Квадрокоптер с 2мя поворотными винтами
На управление шагом понадобится много мини 3d вертолетов )
Отличная работа…) Но, ИМХО, как раз для этих целей делали квадрики с V-tail, не? И второй момент, эта штука хороша для мозгов с открытым кодом, хотя неизвестно как еще это будет в АРМ работать… А как на других контроллерах это реализовать? То есть, штука полезная, но не массовая… Жаль…)
Но, ИМХО, как раз для этих целей делали квадрики с V-tail, не?
Если это с предвыкосом винтов в разные стороны, то отчасти да, это похожая вещь, но эффективность контроля курса хуже раза в 3, т.к. тут оба винта делают одинаковый вклад в коррекцию курса, а там - только разница в оборотах перекошенных винтов, что заведомо гораздо меньше, и опять же здорово вычитается эффективность стабилизации.
Ну и потом, это просто красивее. 😃
потому что в обычном коптере постоянно приходится думать, имеешь ты право сейчас его разворачивать, или он от этого свалится.
Я не очень долго летаю на коптерах, чуть больше полутора лет, но с такой проблемой не сталкивался… Ни при повороте чистым руддером, ни при “самолетном”, руддер+элерон+элеватор… Летал и в дождь и в ветер и в разных сочетаниях того и другого…) Такой уж у нас город…)
тут уж действительно управление шагом уже требуется
Или реверсом винтов… Для вия есть прошивка специальная… Да собственно сами можете посмотреть у Вартокса…
А как на других контроллерах это реализовать?
В принципе, если есть умение программировать, на любых контроллерах это относительно не очень трудно реализовать сбоку. Нужно взять завести в любую Arduino 4 сигнала на моторы каким-либо образом (сами моторы оставить в покое), это можно сделать обычным кодом чтения RC приемников, так как там обычно PPM. Потом прогнать через обратную матрицу и по дисбалансу газа R и L винтов вычисляется текущее мнение контроллера о необходимой коррекции курса. Засовываем его в сервы и собственно всё.
Если каждая коррекция контроллера будет “внезапно” (для него) приводить к эффективной коррекции курса, то фаза несбалансированной тяги существенно сокращается. Она не будет нулевой, но длительность таких фаз значительно сократится.
Это конечно для настоящих самоделкиных уже путь, хотя если кто знаком с программированием микроконтроллеров, то для тех он прямолинейный и простой.
Я не очень долго летаю на коптерах, чуть больше полутора лет, но с такой проблемой не сталкивался… Ни при повороте чистым руддером, ни при “самолетном”, руддер+элерон+элеватор…
Может я неточно выразился; это зависит не от поворота как такового, а от ветра. Ну и конечно еще от парусности аппарата. Вариант “коробка от CD-ROM-ов” по понятным причинам относительно дружественен к контролю курса 😃 Но машины с разной всякой аппаратурой редко получается сделать в таком форм-факторе.
UPDATE: ну и конечно если бы не 3D вертолеты в качестве примера устойчивости, у меня таких вопросов бы не стояло в принципе, ну фигово рулит и фигово, что теперь, однако в сравнении познается определенная проблема в этом месте, требующая решения, поэтому см. выше.
если есть умение программировать
Такового не имеется… ) Как и желания осваивать…) К тому же, имея довольно большой опыт борьбы с микроконтроллерами вообще (не полетными), я им мягко говоря не доверяю…) А летаю на назах, лайт и второй версии…
это зависит не от поворота как такового, а от ветра
Таки я и говорю, что не видел большой разницы при поворотах и в ветер и без такового… Если я хочу повернуть на 90 градусов, обычно это так и выглядит… Без ненужных эксцессов.
Вариант “коробка от CD-ROM-ов”
А летаю на назах, лайт и второй версии…
Красивые штуки (на фото и видео)! Но это достаточно ветро-плоские всё-таки еще пока. Кирпичей несимметричных там почти не разглядел (как например типичный FPV обвес).
Ну и Naza лучше конечно чем MWii это в любом случае. В большой степени ей в любом случае проще правильно отрабатывать повороты, потому что она лучше понимает, что вообще происходит. В MultiWii не навигационная система, а недоразумение какое-то. Пока всё в пределах их допущений, оно летает хорошо, но чуть вышел за пределы контроля, опа.
Безусловно, в принципе, более хороший контроллер существенно отодвигает предел, после которого повороты становятся некомфортными.
Ну и конечно должны сильно влиять ожидания. Я несколько раз в качестве примера упоминал вертолеты. Как на них летают, видео в интернете много. У вас же на 6 минут Ютуба разворотов вообще ноль, я не делаю никаких выводов, но очевидно, что под какой-то стиль полета и допущения к ветру сервы эти нафиг не сдались.
Очень интересная тема.
СПС автору.
Такой четкости управления нет ни в 4, 6 и 8 роторных системах. (это мое личное мнение! 😃 есть все летаю в профессиональных целях)
Летаю не очень давно где то два года. По большей части на DJI. Программировать не умею, но очень хочется повторить такую систему.
В данный момент строю квад для съемок в экспедициях😒 и там нет возможности с собой брать оператора на подвес. Все приходится делать пилоту 😵 отработка курса имеет критичное значение для получение качественного материала.
Не закидывайте камнями 😃
Но нет возможности такой конструктив прикрутить к гражданским контроллерам (DJI, ZeroUAV)?
ОЧЕНЬ НАДО!!😃
Кирпичей несимметричных там почти не разглядел
А вот…) У меня все FPV оборудование внутри этой лоханки помещается, камера - мебиус, считаю, что проха дороговата для такого использования, а так как фото и видео не занимаюсь, то вроде и не к чему…
Я несколько раз в качестве примера упоминал вертолеты.
Да, такое вполне возможно… Так же, как с шустрого компа пересесть за тормозной нетбук…) Представляю Ваше желание хоть чутка ускорить эту летающую корову…)
на 6 минут Ютуба разворотов вообще ноль
Это да, я там батарейки разные тестировал, потому там только пролеты… Есть видео и с поворотами и восьмерками, и с кругами и воронками, только его надо долго и муторно редактировать, но у меня к этому делу отвращение…)
ОЧЕНЬ НАДО!!
Несмотря на то, что прямолинейный способ я описал, определенно я пас это делать 😃
Вариант замены DJI на MWii ради реализации такого подхода - возможный, но сомнительный. Опыт показывает, что MWii определенно можно заставить очень хорошо летать, но это какой-то запредельно творческий процесс.
Сам я не рассматриваю готовые контроллеры, но просто по той причине, что никакой практической задачи у меня нет, скорее инженерное чувство потешить, поэтому колхоз в радость.
мне кажется, что можно для DJI данную схему реализовать с помощью миксов на пульте. только времени ни настройку уйдет не мало. собственно миксами можно и для любого другого контроллера реализовать, только тогда поворотные узлы будут использоваться только в ручном режиме. или же ставить дополнительный контроллер чисто для руления сервами. ИМХО хватит для этого ардуинки+MPU605 в которую залить тот же код мультивия
реализовать с помощью миксов на пульте
Можно, только работать не будет… Наза будет, во первых, сопротивляться, во вторых, все равно будет пытаться повернуть моментами, с чем, как раз и боролся Дмитрий… Такие вещи нужно делать на уровне контроллера, а в назу не влезть… Собственно к поворотам назы претензия одна, она делает это медленно, а в остальном не к чему придраться…
А если чисто гипотетически задаться вопросом, почему наза не поддерживает трикоптер, можно к интересным выводам придти… Первый из них, она не может поворачивать быстрее чем уже есть… Скорее всего связано с алгоритмами стабилизации…
В копилку, 4х4 😃
У него в блоге и 4х2 и другие интересные идеи
www.rcgroups.com/forums/member.php?u=331221
В копилку, 4х4
Круто! 😃
В более финальной версии я кстати добился почти такой же скорости вращения 😃 Но это уже чересчур, снизил максимум углов.
Я кстати боялся, что 2 поворотных будут снижать тягу в момент поворота, и придется микшировать и подбирать. На практике почему-то этого эффекта НЕТ, ну т.е. мозги успевают сами поправить газ на отклоненных винтах.
4 поворотных мотора на коптере на форуме выкладывали (насколько мне не изменяет память) уже гдет 1,5-2 года назад.
но за идею + реализацию с обоснованием - 5+
а одного поворотного винта не хватит?
а одного поворотного винта не хватит?
Да можно конечно, но если X коптер, то он получится несимметричный.
А если +, то можно сделать один. Но диапазон поворотного механизма тогда нужен больше.