прошивку в ручном режиме?
перемычка это и есть FLASH, если я всё верно понимаю. а ты всё это время что замыкал, когда пытался загрузить прошивку в ручном режиме?
замыкал Flash! только что замкнул ту перемычку что на фото BTN и моторы отключаются! ето есть режим програмирования? но к STM32 Flash loader demonstrator подключаться не хочет, кстати ось pich норм стабилизирует!
долгое замыкание BTN может перезагружать контроллер, часто платы именно так настроены
долгое замыкание BTN может перезагружать контроллер, часто платы именно так настроены
Ты прав!!! через сек 4-5 обратно вкл моторы, так где ета BOOT у меня???