STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
вся беда современных контроллеров , как полетных так и подвесов в используемых на них гироскопах …
в отличии от нормальных механических гироскопов используемых в большой авиации , наши MEMS дают на выходе не положение а угловую скорость …
соответственно положение приходится рассчитывать , постоянно снимая информацию о скорости и интегрируя … беда в том что все эти гиры плывут ( а что вы хотите от датчика за пару баксов) в основном по температуре , и даже малейший дрейф ведет к накапливающейся ошибке …
корректировать горизонт (рол и пич) можно по акселерометру (в покое дает 1g к земле) , но при маневрах использовать аксель нельзя , будет только хуже …
решать проблему можно по разному …
у Алекса есть термокалибровки , их основное предназначение компенсация дрейфов при смене температуры (вынесли из теплого помещения на мороз) но … чем стабильнее гира тем больше можно доверять гироскопу и меньше задействовать аксель …
на вашем тароте видимо пошли другим путем (сам с ними не сталкивался) , получение дополнительной информации с полетного контроллера чтобы знать когда и на сколько можно доверять акселю.
у некоторых полетных контроллеров есть возможность настроить выходы на управление подвесом на сервах . для 2х осевых подвесов так можно получить информацию о наклонах коптера , но к сожалению нельзя получить информацию об ускорениях ибо непонятно для чего он наклонился , чтобы лететь или чтобы бороться с ветром и есть ли боковые ускорения …
какую-то информацию можно получить по мавлинку , но там тоже есть далеко не все …
сейчас почитал по STorM32 Native , понял нахрена Олли мутил CAN на контроллере v3.3 , именно для получения из пикса всей необходимой информации для управления коррекцией по акселю … рабочий копмлект v3.3 подключенный к пиксу похоже пока есть только у Олли ,те фактически в состоянии бэта …
также комплекты v3.3 работают минимум у 2х человек (но совместно ли с пиксом ХЗ) и несколько комплектов заказывали в складчину через человечка из Австралии , сколько из них уже в работе пока неясно …
более подробно по T-STorM32 нужно узнавать у автора в профильной теме www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2838548-T-S…
работать STorM32 Native скорее всего будет и без энкодеров (ну уж очень неудобно будет их ставить на таротовсие подвесы), но придется использовать плату v3.3 с CAN интерфейсом , а значит и 3 внешних драйвера моторов … ну и прошивку для пикса использовать версию от Олли …
Здравствуйте.
С коптером Simtoo Dragonfly Pro получил трехосевой подвес на STorM32.
Подвес работал (не работало только управление по POT) но процессор сильно грелся. Видно что при включеном коптере подключая подвес напряжение попало на контактьі POT.
Бьіло принято решение поменять процессор.
Китайцьі прислали такой-же процесор. Установил его но прошить ни через USB-TTL ни через STLink/V2 не удается 😦
ИМХО - Программа прошивки не видит процессора.
Посмотрите, пожалуйста фото.
В чем может бьіть дело?
Вьісланьій плохими китайцами процесор оказался пластмасой с вьіводами.
Хорошие китайцьі прислали процесор которьій прошился без проблем. 😃
процесор оказался пластмасой с вьіводами.
жесть… и подобное кач-во радиодеталей уже не первый раз встречается… и у меня то же.
друзья, не могу победить storm32 1.3 NT. Собран из HAKRC, переделал только демпферную развязку. Прошивка v2.20 nt. Питание с БЕКа 12В
Суть проблемы: настройки в дефолт, прохожу визард. Пан и тилт ведут себя предсказуемо, яв дурит. Только его коснешься - срывает и начинает кидаться из стороны в сторону.
photos.app.goo.gl/c7CnpvY7Ju67LVQ26
Если передернуть питание, то после инициализации висит ровно. Поворачиваю коптер в одну сторону - яв следует, в другую - остается на месте. Тронешь рукой - начинает дурить.
photos.app.goo.gl/wZdgf8QaRjiBKhES6
Регули тилт и яв греются - пальцы не терпят, только пан еле теплый. Так и должно быть? Мощностями и пидами игрался - на пан и тилт есть толк, яву пофиг. Уже не знаю что подумать, грешу на мотор
Похоже, что не хватает силы удержания (при условии рабочего контроллера). Проверяйте пиды и токи. На яв и от перекрученных параметров может срывать. Смотрите видео на офсайте, там не совсем понятно (там камера поболе), но примерно смысл понять можно.
Похоже, что не хватает силы удержания
По всей видимости или регулятор или мотор ява. Выставил все пиды по нулям. Настроил пан и тилт, перешел на яв и начал задирать до появления вибраций d, после середины ползунка пошел дымок и отпаялся один провод от мотора. После перезагрузки те же симптомы, что были ранее
photos.app.goo.gl/6xop9cNjF3gVwWzU6
Похоже, подвес придется делать двухосевым))
Господа, у подвесов на алексмос есть функция поворота подвеса, когда колесико отклоняется от нейтральной позиции и при его отпускании колесико возвращается в нейтраль, а подвес нет. Подскажите, есть ли такая же функция на шторм32?
RC Yav/Roll/Pitch Mode выбрать как Relative …
подробнее тут www.olliw.eu/…/Configure_the_RC_Input
Не подскажите, не могу понять, какой параметр в настройках менять. Нужно изменить направление вращения камеры от джойстика. сейчас она вниз опускается, а надо чтобы вверх поднималась.
3 осевой харк…все отлично работает дома…выхожу на улицу… или выношу с машины…-5 все…не работает…и не пытается встать в нормальное положение…блин.куда копать??((
Помогите настроить этот шайтан подвес. Не могу по ролу его стабилизировать.
А вот тут с минимальным Roll I -10 Roll P - 0 Roll D 0.2800
У меня так было совсем недавно, правда по yaw, коптер лежал не включался, достал просто “пыль стряхнуть” и бах такая фигня, сутки промучался настраивая, в итогде менял мосфеты на плате… Но в электронике всякое бывает не спешите. Я определил что мосфет сдох прозванивая их.
Может у вас еще люфт на моторе или еще где, или датчик не калиброван как следует.
Чертовщина какая-то. Заново перепрошил, сбросил все в дефолт. Калибранул акселирометры, заново дотошно отстроил пиды… вроде не колбасит.
К каким выходам нужно подключится чтобы управлять положением pitch и yaw с matek f722?
Подскажите пожалуйства, плата Storm32 будет работать только с двумя осями без мотора на yaw(тобишь как двухосевой)? И за одно, в чем отличия NT версии?
Подскажите пожалуйства, плата Storm32 будет работать только с двумя осями без мотора на yaw(тобишь как двухосевой)?
будет , такой случай отдельно описан в WiKi www.olliw.eu/…/How_to_use_2_axis_gimbals
И за одно, в чем отличия NT версии?
в использовании NT сенсора вместо I2C … крайняя прошивка работающая с I2C это 0.96 … все более поздние прошивки работают только с NT сенсорами …
Ну а с практической точки зрения NT более точный или как?Разница в цене 800 рублей,
Ну а с практической точки зрения NT более точный или как?
более помехозащищенный …
для маленьких подвесов параметр некритичный , а вот для больших , с большими моторами , количество ошибок на шине I2C может стать критическим вплоть до полной неработоспособности … ну и прошивок новых под I2C сенсор никто больше не обещает … крайняя 0.96 была выпущена весной 16 года …
- на второй версии NT-IMU использован MPU9250 , он получше чем MPU6050 (качество которых в последнее время ну очень сильно упало ) …
Друзья, имею storm32 с NT, нормально поработал подвес 2 недели. Начали сыпаться ошибки BUS ERROR, причем в ошибку сваливается первый IMU и только после подачи питания, минуты через две. На usb висит долго но при каждом считывании NT вылазят по 6 ошибок. Питание с отдельного BEC, 11.8 по конфигуратору.
питание с контроллера на сенсор идет 5в или 3,3в ??? стабилизатор питания на сенсоре стоит ??? никакие детали на сенсоре не оторваны ???
питание с контроллера на сенсор идет 5в или 3,3в
Замерил - 3.3В, версия сенсора 1.0. Перешил плату на 2.40, конфигуратор ругнулся на старую прошивку сенсора. Обновил и её. Через 3-4 минуты опять срыв, болтанка. Если сразу перезагрузить, то не помогает. Если через 5-10 минут, то работает какое-то время и снова. Визуально все на месте, явных следов не вижу
Может, где-то перетёрся провод к сенсору, и в каких-то положениях пропадает контакт или коротит?